纯电动汽车的制动液泄漏处理方法、装置及纯电动汽车与流程

本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种纯电动汽车的制动液泄漏处理方法、装置及纯电动汽车。

背景技术：

面对日趋严峻的能源与环境问题，传统燃油汽车对石油资源需求的增加以及带来的环境污染已日益引起人们的关注，与此同时节能与新能源汽车正成为各国研究的热点。作为我国战略性新兴产业之一的节能与新能源汽车得到了政府和工业界的高度重视，发展新能源汽车，尤其是具有零污染、零排放的纯电动汽车，不仅对我国能源安全、环境保护具有重大意义，同时也是我国汽车领域实现转型升级、技术突破的重要方向，是汽车领域今后发展的趋势。

当前国内外的纯电动汽车绝大多数采用电动真空泵为制动助力系统提供真空源，并通过液压制动系统最终实现制动功能。其中，电动真空泵是纯电动车所特有的，一般根据制动助力器内部的真空度对电动真空泵进行开关式控制，保证助力器内部的真空度维持在一定范围内，从而满足驾驶员的制动助力需求。然而，对于大多数燃油车，可以从发动机进气歧管获取真空源，因此电动真空泵不是必需的，但是，纯电动汽车中的液压制动系统则基本与传统燃油车相同。在驾驶员踩下制动踏板后，电动真空泵、助力器与液压制动系统协同工作，建立液压制动系统压力，最终推动制动钳活塞工作，实现车辆制动功能。

其中，制动液是制动助力系统的重要组成部分，当前绝大多数纯电动汽车均对制动液位进行监测，即在制动液油壶中设置浮漂，当制动液位下降到一定程度则浮漂下降进而触发开关，车辆接收到相关信号后通过点亮液压制动系统故障灯来提醒驾驶员液压制动系统发生故障。

另外，制动液位过低会直接影响制动效果，引发安全隐患，一般而言，当仪表点亮液压制动系统故障灯时，油壶中的制动液位基本在最小刻度，此时不会对车辆制动产生太大影响，但伴随着制动液的进一步泄露，对液压制动系统的影响也会越来越大。然而，当前国内外的纯电动汽车只能通过点亮液压制动系统故障灯提示驾驶员制动液位较低，使得驾驶员无法知道制动液泄漏的严重程度，从而存在一定的安全隐患。

技术实现要素：

为了克服现有技术中存在的上述问题，本发明的实施例提供了一种纯电动汽车的制动液泄漏处理方法、装置及纯电动汽车，能够根据制动液具体的泄漏程度，进行不同的提醒操作，使得驾驶员能够及时了解制动液泄漏的严重程度，从而提升行车安全性。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

依据本发明实施例的一个方面，提供了一种纯电动汽车的制动液泄漏处理方法，包括：

当接收到纯电动汽车的液压制动系统生成的制动液低于一预设值的提示信号时，判断制动防抱死系统是否处于未启动状态；

当所述制动防抱死系统处于未启动状态时，获取制动液的泄漏程度；

根据预先设置的等级阈值，确定所述泄漏程度对应的泄漏等级；

根据所述泄漏等级，进行预先定义的提醒操作。

其中，上述方案中，所述获取制动液的泄漏程度的步骤，包括：

获取所述纯电动汽车的运行状态信息；

采用径向基函数神经算法，根据所述运行状态信息，获取制动液的泄漏程度。

其中，上述方案中，所述运行状态信息包括：制动踏板被踩下的下陷行程、制动踏板被踩下时所述纯电动汽车的真空助力器中的真空度和制动踏板被踩下时所述纯电动汽车在单位时间内的速度减小量；

所述采用径向基函数神经算法，根据所述运行状态信息，获取制动液的泄漏程度的步骤，包括：

根据所述下陷行程BPS、所述真空度P和所述纯电动汽车在单位时间内的速度减小量ΔV确定一输入矢量x＝[BPS，P，ΔV]^T；

将所述输入矢量输入预设公式获得所述泄漏程度Leak，其中，w1～w7均为常数，c1～c7均为预先确定的已知矢量，φ为径向基函数。

其中，上述方案中，所述等级阈值包括第一预设阈值和第二预设阈值，所述泄漏等级包括轻度泄漏、中度泄漏和重度泄漏三个等级，其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值；

