一种判断司机转向意图的方法
【专利摘要】本发明涉及一种判断司机转向意图的方法，包括以下步骤：1)、选取一个静止物作为目标物，确定车辆的初始行驶方向，车辆依次经过两个测试位置，通过雷达测得车辆在两个测试位置时与目标物的相应的位置信息，计算车辆的转向角速度；2)、根据所述转向角速度，判断司机转向意图。本发明只使用车辆自带的车载雷达，不用增加额外的加速度传感器，节约了成本。在不增加系统成本的前提下通过利用车载雷达获取到的两次与目标物之间的相对位置信息，对车辆转向角速度进行计算，计算方法简单方便，而且准确。通过转向角速度来判断司机转向意图，准确性高。
【专利说明】一种判断司机转向意图的方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种判断司机转向意图的方法。
【背景技术】
[0002] 目前，基于雷达的车载电子系统主要用于检测目标物的相对位置及相对车速，从 而判断目标物的危险程度并做出预警、制动等动作，然而由于雷达自身的限制，其往往不 能对目标物的属性进行区分，当遇有弯道、换道、超车情况时，为了避免误预警、误制动等动 作，系统往往需要通过获取车辆的转向角速度来判断司机的转向意图，从而抑制系统在这 些特殊路口下工作。此时，系统通常采用加装转向角传感器的方法来获取转向角速度，增加 了系统成本，并且获取过程复杂，进而由该方法获得的转向角速度进行转向意图的判断时， 会造成很大的判断误差。
【发明内容】
[0003] 本发明的目的是提供一种判断司机转向意图的方法，用以解决传统的获取转向角 速度的方法在进行转向意图的判断时可能造成很大误差的问题。
[0004] 为实现上述目的，本发明的方案包括一种判断司机转向意图的方法，该方法包括 以下步骤：
[0005] 1)、选取一个静止物作为目标物，车辆依次经过两个测试位置：第一位置和第二位 置，确定车辆在两个测试位置时的行驶方向，通过雷达测得车辆在两个测试位置时与目标 物的相应的位置信息，计算车辆的转向角速度；
[0006] 2)、根据所述转向角速度，判断司机转向意图。
[0007] 通过雷达测得车辆在第一位置和第二位置处相对于目标物的距离和横向偏移量， 根据距离和横向偏移量通过三角形的几何关系计算车辆从第一位置到第二位置的转向角， 再根据车辆从第一位置到第二位置的时间计算转向角速度。
[0008] 若转向角速度大于设定阈值，判定司机具有转向意图。
[0009] 本发明只使用车辆自带的车载雷达，不用增加额外的加速度传感器，节约了成本。
[0010] 在不增加系统成本的前提下通过利用车载雷达获取到的两次与目标物之间的相 对位置信息，对车辆转向角速度进行计算，计算方法简单方便，而且准确。
[0011] 通过对转向角速度进行计算，来判断司机的转向意图，与传统的判断司机转向意 图的方法相比，准确性得到提高，避免了出现很大的误差。
【专利附图】
【附图说明】
[0012] 图1是实施方式中车辆与目标物的横向偏移量同侧且变大时两者位置关系示意 图；
[0013] 图2是实施方式中车辆与目标物的横向偏移量不变时两者位置关系示意图；
[0014] 图3是实施方式中车辆与目标物的横向偏移量同侧且变小时两者位置关系示意 图；
[0015] 图4是实施方式中车辆与目标物的横向偏移量为零时两者位置关系示意图；
[0016] 图5是实施方式中车辆与目标物的横向偏移量异侧时两者位置关系示意图。
【具体实施方式】
[0017] 下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。
[0018] 一种判断司机转向意图的方法，包括以下步骤：
[0019] 1)、选取一个静止物作为目标物，车辆依次经过两个测试位置：第一位置和第二位 置，确定车辆在两个测试位置时的行驶方向，通过雷达测得车辆在两个测试位置时与目标 物的相应的位置信息，计算车辆的转向角速度；
[0020] 2)、根据转向角速度，判断司机转向意图。
[0021] 基于以上技术方案，结合附图，给出以下一个【具体实施方式】。
[0022] 当车辆遇有弯道、换道、超车情况时，有时候车辆自身的车载电子系统会对车辆进 行报警或者制动，避免造成安全事故，但是车辆在正常弯道、超车、换道时，是不需要报警或 者制动的，这就要对转向意图进行判断并作出正确的反应。
[0023] 车载雷达为毫米波雷达，具有区分目标物动静态运动和跟踪目标物的功能。本发 明提供的判断司机转向意图的方法是使用车辆自带的雷达确定转向角速度。
