汽车车轮升降机构、底盘动态稳定系统及动态稳定方法与流程

本发明属于汽车底盘领域，具体涉及一种汽车车轮升降机构、底盘动态稳定系统及动态稳定方法。

背景技术：

随着汽车应用技术的不断更新与进步，汽车行驶的稳定性和安全性越来越受到人们的重视，汽车在行驶中会遇到各种复杂的情况，比如路面凹凸不平、快速过弯、爆胎等，其对汽车底盘的稳定性要求越来越高。

cn203543575u公开了一种轿车底盘升降装置，其能在崎岖的路面或者泥沼、沟坎等路况不好时，升高底盘高度，以使汽车顺利通过该路段；在路况较好时，降低底盘高度，以使汽车行驶时更稳定；但是其不能在快速过弯或者爆胎时，使车辆底盘保持稳定，车辆行驶安全性不高。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种汽车车轮升降机构、底盘动态稳定系统及动态稳定方法，以使汽车在行驶过程中保持稳定，提高车辆行驶安全性。

本发明所述的汽车车轮升降机构，包括轮辋、与轮辋固定连接的转向节总成，还包括摆臂、平面蜗卷弹簧、摆臂支架、伺服电机蜗杆减速机、第一轴承和外壁套有减振圈的第二轴承，所述转向节总成的下部设有摆臂连接座，摆臂支架呈门框形，其顶部固定连接在车架上，两侧部开设有第一轴承安装孔，第一轴承安装在第一轴承安装孔内，伺服电机蜗杆减速机固定连接在摆臂支架的外侧，伺服电机蜗杆减速机的输出轴上开设有槽口，摆臂的一端通过中间开避让缺口的方式形成有两个连接臂，连接臂上开设有第二轴承安装孔，所述第二轴承安装在第二轴承安装孔内，摆臂的另一端设有连接支耳，且该端下方设有蜗卷弹簧连接座；平面蜗卷弹簧的蜗卷部分位于摆臂支架内，输出轴通过槽口与平面蜗卷弹簧的内端连接，并通过第一轴承支承在摆臂支架上，两个连接臂的端部位于摆臂支架内，通过所述避让缺口避让平面蜗卷弹簧的蜗卷部分，并通过第二轴承套在输出轴上，平面蜗卷弹簧的外端固定在蜗卷弹簧连接座内，连接支耳与摆臂连接座配合使摆臂与转向节总成在上下方向相对固定。伺服电机蜗杆减速机的输出轴正向旋转，作用于平面蜗卷弹簧，平面蜗卷弹簧发生形变使摆臂向下摆动，车轮高度降低，对应的车架连接部位的高度升高；伺服电机蜗杆减速机的输出轴反向旋转，作用于平面蜗卷弹簧，平面蜗卷弹簧发生形变使摆臂向上摆动，车轮高度升高，对应的车架连接部位的高度降低。

第一种车轮升降机构中，连接支耳上开设有球孔，球孔内活动安装有球头，球头上开设有沿上下方向延伸的球头连接孔，所述摆臂连接座上开设有沿上下方向延伸的螺孔，螺栓沿上下方向穿过球头连接孔、螺孔，并通过螺母将球头与摆臂连接座固定连接，使转向节总成可相对于摆臂左右转动。

第二种车轮升降机构中，连接支耳、摆臂连接座上都开设有螺栓孔，连接支耳与摆臂连接座通过螺栓与螺母的配合而固定连接，使摆臂固定在转向节总成的下部。

本发明所述的汽车底盘动态稳定系统，包括底盘左前部升降装置、底盘右前部升降装置、底盘左后部升降装置、底盘右后部升降装置、主控ecu模块和安装在车顶中间的中部电气模块。

所述底盘左前部升降装置包括左前轮升降机构和左前电气模块，所述左前轮升降机构采用第一种车轮升降机构，所述左前电气模块包括左前控制器和与左前控制器电连接的左前陀螺仪、左前加速度计、左前伺服电机驱动器、左前can通信模块，左前伺服电机驱动器与左前轮升降机构中的伺服电机蜗杆减速机电连接，该伺服电机蜗杆减速机又与左前控制器电连接，左前控制器通过左前can通信模块、can总线与主控ecu模块进行can通信，左前控制器获取底盘左前部的俯仰角和加速度，并发送给主控ecu模块，左前控制器根据主控ecu模块的控制命令，控制左前伺服电机驱动器驱动所述伺服电机蜗杆减速机转动。