所述根据预先设置的等级阈值，确定所述泄漏程度对应的泄漏等级的步骤，包括：

当所述泄漏程度小于所述第一预设阈值时，确定所述泄漏程度对应于轻度泄漏；

当所述泄漏程度大于或等于所述第一预设阈值，且小于所述第二预设阈值时，确定所述泄漏程度对应于中度泄漏；

当所述泄漏程度大于或等于所述第二预设阈值时，确定所述泄漏程度对应于重度泄漏。

其中，上述方案中，所述根据所述泄漏等级，进行预先定义的提醒操作的步骤，包括：

当所述泄漏程度对应于轻度泄漏时，控制液压制动系统故障灯点亮；

当所述泄漏程度对应于中度泄漏时，控制液压制动系统故障灯点亮，并进行声音报警；

当所述泄漏程度对应于重度泄漏时，控制液压制动系统故障灯点亮，进行声音报警，并按照预设速度阈值对所述纯电动汽车进行速度限制。

其中，上述方案中，所述当所述泄漏程度对应于重度泄漏时，控制液压制动系统故障灯点亮，进行声音报警，并按照预设速度阈值对所述纯电动汽车进行速度限制的步骤之后，所述方法还包括：

当所述纯电动汽车的行驶速度下降到所述预设速度阈值后，停止进行声音报警。

依据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种纯电动汽车的制动液泄漏处理装置，包括：

判断模块，用于当接收到纯电动汽车的液压制动系统生成的制动液低于一预设值的提示信号时，判断制动防抱死系统是否处于未启动状态；

泄漏程度获取模块，用于当所述判断模块判断所述制动防抱死系统处于未启动状态时，获取制动液的泄漏程度；

泄漏等级确定模块，用于根据预先设置的等级阈值，确定所述泄漏程度对应的泄漏等级；

操作执行模块，用于根据所述泄漏等级，进行预先定义的提醒操作。

其中，上述方案中，所述泄漏程度获取模块包括：

信息获取单元，用于获取所述纯电动汽车的运行状态信息；

计算单元，用于采用径向基函数神经算法，根据所述运行状态信息，获取制动液的泄漏程度。

其中，上述方案中，所述运行状态信息包括：制动踏板被踩下的下陷行程、制动踏板被踩下时所述纯电动汽车的真空助力器中的真空度和制动踏板被踩下时所述纯电动汽车在单位时间内的速度减小量；

所述计算单元包括：

输入量确定子单元，用于根据所述下陷行程BPS、所述真空度P和所述纯电动汽车在单位时间内的速度减小量ΔV确定一输入矢量x＝[BPS，P，ΔV]^T；

计算子单元，用于将所述输入矢量输入预设公式获得所述泄漏程度Leak，其中，w1～w7均为常数，c1～c7均为预先确定的已知矢量，φ为径向基函数。

其中，上述方案中，所述等级阈值包括第一预设阈值和第二预设阈值，所述泄漏等级包括轻度泄漏、中度泄漏和重度泄漏三个等级，其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值；

所述泄漏等级确定模块包括：

第一确定单元，用于当所述泄漏程度小于所述第一预设阈值时，确定所述泄漏程度对应于轻度泄漏；

第二确定单元，用于当所述泄漏程度大于或等于所述第一预设阈值，且小于所述第二预设阈值时，确定所述泄漏程度对应于中度泄漏；

第三确定单元，用于当所述泄漏程度大于或等于所述第二预设阈值时，确定所述泄漏程度对应于重度泄漏。

其中，上述方案中，所述操作执行模块包括：

第一执行单元，用于当所述泄漏程度对应于轻度泄漏时，控制液压制动系统故障灯点亮；

第二执行单元，用于当所述泄漏程度对应于中度泄漏时，控制液压制动系统故障灯点亮，并进行声音报警；

第三执行单元，用于当所述泄漏程度对应于重度泄漏时，控制液压制动系统故障灯点亮，进行声音报警，并按照预设速度阈值对所述纯电动汽车进行速度限制。

其中，上述方案中，所述装置还包括：

中止单元，用于当所述纯电动汽车的行驶速度下降到所述预设速度阈值后，停止进行声音报警。

依据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种纯电动汽车，包括整车控制器，所述整车控制器包括上述所述的纯电动汽车的制动液泄漏处理装置；