[0024] 车辆相对于目标物的距离为：车辆与目标物的直线连线在车辆运动方向上的投影 的长度；车辆相对于目标物的横向偏移量为：目标物与车辆运动方向之间的距离。
[0025] 首先选取一个静止物作为目标物，再选取两个测试位置，确定车辆在两个测试位 置时的行驶方向，将车辆相对于目标物的相对运动状态分为五种情况，分别为横向偏移量 同侧且变大、横向偏移量不变、横向偏移量同侧且变小、横向偏移量为0、横向偏移量异侧。 下面对该五种情况一一进行分析说明。
[0026] 如图1所示，O是车辆在时刻^时雷达所在位置，此时雷达可以检测出车辆相对于 静态物体A的距离及偏移量，分别为OB和AB，由于雷达可以区分物体的左侧和右侧方位，因 此AB和AB'是同向，AB〈AB' ；0'是车辆在时刻&时雷达所在位置，此时车辆相对于静态物 体的距离及偏移量分别为O'B'和AB' ；根据三角形的几何性质可以计算出OA和O'A的长 度；雷达在时刻^和12时获取的车速为V JP V 2，则= 利用三角形的几何 - 1 性质可以得到车辆转向角Z BOB'。
[0027] 如图2所示，车辆相对于静态物体在时刻^和12时的偏移量没有发生变化，因此 转向角为〇。
[0028] 如图3所示，0是车辆在时刻&时雷达所在位置，此时雷达可以检测出车辆相对于 静态物体A的距离及偏移量，分别为OB和AB，由于雷达可以区分物体的左侧和右侧方位，因 此AB和AB'是同向，AB>AB' ；0'是车辆在时刻&时雷达所在位置，此时车辆相对于静态物 体的距离及偏移量分别为〇'B'和AB' ；根据三角形的几何性质可以计算出OA和0'A的长 V, + V-, 度；雷达在时刻^和12时获取的车速为V JP V 2，则_利用三角形的几 9 何性质可以得到车辆转向角Z BOB'。
[0029] 如图4所示，丨2时刻车辆相对于静态物体的偏移量为0,则根据三角形的几何性质 可以得到车辆转向角Z BOA。
[0030] 如图5所示，0是车辆在时刻^时雷达所在位置，此时雷达可以检测出车辆相对于 静态物体A的距离及偏移量，分别为OB和AB，由于雷达可以区分物体的左侧和右侧方位，因 此AB和AB'是反向；0'是车辆在时刻丨 2时雷达所在位置，此时车辆相对于静态物体的距离 及偏移量分别为〇'B'和AB' ；根据三角形的几何性质可以计算出OA和0'A的长度；雷达在 时刻^和12时获取的车速为V JP V 2，则利用三角形的几何性质可以 - 9 得到车辆转向角Z BOB'。
[0031] 根据上述五种情况下分别求出的从0点位置到0'点位置的转向角，再由从0点位 置到0'点位置车辆经历的时间算出转向角速度。
[0032] 设定一个阈值，当转向角速度大于该阈值时，即可判定司机具有转向意图。
[0033] 有效避免了车辆在正常弯道、超车、换道时，电子安全系统误报警或者误制动的问 题。
[0034] 以上给出了具体的实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。本发明的基 本思路在于上述基本方案，对本领域普通技术人员而言，根据本发明的教导，设计出各种变 形的模型、公式、参数并不需要花费创造性劳动。在不脱离本发明的原理和精神的情况下对 实施方式进行的变化、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围内。
【权利要求】
1. 一种判断司机转向意图的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 1) 、选取一个静止物作为目标物，车辆依次经过两个测试位置：第一位置和第二位置， 确定车辆在所述两个测试位置时的行驶方向，通过雷达测得车辆在所述两个测试位置时与 目标物的相应的位置信息，计算车辆的转向角速度； 2) 、根据所述转向角速度，判断司机转向意图。
2. 根据权利要求1所述的判断司机转向意图的方法，其特征在于，所述步骤1)中，通过 雷达测得车辆在第一位置和第二位置处相对于目标物的距离和横向偏移量，根据所述距离 和横向偏移量通过三角形的几何关系计算车辆从第一位置到第二位置的转向角，再根据车 辆从第一位置到第二位置的时间计算转向角速度。
3. 根据权利要求1或2所述的判断司机转向意图的方法，其特征在于，所述步骤2)中， 若所述转向角速度大于设定阈值，判定司机具有转向意图。
【文档编号】B60Q9/00GK104477092SQ201410670084
【公开日】2015年4月1日 申请日期:2014年11月20日 优先权日:2014年11月20日
【发明者】路晓静, 李会仙 申请人:郑州宇通客车股份有限公司