所述底盘右前部升降装置包括右前轮升降机构和右前电气模块，所述右前轮升降机构采用第一种车轮升降机构，所述右前电气模块包括右前控制器和与右前控制器电连接的右前陀螺仪、右前加速度计、右前伺服电机驱动器、右前can通信模块，右前伺服电机驱动器与右前轮升降机构中的伺服电机蜗杆减速机电连接，该伺服电机蜗杆减速机又与右前控制器电连接，右前控制器通过右前can通信模块、can总线与主控ecu模块进行can通信，右前控制器获取底盘右前部的俯仰角和加速度，并发送给主控ecu模块，右前控制器根据主控ecu模块的控制命令，控制右前伺服电机驱动器驱动所述伺服电机蜗杆减速机转动。

所述底盘左后部升降装置包括左后轮升降机构和左后电气模块，所述左后轮升降机构采用第二种车轮升降机构，所述左后电气模块包括左后控制器和与左后控制器电连接的左后陀螺仪、左后加速度计、左后伺服电机驱动器、左后can通信模块，左后伺服电机驱动器与左后轮升降机构中的伺服电机蜗杆减速机电连接，该伺服电机蜗杆减速机又与左后控制器电连接，左后控制器通过左后can通信模块、can总线与主控ecu模块进行can通信，左后控制器获取底盘左后部的俯仰角和加速度，并发送给主控ecu模块，左后控制器根据主控ecu模块的控制命令，控制左后伺服电机驱动器驱动所述伺服电机蜗杆减速机转动。

所述底盘右后部升降装置包括右后轮升降机构和右后电气模块，所述右后轮升降机构采用第二种车轮升降机构，所述右后电气模块包括右后控制器和与右后控制器电连接的右后陀螺仪、右后加速度计、右后伺服电机驱动器、右后can通信模块，右后伺服电机驱动器与右后轮升降机构中的伺服电机蜗杆减速机电连接，该伺服电机蜗杆减速机又与右后控制器电连接，右后控制器通过右后can通信模块、can总线与主控ecu模块进行can通信，右后控制器获取底盘右后部的俯仰角和加速度，并发送给主控ecu模块，右后控制器根据主控ecu模块的控制命令，控制右后伺服电机驱动器驱动所述伺服电机蜗杆减速机转动。

所述中部电气模块包括中部控制器和与中部控制器电连接的中部陀螺仪、中部加速度计、中部can通信模块，中部控制器通过中部can通信模块、can总线与主控ecu模块进行can通信，中部控制器获取汽车俯仰角和加速度，并通过中部can通信模块、can总线发送给主控ecu模块。

所述主控ecu模块通过can总线与行车电脑连接，获取车速、发动机转速、方向盘角度、油门位置和左前轮胎压、右前轮胎压、左后轮胎压、右后轮胎压。

所述汽车底盘动态稳定系统还包括触摸显示模块，所述触摸显示模块与主控ecu模块电连接，触摸显示模块上集成有汽车底盘升降按钮、底盘左前部升降按钮、底盘右前部升降按钮、底盘左后部升降按钮和底盘右后部升降按钮，并显示有各个电气模块的相关状态信息。

本发明所述的汽车底盘动态稳定方法，采用上述汽车底盘动态稳定系统实现，该方法为：主控ecu模块根据车速、发动机转速、方向盘角度、油门位置和左前轮胎压、右前轮胎压、左后轮胎压、右后轮胎压判断汽车的行驶工况：

在汽车高速行驶时，主控ecu模块发出使底盘降低设定高度的控制命令给各个控制器，各个控制器根据控制命令控制相应的伺服电机驱动器驱动相应的伺服电机蜗杆减速机转动，使底盘各个部位都降低设定高度，底盘整体保持稳定；

在汽车行驶且某个车轮异常时，主控ecu模块根据汽车俯仰角和加速度以及底盘各个部位的俯仰角和加速度（即底盘左前部的俯仰角和加速度、底盘右前部的俯仰角和加速度、底盘左后部的俯仰角和加速度以及底盘右后部的俯仰角和加速度），计算出该车轮对应的底盘部位需要升高的高度，然后将该车轮对应的底盘部位需要升高的高度作为控制命令发送给对应的控制器，对应的控制器控制对应的伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机转动，使该车轮对应的底盘部位升高需要的高度，底盘整体保持稳定；