其中，所述整车控制器与所述纯电动汽车的液压制动系统电连接。

其中，上述方案中，所述整车控制器分别与所述纯电动汽车上的真空泵以及布置于真空助力器上的真空压力传感器电连接。

本发明实施例的有益效果是：

本发明的实施例，通过在纯电动汽车的液压制动系统生成制动液低于预设值的提示信号，且制动防抱死系统处于未启动状态时，获取制动液的泄漏程度，并根据预先设置的等级阈值，确定泄漏程度对应的泄漏等级，从而根据泄漏等级执行预先定义的提醒操作，使得驾驶员能够及时了解制动液泄漏的严重程度，从而采取相应措施解决制动液泄漏问题，提升行车安全性。

附图说明

图1表示本发明第一实施例的纯电动汽车的制动液泄漏处理方法的流程图；

图2表示本发明第一实施例中获取制动液泄漏程度所采用的算法示意图；

图3表示本发明第二实施例的纯电动汽车的制动液泄漏处理装置的结构框图之一；

图4表示本发明第二实施例的纯电动汽车的制动液泄漏处理装置的结构框图之二；

图5表示本发明第三实施例中的纯电动汽车中的制动助力系统的架构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

第一实施例

依据本发明实施例的一个方面，提供了一种纯电动汽车的制动液泄漏处理方法，如图1所示，该方法包括：

步骤101：当接收到纯电动汽车的液压制动系统生成的制动液低于一预设值的提示信号时，判断制动防抱死系统是否处于未启动状态。

其中，纯电动汽车中的液压制动系统的制动液油壶中设置有浮漂，则当制动液油壶中的制动液低于预设值时，浮漂下降从而触发开关，使得液压制动系统生成一提示信号，表明制动液发生泄漏，需要引起注意。

此外，由于制动防抱死系统(ABS)工作会对制动液泄露程度的辨识造成影响，因此本发明的实施例中，在进行制动液泄漏程度的辨识之前，还需要判断ABS是否处于未启动状态，即在生成制动液位低于预设值的提示信号且ABS启动时不进行泄露程度辨识，直到ABS停止介入；若生成了制动液位低于预设值的提示信号且ABS处于未启动状态，则进行制动液泄露程度辨识。

步骤102：当所述制动防抱死系统处于未启动状态时，获取制动液的泄漏程度。

优选地，步骤102包括：获取所述纯电动汽车的运行状态信息；采用径向基函数神经算法，根据所述运行状态信息，获取制动液的泄漏程度。

其中，制动液油壶内的浮漂仅能够实现制动液位低的检测，而不能够像油箱一样检测剩余油量。而本发明的实施例中，在不改变制动液油壶结构的前提下，对制动液的泄漏程度进行逆向估算。

一般而言，在ABS未启动的情况下，当制动液低于油壶下限(即低于预设值)后，驾驶员刹车效果会变差，同等条件下制动距离会增加。其中，同等条件包括此时制动助力器内的真空度和制动踏板被踩下的下陷行程等。从以上关系可以看出，随着制动液的减少，在制动助力器内部真空度及制动踏板的下陷行程相同的条件下，单位时间内车速的减少量会降低，即制动助力器内部的真空度、制动踏板的下陷行程、单位时间的车辆速度的减小量制动液泄漏程度，这四者之间存在关联。

其中，由于以上四者间存在着复杂的非线性关系，所以无法通过数学模型进行简单描述。然而，神经网络方法具有非线性的基本特性以及对于解决非线性问题具有天然的优势的特点，且径向基函数(RBF)神经网络作为一种性能优良的前馈型神经网络，可以任意精度逼近任意的非线性函数，且拓扑结构紧凑、具有全局逼近能力，同时解决了反向传播(BP)网络的局部最优问题。因此，本发明的实施例采用RBF神经网络，在给出当前制动助力器内的真空度、制动踏板的下陷行程及单位时间内速度减小量的条件下逆向估算得到制动液的泄漏程度。

进一步地，本发明的实施例采用的RBF神经网络分为三层，输入层、隐层与输出层，其中输入量为下陷行程BPS、真空度P和单位时间内的速度减小量ΔV，即输入量为三个，则隐层的神经元数量七个，输出量为泄漏程度。其中，该算法的函数表达式为：其中，x为输入矢量，即x＝[BPS，P，ΔV]^T，wi为权重，ci为中心矢量，||x-ci||表示x矢量到中心矢量的距离，φ为径向基函数。优选地，本发明的实施例中，φ取为高斯径向基函数。此外，对于上述公式，wi和ci均为已知数据，则如图2所示将下陷行程BPS、真空度P和单位时间内的速度减小量ΔV输入RBF神经网络，则可得出对应的泄漏程度。

