辅助行驶的方法及装置制造方法
【专利摘要】本公开关于辅助行驶的方法及装置，用以通过可见路线轨迹，辅助驾驶员进行车辆操控。所述方法，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括：当车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；当车辆的方向盘发生转动时，获取方向盘的转动角度和车辆的当前速度；根据方向盘的转动角度和车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。本公开能够通过可视的、用于预判车辆前行路线的路线轨迹，辅助驾驶员进行驾驶；并使周围的行人和其它车辆获知该车辆在下一时刻的前进情况，避免事故的发生。
【专利说明】辅助行驶的方法及装置
【技术领域】
[0001] 本公开涉及汽车工程【技术领域】，尤其涉及辅助行驶的方法及装置。
【背景技术】
[0002] 由于路况复杂，驾驶员在车辆行驶过程中，难以完全了解附近情况，容易与行人或 物体发生刮蹭或碰撞。此外，车型较大车辆前后轴距较大，在转向时由于内轮车盲区，前内 轮转弯半径与后内轮转弯半径之差容易产生驾驶员的盲区，从而可能刮蹭或碰撞在旁边的 行人或物体，造成事故。在某些狭窄通道区域，驾驶员难以预估车辆本身的宽度是否能够通 过通道，或者应该如何控制车辆来保证安全通过。为解决上述问题，需要提供一种辅助行驶 的技术。
[0003] 相关技术中，采用前置与后置雷达的技术，来感应周围行人或物体是否在一个预 设的限定范围内，如果探测到在限定范围内有行人或物体，则通过预警的形式告知驾驶者 注意调整行车状态，以避免与周围行人或物体发生刮蹭或碰撞，从而达到安全行驶的目的。
[0004] 相关技术的缺陷在于：由于雷达只能探测是否有行人或物体，通过告警方式来提 醒驾驶员，驾驶员无法了解道路的具体情况，还需要结合道路情况进行分析后，利用经验操 控车辆来避免危险；此外，雷达报警仅为单项提示，道路中行人无法获得危险提示。
【发明内容】
[0005] 为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供辅助行驶的方法及装置，用以 通过可见路线轨迹，辅助驾驶员进行车辆操控，并为行人提供预测道路状况的依据，以避免 事故发生。
[0006] 根据本公开实施例的第一方面，提供一种辅助行驶的方法，用于外部左右两侧分 别安装有多个激光点光源的车辆，包括：
[0007] 当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其 中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；
[0008] 当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前 速度；
[0009] 根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕坚直轴转动各个激光点光 源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。
[0010] 在一实施例中，所述方法还可包括：
[0011] 当所述车辆的速度发生变化时，获取所述车辆在变化前的速度和变化后的速度；
[0012] 根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，所述路线 轨迹与所述车辆在所述预设时长后的前行路线相符。
[0013] 在一实施例中，所述根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕坚直 轴转动各个激光点光源，可包括：
[0014] 对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕坚直轴的转动角度，
[0015]
【权利要求】
1. 一种辅助行驶的方法，其特征在于，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源 的车辆，包括： 当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中， 所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹； 当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速 度； 根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕坚直轴转动各个激光点光源， 所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。
2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 当所述车辆的速度发生变化时，获取所述车辆在变化前的速度和变化后的速度； 根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹 与所述车辆在所述预设时长后的前行路线相符。
3. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的转动角度和所述车 辆的当前速度，绕坚直轴转动各个激光点光源，包括： 对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕坚直轴的转动角度，
其中，A V为所述激光点光源绕坚直轴的转动角度，A a为方向盘的转动角度，N为 方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为所述车辆的轴距，1为所述车辆静 止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方 向上的距离，V为所述车辆的当前速度，t为所述预设时长； 根据计算所得各个激光点光源的绕坚直轴的转动角度调整各个激光点光源。
4. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述变化前的速度和变化后的速 度绕水平轴转动各个激光点光源，包括： 对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕水平轴的转动角度，
其中，A 0为所述激光点光源绕水平轴的转动角度，h为所述激光点光源与道路间的 垂直距离，1为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路 上投射的光点间在水平方向上的距离，V 1为所述车辆的变化前的速度，V2为所述车辆的变 化后的速度，t为所述预设时长； 根据计算所得各个激光点光源的绕水平轴的转动角度调整各个激光点光源。
5. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素； 当判定前方道路具有危险因素时，发出提示信息。
6. 如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否 具有危险因素，包括： 根据所述路线轨迹，判断前方道路上所述车辆的路线轨迹是否与另一车辆的路线轨迹 交叠，或者所述车辆的路线轨迹是否被物体隔断。
7. 如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否 具有危险因素，包括： 从前方道路的视频图像中解析出光点所形成的路线轨迹； 判断解析出的路线轨迹是否符合连续曲线方程，当解析出的路线轨迹不符合连续曲线 方程时，判定前方道路具有危险因素。
8. 如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否 具有危险因素，包括： 根据激光点光源发射的光和道路上光点反射的光，测量激光点光源与道路上光点间距 离； 计算在前方道路不具有危险因素的情形下，激光点光源与投射的光点间距离； 判断测量所得距离与计算所得距离间是否相符，当测量所得距离与计算所得距离间不 相符时，判定如方道路具有危险因素。
9. 一种辅助行驶的装置，其特征在于，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源 的车辆，包括： 开启模块，用于当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投 射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹； 第一获取模块，用于当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和 所述车辆的当前速度； 第一转动模块，用于根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕坚直轴转 动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。
10. 如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 第二获取模块，用于当所述车辆的速度发生变化时，获取所述车辆在变化前的速度和 变化后的速度； 第二转动模块，用于根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点 光源，所述路线轨迹与所述车辆在所述预设时长后的前行路线相符。
11. 如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一转动模块，包括： 第一计算子模块，用于对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕坚 直轴的转动角度，
其中，A V为所述激光点光源绕坚直轴的转动角度，A a为方向盘的转动角度，N为 方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为所述车辆的轴距，1为所述车辆静 止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方 向上的距离，V为所述车辆的当前速度，t为所述预设时长； 第一调整子模块，用于根据计算所得各个激光点光源的绕坚直轴的转动角度调整各个 激光点光源。
12. 如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二转动模块，包括： 第二计算子模块，用于对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕水 平轴的转动角度，
其中，A e为所述激光点光源绕水平轴的转动角度，h为所述激光点光源与道路间的 垂直距离，1为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路 上投射的光点间在水平方向上的距离，V 1为所述车辆的变化前的速度，V2为所述车辆的变 化后的速度，t为所述预设时长； 第二调整子模块，用于根据计算所得各个激光点光源的绕水平轴的转动角度调整各个 激光点光源。
13. 如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 判断模块，用于根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素； 提示模块，用于当判定前方道路具有危险因素时，发出提示信息。
14. 如权利要求13所述的装置，其特征在于， 所述判断模块，包括： 第一判断子模块，用于根据所述路线轨迹，判断前方道路上所述车辆的路线轨迹是否 与另一车辆的路线轨迹交叠，或者所述车辆的路线轨迹是否被物体隔断。
15. 如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述判断模块，包括： 解析子模块，用于从前方道路的视频图像中解析出光点所形成的路线轨迹； 第二判断子模块，用于判断解析出的路线轨迹是否符合连续曲线方程，当解析出的路 线轨迹不符合连续曲线方程时，判定前方道路具有危险因素。
16. 如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述判断模块，包括： 测量子模块，用于根据激光点光源发射的光和道路上光点反射的光，测量激光点光源 与道路上光点间距离； 第三计算子模块，用于计算在前方道路不具有危险因素的情形下，激光点光源与投射 的光点间距离； 第三判断子模块，用于判断测量所得距离与计算所得距离间是否相符，当测量所得距 离与计算所得距离间不相符时，判定前方道路具有危险因素。
17. -种辅助行驶的装置，其特征在于，包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存储器； 其中，所述处理器被配置为： 当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中， 所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹； 当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速 度； 根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕坚直轴转动各个激光点光源， 所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。
【文档编号】B60Q1/00GK104309525SQ201410573747
【公开日】2015年1月28日 申请日期:2014年10月23日 优先权日:2014年10月23日
【发明者】张旭 申请人:小米科技有限责任公司