在汽车快速通过弯道时，主控ecu模块根据汽车俯仰角和加速度以及底盘各个部位的俯仰角和加速度，计算出底盘相应部位需要升高的高度或者需要降低的高度，然后将底盘相应部位需要升高的高度或者需要降低的高度作为控制命令分别发送给相应的控制器，相应的控制器控制相应的伺服电机驱动器驱动相应的伺服电机蜗杆减速机转动，使底盘相应部位升高需要的高度或者降低需要的高度；

在汽车被撞击时，主控ecu模块根据汽车俯仰角和加速度以及底盘各个部位的俯仰角和加速度，计算出底盘相应部位需要升高的高度或者需要降低的高度，然后将底盘相应部位需要升高的高度或者需要降低的高度作为控制命令分别发送给相应的控制器，相应的控制器控制相应的伺服电机驱动器驱动相应的伺服电机蜗杆减速机转动，使底盘相应部位升高需要的高度或者降低需要的高度，底盘重心向被撞击方向偏移，避免翻车。

另外，在汽车静止或者低速行驶时：点击汽车底盘升降按钮使底盘升高设定高度或者降低设定高度，主控ecu模块发出使底盘升高设定高度或者降低设定高度的控制命令给各个控制器，各个控制器根据控制命令控制相应的伺服电机驱动器驱动相应的伺服电机蜗杆减速机转动，使底盘各个部位都升高设定高度或者都降低设定高度，底盘整体保持稳定；点击汽车底盘某个部位升降按钮使底盘对应部位升高设定高度或者降低设定高度，主控ecu模块发出使底盘对应部位升高设定高度或者降低设定高度的控制命令给对应的控制器，对应的控制器根据控制命令控制对应的伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机转动，使底盘对应部位升高设定高度或者降低设定高度。

本发明具有如下效果：

（1）采用摆臂、平面蜗卷弹簧、摆臂支架、伺服电机蜗杆减速机、第一轴承和外壁套有减振圈的第二轴承，配合轮辋、转向节总成，实现车轮的升降，进而实现底盘相应部位的升降，其不会影响底盘上其它结构功能的实现，并且结构简单、控制方便、成本低。

（2）采用底盘左前部升降装置、底盘右前部升降装置、底盘左后部升降装置、底盘右后部升降装置、主控ecu模块和中部电气模块，在汽车高速行驶、快速过弯、爆胎等情况下都能自动动态调整底盘的稳定性，使汽车保持稳定，提高了车辆行驶安全性，用户体验好。

（3）在汽车被撞击时，通过调整底盘相应部位的高度，能使底盘重心向被撞击方向偏移，避免了出现翻车，车辆行驶安全性高。

附图说明

图1为本发明中的左前、右前车轮升降机构的结构示意图。

图2为图1的分解示意图。

图3为本发明中的左后、右后车轮升降机构的结构示意图。

图4为图3的分解示意图。

图5为本发明中的汽车底盘动态稳定系统的电路框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作详细说明。

如图1、图2所示的左前、右前车轮升降机构包括轮辋1、与轮辋1固定连接的转向节总成2、摆臂3、平面蜗卷弹簧4、摆臂支架5、伺服电机蜗杆减速机6、轴盖11、两个第一轴承7和外壁套有减振圈9的两个第二轴承8，减振器9由聚氨酯材料制作而成，伺服电机蜗杆减速机6内集成有伺服电机和与伺服电机配合的蜗杆减速机构，伺服电机为高性能高功率的无刷电机，以编码器脉冲量实现闭环的伺服控制，蜗杆减速机构能减小输出转速，也能实现伺服电机停转扭力位置自锁的功能。转向节总成2的下部一体成型有摆臂连接座21，摆臂支架5呈门框形，其顶部焊接在车架上，两侧部开设有第一轴承安装孔51，两个第一轴承7分别安装在两个第一轴承安装孔51内，伺服电机蜗杆减速机6通过螺栓与螺母的配合固定连接在摆臂支架5的外侧，伺服电机蜗杆减速机6的输出轴61上开设有槽口，摆臂3的一端通过中间开避让缺口的方式形成有两个连接臂31，每个连接臂31上都开设有一个第二轴承安装孔32，两个第二轴承8安装在两个第二轴承安装孔32内，摆臂3的另一端设有连接支耳33，且该端下方设有蜗卷弹簧连接座34；平面蜗卷弹簧4的蜗卷部分位于摆臂支架5内，输出轴61通过槽口与平面蜗卷弹簧4的内端连接，并通过第一轴承7支承在摆臂支架5上，轴盖11通过螺钉安装在第一轴承安装孔51外，遮挡第一轴承7和输出轴61的端部，两个连接臂31的端部位于摆臂支架5内，通过避让缺口避让平面蜗卷弹簧4的蜗卷部分，并通过第二轴承8套在输出轴61上，平面蜗卷弹簧4的外端通过螺栓与螺母的配合而安装在蜗卷弹簧连接座34内，连接支耳33上开设有球孔35，球孔35内活动安装有球头10，球头10上开设有沿上下方向延伸的球头连接孔101，摆臂连接座21上开设有沿上下方向延伸的螺孔22，螺栓沿上下方向穿过球头连接孔101、螺孔22，并通过螺母将球头10与摆臂连接座21固定连接，使转向节总成2与摆臂3在上下方向相对固定，转向节总成2可相对于摆臂3左右转动。伺服电机蜗杆减速机6的输出轴61正向旋转，作用于平面蜗卷弹簧4，平面蜗卷弹簧4发生形变使摆臂3向下摆动，车轮高度降低，对应的车架连接部位的高度升高；伺服电机蜗杆减速机6的输出轴61反向旋转，作用于平面蜗卷弹簧4，平面蜗卷弹簧4发生形变使摆臂3向上摆动，车轮高度升高，对应的车架连接部位的高度降低。