其中，上述公式的权重和中心矢量通过神经网络的训练确定。具体训练过程如下：

首先，对制动液的泄露程度进行量化，定义车辆静止状态下制动液下降到制动液油壶刻度下限，即制动液低于预设值时的泄漏程度为0，定义将制动液完全放净时的泄露程度为100％，即在制动液泄露程度为0时打开制动液放液阀，直到将制动液放净，对应泄露度为100％，记录放出的制动液量，令该值为V1eak，此时若向制动液油壶加入制动液(加液量在[0，Vleak]之间)则泄露程度的计算公式为：其中，Lbrk表示制动液油壶中的液量。

然后，预先设置制动液油壶中的液量Lbrk取不同的数值，则根据计算获得多个泄漏程度值。

接着，预先设置制动助力器内部的真空度P取不同的数值，以及制动踏板的下陷行程BPS取不同的数值，从而经过实车测试获取在每一组数据[BPS、P、Leak]时，车辆在单位时间内的速度减小量ΔV。

最后，将获得的各组数据[BPS、P、ΔV、Leak]作为基础数据对RBF神经网络进行训练，从而确定出上述公式的权重wi和中心矢量ci，其中，由于本发明的实施例中隐层的神经元数量七个，所以，权重包括w1～w7，中心矢量包括c1～c7。

其中，由于本发明实施例所应用的RBF神经网络为提前训练完成，不存在实时性问题，且在实际应用过程中根据纯电动汽车的运行状态信息，即制动踏板被踩下的下陷行程、制动踏板被踩下时所述纯电动汽车的真空助力器中的真空度和制动踏板被踩下时所述纯电动汽车在单位时间内的速度减小量，就能够快速的计算出制动液的泄漏程度，方便快捷。

步骤103：根据预先设置的等级阈值，确定所述泄漏程度对应的泄漏等级。

其中，所述等级阈值包括第一预设阈值和第二预设阈值，所述泄漏等级包括轻度泄漏、中度泄漏和重度泄漏三个等级，其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值；优选地，步骤103包括：当所述泄漏程度小于所述第一预设阈值时，确定所述泄漏程度对应于轻度泄漏；当所述泄漏程度大于或等于所述第一预设阈值，且小于所述第二预设阈值时，确定所述泄漏程度对应于中度泄漏；当所述泄漏程度大于或等于所述第二预设阈值时，确定所述泄漏程度对应于重度泄漏。

此外，所述等级阈值并不局限于包括上述两个阈值，则泄漏等级不局限于包括上述三个等级。

在本发明的实施例中，通过RBF神经网络计算得到制动液的泄露程度后，在此基础上以制动液泄露所引起的安全隐患(制动液泄漏时会造成制动距离增加甚至制动丢失)为依据对泄漏程度进行分级，分别为轻度泄露、中度泄露及重度泄漏。其中轻度泄露表示虽然此时制动液已经泄漏，但对行车安全未造成实质性危害，例如，此时液压制动系统为缓慢渗出性泄露，无开放性漏点，同时制动距离不会明显增加；中度泄露表示对行车安全已经有一定影响，如制动距离增加，但此时液压系统泄露仍属于渗出型，无明显漏点；重度泄漏表示此时对行车已经有较严重的安全危害，即制动距离明显增加，此时液压系统有明显泄露点(如制动过程中由于油压升高，制动液明显泄漏)。其中规定制动液的泄漏状态只能够由轻度泄露向中度及重度泄露发展，而不能够反向变化，如不能由中度泄露变化为轻度泄露。

步骤104：根据所述泄漏等级，进行预先定义的提醒操作。

其中，所述泄漏等级包括轻度泄漏、中度泄漏和重度泄漏三个等级，则优选地，步骤104包括：当所述泄漏程度对应于轻度泄漏时，控制液压制动系统故障灯点亮；当所述泄漏程度对应于中度泄漏时，控制液压制动系统故障灯点亮，并进行声音报警；当所述泄漏程度对应于重度泄漏时，控制液压制动系统故障灯点亮，进行声音报警，并按照预设速度阈值对所述纯电动汽车进行速度限制。

