本实用新型涉及电动汽车技术领域，特别涉及一种电动汽车四轮独立驱动控制系统。
背景技术：
电动汽车是当今汽车行业发展的重要趋势，而四轮独立驱动电动汽车表征了一种新颖的电动汽车发展方向，四轮独立驱动技术实现电动汽车底盘电子化、主动化，大大提高了电动汽车的性能，使电动汽车与传统汽车相比具有更强的竞争力。目前，四轮独立驱动采用单电动机驱动控制器，其能量回收效率较低，这影响电动汽车续驶里程。而且，现代汽车驱动系统布置分为前驱动、后驱动或全驱动，前驱动轿车在高速转向时稳定性好，但在加速或爬坡时动力性受载荷转移的影响较大，后驱动在这方面的性能优于前驱动车，而全轮驱动车的成本较高。
技术实现要素：
为了克服上述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种电动汽车四轮独立驱动控制系统，实现前驱动、后驱动或全轮驱动的控制方式的转换，集三种驱动于一体，性能稳定，可靠安全。
为了达到上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种电动汽车四轮独立驱动控制系统，包括DSP处理器1，DSP处理器1的第一输出和第一PIC单片机3的输入连接，DSP处理器1的第二输出和第二PIC单片机4的输入连接；
第一PIC单片机3的第一输入/输出通过第一功率电路5和控制左前轮的左前电机9的输入/输出双向连接，左前电机9的转速信号输出和DSP处理器1的第一输入连接，第一功率电路5的电压、电流信号输出和DSP处理器1的第二输入连接；第一PIC单片机3的第二输入/输出通过第二功率电路6和控制左后轮的左后电机11的输入/输出双向连接，左后电机11的转速信号输出和DSP处理器1的第三输入连接，第二功率电路6的电压、电流信号输出和DSP处理器1的第四输入连接；
第二PIC单片机4的第一输入/输出通过第三功率电路7和控制右前轮的右前电机10的输入/输出双向连接，右前电机10的转速信号输出和DSP处理器1的第五输入连接，第三功率电路7的电压、电流信号输出和DSP处理器1的第六输入连接；第二PIC单片机4的第二输入/输出通过第四功率电路8和控制右后轮的右后电机12的输入/输出双向连接，右后电机12的转速信号输出和DSP处理器1的第七输入连接，第四功率电路8的电压、电流信号输出和DSP处理器1的第八输入连接；
DSP处理器1的第九输入和控制面板2的输出连接。
所述的DSP处理器1负责接受控制面板2的给定指令车速给定、正反转给定、制动给定及转向信号及接收从四台电机及相应功率电路获得的电流、电压及转速信号，进行处理、运算后发出控制指令。
所述的控制面板2是用于给人工给定值参数输入，同时通过控制面板2能够选择前驱动、后驱动或全轮驱动控制方式。
所述的第一PIC单片机3、第二PIC单片机4用于接收DSP处理器1的动力给定、制动给定、正转给定、反转给定控制量，并对这些控制量进行运算、处理和发出控制指令。
所述的功率电路将PIC单片机输出的控制信号脉冲放大。
所述的左前电机9、左后电机11、右前电机10、右后电机12采用永磁式无刷直流电动机。
本实用新型具的有益效果在于：该系统采用DSP处理器1和PIC单片机3的组合方式作为控制核心，克服了单电动机驱动控制器能量回收效率较低的缺点，同时可以实现前驱动、后驱动或全轮驱动等控制方式的转换，系统智能化程度高，维护方便。
附图说明
图1为本实用新型的结构框图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本实用新型进一步说明。
参照图1，一种电动汽车四轮独立驱动控制系统，包括DSP处理器1，DSP处理器1的第一输出和第一PIC单片机3的输入连接，DSP处理器1的第二输出和第二PIC单片机4的输入连接；
第一PIC单片机3的第一输入/输出通过第一功率电路5和控制左前轮的左前电机9的输入/输出双向连接，左前电机9的转速信号输出和DSP处理器1的第一输入连接，第一功率电路5的电压、电流信号输出和DSP处理器1的第二输入连接；第一PIC单片机3的第二输入/输出通过第二功率电路6和控制左后轮的左后电机11的输入/输出双向连接，左后电机11的转速信号输出和DSP处理器1的第三输入连接，第二功率电路6的电压、电流信号输出和DSP处理器1的第四输入连接；
第二PIC单片机4的第一输入/输出通过第三功率电路7和控制右前轮的右前电机10的输入/输出双向连接，右前电机10的转速信号输出和DSP处理器1的第五输入连接，第三功率电路7的电压、电流信号输出和DSP处理器1的第六输入连接；第二PIC单片机4的第二输入/输出通过第四功率电路8和控制右后轮的右后电机12的输入/输出双向连接，右后电机12的转速信号输出和DSP处理器1的第七输入连接，第四功率电路8的电压、电流信号输出和DSP处理器1的第八输入连接；
DSP处理器1的第九输入和控制面板2的输出连接。
所述的DSP处理器1负责接受控制面板2的给定指令车速给定、正反转给定、制动给定及转向信号及接收从四台电机及相应功率电路获得的电流、电压及转速信号，进行处理、运算后发出控制指令。
所述的控制面板2是用于给人工给定值参数输入，同时通过控制面板2能够选择前驱动、后驱动或全轮驱动控制方式。
所述的第一PIC单片机3、第二PIC单片机4用于接收DSP处理器1的动力给定、制动给定、正转给定、反转给定控制量，并对这些控制量进行运算、处理和发出控制指令。
所述的功率电路将PIC单片机输出的控制信号脉冲放大。
所述的左前电机9、左后电机11、右前电机10、右后电机12采用永磁式无刷直流电动机，具有调速范围极高的转速，足够大的起动扭矩，体积小、质量轻、效率高且有动态制动强和能量回馈的性能。
本实用新型的工作原理为：
以DSP处理器1及PIC单片机组合方式为控制核心，DSP处理器1接收除控制面板2接收给定量外，也从四台电机及其功率电路获得的电流、电压及转速信号，经过对这些数字模拟信号的处理，将处理后的信号传送给PIC单片机3、4，再由PIC单片机3、4输出对功率电路的驱动信号，这一控制信号被功率电路放大后直接去控制相应电机。
DSP处理器1为上端控制器核心，依据其接收驾驶员的给定指令车速给定、正反转给定、制动给定及转向信号及接收从四台电机及相应功率电路获得的电流、电压及转速信号，经最优控制算法进行数据处理，产生最优控制指令、最佳驱动力分配值、制动指令，这些控制指令分别传给相对应的PIC单片机3、4，PIC单片机3、4为下端控制器核心，负责接收控制指令，并控制相对应的电机。同时，可以通过控制面板2选择前驱、后驱或全驱控制方式。