如图3、图4所示的左后、右后车轮升降机构包括轮辋1、与轮辋1固定连接的转向节总成2、摆臂3、平面蜗卷弹簧4、摆臂支架5、伺服电机蜗杆减速机6、轴盖11、两个第一轴承7和外壁套有减振圈9的两个第二轴承8，减振器9由聚氨酯材料制作而成，伺服电机蜗杆减速机6内集成有伺服电机和与伺服电机配合的蜗杆减速机构，伺服电机为高性能高功率的无刷电机，以编码器脉冲量实现闭环的伺服控制，蜗杆减速机构能减小输出转速，也能实现伺服电机停转扭力位置自锁的功能。转向节总成2的下部一体成型有摆臂连接座21，摆臂连接座21上开设有沿前后方向延伸的两个第二螺栓孔23，摆臂支架5呈门框形，其顶部焊接在车架上，两侧部开设有第一轴承安装孔51，两个第一轴承7分别安装在两个第一轴承安装孔51内，伺服电机蜗杆减速机6通过螺栓与螺母的配合固定连接在摆臂支架5的外侧，伺服电机蜗杆减速机6的输出轴61上开设有槽口，摆臂3的一端通过中间开避让缺口的方式形成有两个连接臂31，每个连接臂31上都开设有一个第二轴承安装孔32，两个第二轴承8安装在两个第二轴承安装孔32内，摆臂3的另一端设有连接支耳33，且该端下方设有蜗卷弹簧连接座34；平面蜗卷弹簧4的蜗卷部分位于摆臂支架5内，输出轴61通过槽口与平面蜗卷弹簧4的内端连接，并通过第一轴承7支承在摆臂支架5上，轴盖11通过螺钉安装在第一轴承安装孔51外，遮挡第一轴承7和输出轴61的端部，两个连接臂31的端部位于摆臂支架5内，通过避让缺口避让平面蜗卷弹簧4的蜗卷部分，并通过第二轴承8套在输出轴61上，平面蜗卷弹簧4的外端通过螺栓与螺母的配合而安装在蜗卷弹簧连接座34内，连接支耳33上开设有沿前后方向延伸的第一螺栓孔36，螺栓沿前后方向穿过第二螺栓孔23、第一螺栓孔36、第二螺栓孔23，并通过螺母将连接支耳33与摆臂连接座21固定连接，从而使摆臂3固定在转向节总成2的下部。伺服电机蜗杆减速机6的输出轴61正向旋转，作用于平面蜗卷弹簧4，平面蜗卷弹簧4发生形变使摆臂3向下摆动，车轮高度降低，对应的车架连接部位的高度升高；伺服电机蜗杆减速机6的输出轴61反向旋转，作用于平面蜗卷弹簧4，平面蜗卷弹簧4发生形变使摆臂3向上摆动，车轮高度升高，对应的车架连接部位的高度降低。

如图1至图5所示的汽车底盘动态稳定系统，包括底盘左前部升降装置、底盘右前部升降装置、底盘左后部升降装置、底盘右后部升降装置、触摸显示模块、主控ecu模块和安装在车顶中间的中部电气模块。