即，在本发明的实施例中，当制动液处于轻度泄露级别时，对行车安全影响轻微，此时液压系统能够正常工作，因此在这种情况下除点亮液压制动系统故障灯对驾驶员进行提示外不需要对车辆进行主动控制，以防止影响驾驶员驾乘感受。

当制动液处于中度泄露级别时，对行车安全有一定影响，如制动距离有轻微增加，但此时液压系统基本能够正常工作(制动时液压系统能够产生足够压力)，因此在这种情况下除点亮制动系统故障灯外还需要进一步通过声音报警方式(如短鸣报警)提示驾驶员，以提高行车的安全度。

当制动液达到重度泄露级别时，对行车安全有较严重的危害，如制动距离有较大增加，同时液压系统已经不能够正常工作(制动时液压系统已不能够产生足够的压力)，因此在这种情况下除点亮制动系统故障灯外还需要进一步通过声音报警方式提示驾驶员，同时对整车的最高速进行限制，以保证行车安全。其中，为了进一步提供驾驶员的乘驾感受，可在车辆的速度被限制在预设速度速阈值以下后，停止进行声音报警。

综上所述，本发明的实施例，当接收到制动液位低于预设值的提示信号且ABS处于未启动状态时，在不改变制动液油壶的制动液检测机构的前提下，采用RBF神经网络对制动液泄漏情况进行逆推，得到制动液的泄露程度，并在此基础上根据泄露所引起的安全隐患对制动液泄露程度进行分级并给出不同的处理方法，通过仪表故障灯、声音报警方式提醒驾驶员，当泄漏程度达到一定级别后还通过限制最高车速方式对车辆进行主动控制，以达到提高行车安全的目的。

第二实施例

本发明的实施例提供了一种纯电动汽车的制动液泄漏处理装置，如图3所示，该装置300包括：

判断模块301，用于当接收到纯电动汽车的液压制动系统生成的制动液低于一预设值的提示信号时，判断制动防抱死系统是否处于未启动状态；

泄漏程度获取模块302，用于当所述判断模块301判断所述制动防抱死系统处于未启动状态时，获取制动液的泄漏程度；

泄漏等级确定模块303，用于根据预先设置的等级阈值，确定所述泄漏程度对应的泄漏等级；

操作执行模块304，用于根据所述泄漏等级，进行预先定义的提醒操作。

优选地，如图4所示，所述泄漏程度获取模块302包括：

信息获取单元3021，用于获取所述纯电动汽车的运行状态信息；

计算单元3022，用于采用径向基函数神经算法，根据所述运行状态信息，获取制动液的泄漏程度。

优选地，所述运行状态信息包括：制动踏板被踩下的下陷行程、制动踏板被踩下时所述纯电动汽车的真空助力器中的真空度和制动踏板被踩下时所述纯电动汽车在单位时间内的速度减小量；如图4所示，所述计算单元3022包括：

输入量确定子单元30221，用于根据所述下陷行程BPS、所述真空度P和所述纯电动汽车在单位时间内的速度减小量ΔV确定一输入矢量x＝[BPS、P、ΔV]^T；

计算子单元30222，用于将所述输入矢量输入预设公式获得所述泄漏程度Leak，其中，w1～w7均为常数，c1～c7均为预先确定的已知矢量，φ为径向基函数。

优选地，所述等级阈值包括第一预设阈值和第二预设阈值，所述泄漏等级包括轻度泄漏、中度泄漏和重度泄漏三个等级，其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值；