底盘左前部升降装置包括左前轮升降机构（如图1、图2所示）和左前电气模块，左前电气模块包括左前控制器和与左前控制器电连接的左前陀螺仪、左前加速度计、左前伺服电机驱动器、左前can通信模块，左前伺服电机驱动器与左前轮升降机构中的伺服电机蜗杆减速机6电连接，该伺服电机蜗杆减速机6又与左前控制器电连接，左前控制器通过左前can通信模块、can总线与主控ecu模块进行can通信，左前控制器获取底盘左前部的俯仰角和加速度，并发送给主控ecu模块，左前控制器根据主控ecu模块的控制命令，控制左前伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6转动。

底盘右前部升降装置包括右前轮升降机构（如图1、图2所示）和右前电气模块，右前电气模块包括右前控制器和与右前控制器电连接的右前陀螺仪、右前加速度计、右前伺服电机驱动器、右前can通信模块，右前伺服电机驱动器与右前轮升降机构中的伺服电机蜗杆减速机6电连接，该伺服电机蜗杆减速机6又与右前控制器电连接，右前控制器通过右前can通信模块、can总线与主控ecu模块进行can通信，右前控制器获取底盘右前部的俯仰角和加速度，并发送给主控ecu模块，右前控制器根据主控ecu模块的控制命令，控制右前伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6转动。

底盘左后部升降装置包括左后轮升降机构（如图3、图4所示）和左后电气模块，左后电气模块包括左后控制器和与左后控制器电连接的左后陀螺仪、左后加速度计、左后伺服电机驱动器、左后can通信模块，左后伺服电机驱动器与左后轮升降机构中的伺服电机蜗杆减速机6电连接，该伺服电机蜗杆减速机6又与左后控制器电连接，左后控制器通过左后can通信模块、can总线与主控ecu模块进行can通信，左后控制器获取底盘左后部的俯仰角和加速度，并发送给主控ecu模块，左后控制器根据主控ecu模块的控制命令，控制左后伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6转动。

底盘右后部升降装置包括右后轮升降机构（如图3、图4所示）和右后电气模块，右后电气模块包括右后控制器和与右后控制器电连接的右后陀螺仪、右后加速度计、右后伺服电机驱动器、右后can通信模块，右后伺服电机驱动器与右后轮升降机构中的伺服电机蜗杆减速机6电连接，该伺服电机蜗杆减速机6又与右后控制器电连接，右后控制器通过右后can通信模块、can总线与主控ecu模块进行can通信，右后控制器获取底盘右后部的俯仰角和加速度，并发送给主控ecu模块，右后控制器根据主控ecu模块的控制命令，控制右后伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6转动。

中部电气模块包括中部控制器和与中部控制器电连接的中部陀螺仪、中部加速度计、中部can通信模块，中部控制器通过中部can通信模块、can总线与主控ecu模块进行can通信，中部控制器获取汽车俯仰角和加速度，并发送给主控ecu模块。

主控ecu模块通过can总线与行车电脑连接，获取车速、发动机转速、方向盘角度、油门位置和左前轮胎压、右前轮胎压、左后轮胎压、右后轮胎压。

触摸显示模块与主控ecu模块电连接，触摸显示模块上集成有汽车底盘升降按钮、底盘左前部升降按钮、底盘右前部升降按钮、底盘左后部升降按钮和底盘右后部升降按钮，并显示有各个电气模块的相关状态信息。

本发明所述的汽车底盘动态稳定方法，采用上述汽车底盘动态稳定系统实现，该方法为：

主控ecu模块根据车速、发动机转速、方向盘角度、油门位置和左前轮胎压、右前轮胎压、左后轮胎压、右后轮胎压判断汽车的行驶工况：

在汽车静止或者低速行驶时，点击汽车底盘升降按钮使底盘升高设定高度，主控ecu模块接收到底盘升高设定高度的信号后发出底盘升高设定高度的控制命令给左前控制器、右前控制器、左后控制器、右后控制器，左前控制器根据控制命令控制左前伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6正向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向下摆动，左前轮降低（即向下运动），底盘左前部升高设定高度；同时右前控制器根据控制命令控制右前伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6正向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向下摆动，右前轮降低，底盘右前部升高设定高度；同时左后控制器根据控制命令控制左后伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6正向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向下摆动，左后轮降低，底盘左后部升高设定高度；同时右后控制器根据控制命令控制右后伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6正向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向下摆动，右后轮降低，底盘右后部升高设定高度，底盘整体保持稳定。