如图4所示，所述泄漏等级确定模块303包括：

第一确定单元3031，用于当所述泄漏程度小于所述第一预设阈值时，确定所述泄漏程度对应于轻度泄漏；

第二确定单元3032，用于当所述泄漏程度大于或等于所述第一预设阈值，且小于所述第二预设阈值时，确定所述泄漏程度对应于中度泄漏；

第三确定单元3033，用于当所述泄漏程度大于或等于所述第二预设阈值时，确定所述泄漏程度对应于重度泄漏。

优选地，如图4所示，所述操作执行模块304包括：

第一执行单元3041，用于当所述泄漏程度对应于轻度泄漏时，控制液压制动系统故障灯点亮；

第二执行单元3042，用于当所述泄漏程度对应于中度泄漏时，控制液压制动系统故障灯点亮，并进行声音报警；

第三执行单元3043，用于当所述泄漏程度对应于重度泄漏时，控制液压制动系统故障灯点亮，进行声音报警，并按照预设速度阈值对所述纯电动汽车进行速度限制。

优选地，如图4所示，所述装置还包括：

中止单元3044，用于当所述纯电动汽车的行驶速度下降到所述预设速度阈值后，停止进行声音报警。

本发明实施例的纯电动汽车的制动液泄漏处理装置，通过判断模块301在接收到纯电动汽车的液压制动系统生成的制动液低于一预设值的提示信号时，判断制动防抱死系统是否处于未启动状态，从而在制动防抱死系统处于未启动状态时，触发泄漏程度获取模块302获取制动液的泄漏程度，进而触发泄漏等级确定模块303根据预先设置的等级阈值，确定所述泄漏程度对应的泄漏等级，使得操作执行模块304能够根据所述泄漏等级，进行预先定义的提醒操作。因此，本发明的实施例，能够使得驾驶员及时了解制动液泄漏的严重程度，从而采取相应措施解决制动液泄漏问题，提升行车安全性。

第三实施例

本发明的实施例提供了一种纯电动汽车，包括整车控制器，所述整车控制器包括上述所述的纯电动汽车的制动液泄漏处理装置；其中，所述整车控制器与所述纯电动汽车的液压制动系统电连接。

优选地，所述整车控制器分别与所述纯电动汽车上的真空泵以及布置于真空助力器上的真空压力传感器电连接。

具体地，如图5所示，上述实施例中的纯电动汽车的制动液泄漏处理方法适用于以下制动助力系统，该系统包括：整车控制器、电动真空泵、真空罐、真空助力器、真空压力传感器和液压制动系统。该制动助力系统采用集成控制方案，即由整车控制器直接对电动真空泵进行控制及故障诊断，省略了专门的真空泵控制器，该方案不仅降低了系统成本，同时由于提高了系统的集成度，在一定程度上提高了系统的可靠性。

其中，如图5所示，第一真空管501、第二真空管502和第三真空管503组成一个三通的真空管，且第一真空管501的端口与电动真空泵连接，第二真空管502的端口与真空助力器连接，第三真空管503的端口与真空罐连接，第一真空管501和第二真空管502上分别设置有一单向阀2，从而使得电动真空泵工作时能够通过两个单向阀2抽取真空罐与真空助力器内部的空气，提供真空度保证。

此外，真空压力传感器被布置在真空助力器上，为驾驶员提供制动助力需求。真空罐为整个助力系统提供真空度储备，尤其在电动真空泵未工作时，真空罐内的真空度能够为驾驶员提供制动助力需求。液压制动系统与真空助力器协同工作，建立制动系统压力，最终推动制动钳活塞工作，实现车辆制动功能。其中，当制动液油壶中的制动液下降到下限时，液压制动系统向整车控制器发送制动液位低于预设值的提示信号，用于整车控制器的相关策略执行。

具体地，液压制动系统将制动液低于预设值的提示信号发送给整车控制器，使得整车控制器能够进一步判断ABS是否处于未启动状态，并在ABS处于未启动状态时，获取制动踏板被踩下的下陷行程和在单位时间内的速度减小量，并通过真空压力传感器获得真空助力器内的真空度，从而根据下陷行程、单位时间内的速度减小量和真空度，采用预先训练完成的RBF神经网络，计算获得制动液的泄漏程度，进而根据预先设置的等级阈值，确定泄漏程度对应的泄漏等级，并根据泄漏等级控制故障灯、声音报警等，进行提示操作。

由上述可知，本发明实施例的纯电动汽车，省略了专门的真空泵控制器，通过整车控制器完成对电动真空泵的控制及故障诊断，提高了系统集成度，降低了成本，且能够在制动液低于预设值，且ABS处于未启动状态时，获取制动液的泄漏程度，并根据预先设置的等级阈值，确定泄漏程度对应的泄漏等级，从而根据泄漏等级执行预先定义的提醒操作，使得驾驶员能够及时了解制动液泄漏的严重程度，从而采取相应措施解决制动液泄漏问题，提升行车安全性，进而提升产品的市场竞争力。

以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。