在汽车静止或者低速行驶时，点击汽车底盘升降按钮使底盘降低设定高度，主控ecu模块接收到底盘降低设定高度的信号后发出底盘降低设定高度的控制命令给左前控制器、右前控制器、左后控制器、右后控制器，左前控制器根据控制命令控制左前伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6反向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向上摆动，左前轮升高（即向上运动），底盘左前部降低设定高度；同时右前控制器根据控制命令控制右前伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6反向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向上摆动，右前轮升高，底盘右前部降低设定高度；同时左后控制器根据控制命令控制左后伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6反向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向上摆动，带动左后轮向上运动（即左后轮升高），底盘左后部降低设定高度；同时右后控制器根据控制命令控制右后伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6反向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向上摆动，右后轮升高，底盘右后部降低设定高度，底盘整体保持稳定。

在汽车静止或者低速行驶时，点击汽车底盘某个部位升降按钮使底盘对应部位升高设定高度或者降低设定高度，主控ecu模块发出使底盘对应部位升高设定高度或者降低设定高度的控制命令给对应的控制器，对应的控制器根据控制命令控制对应的伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机转动，使底盘对应部位升高设定高度或者降低设定高度。比如点击底盘右前部升降按钮使底盘右前部降低设定高度，主控ecu模块发出使底盘右前部降低设定高度的控制命令给右前控制器，右前控制器根据底盘右前部降低设定高度的控制命令控制右前伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6反向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向上摆动，右前轮升高，底盘右前部降低设定高度。

在汽车高速行驶时，主控ecu模块发出使底盘降低设定高度的控制命令给左前控制器、右前控制器、左后控制器、右后控制器，左前控制器根据控制命令控制左前伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6反向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向上摆动，左前轮升高（即向上运动），底盘左前部降低设定高度；同时右前控制器根据控制命令控制右前伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6反向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向上摆动，右前轮升高，底盘右前部降低设定高度；同时左后控制器根据控制命令控制左后伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6反向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向上摆动，左后轮升高，底盘左后部降低设定高度；同时右后控制器根据控制命令控制右后伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6反向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向上摆动，右后轮升高，底盘右后部降低设定高度，底盘整体保持稳定。

在汽车行驶且某个车轮异常时，主控ecu模块根据汽车俯仰角和加速度以及底盘各个部位的俯仰角和加速度（即底盘左前部的俯仰角和加速度、底盘右前部的俯仰角和加速度、底盘左后部的俯仰角和加速度以及底盘右后部的俯仰角和加速度），计算出该车轮对应的底盘部位需要升高的高度，然后将该车轮对应的底盘部位需要升高的高度作为控制命令发送给对应的控制器，对应的控制器控制对应的伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机转动，使该车轮对应的底盘部位升高需要的高度，底盘整体保持稳定。比如右前轮胎爆胎时，主控ecu模块发出使底盘右前部升高需要的高度的控制命令给右前控制器，右前控制器根据控制命令控制右前伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6正向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向下摆动，右前轮降低（即向下运动），底盘右前部升高需要的高度。

在汽车快速通过弯道时，主控ecu模块根据汽车俯仰角和加速度以及底盘各个部位的俯仰角和加速度，计算出底盘相应部位需要升高的高度或者需要降低的高度，然后将底盘相应部位需要升高的高度或者需要降低的高度作为控制命令分别发送给相应的控制器，相应的控制器控制相应的伺服电机驱动器驱动相应的伺服电机蜗杆减速机转动，使底盘相应部位升高需要的高度或者降低需要的高度。比如80km/h行驶并向右转弯时，需要车辆重心偏右侧行驶，则主控ecu模块发出使底盘右前部、右后部降低需要的高度的控制命令给右前控制器、右后控制器，右前控制器根据控制命令控制右前伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6反向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向上摆动，右前轮升高（即向上运动），底盘右前部降低需要的高度；同时右后控制器根据控制命令控制右后伺服电机驱动器驱动对应的伺服电机蜗杆减速机6反向旋转，伺服电机蜗杆减速机6通过平面蜗卷弹簧4使摆臂3向上摆动，右后轮升高，底盘右后部降低需要的高度，车辆保持稳定行驶。

在汽车被撞击时，主控ecu模块根据汽车俯仰角和加速度以及底盘各个部位的俯仰角和加速度，计算出底盘相应部位需要升高的高度或者需要降低的高度，然后将底盘相应部位需要升高的高度或者需要降低的高度作为控制命令分别发送给相应的控制器，相应的控制器控制相应的伺服电机驱动器驱动相应的伺服电机蜗杆减速机转动，使底盘相应部位升高需要的高度或者降低需要的高度，底盘重心向被撞击方向偏移，避免翻车。