利用速度控制系统进行的启动过程的监视的制作方法

在下文中，描述了用于机动车辆的监视方法和监视系统，该机动车辆包括具有停和走功能的速度控制系统。还描述了一种包括监视系统和具有停和走功能的速度控制系统的系统。

背景技术：

在具有自动停和走的速度控制系统中，为了将机动车辆从停止舒适地设置为移动并使其稳定地加速，速度控制系统从车辆驱动系请求转矩并从制动系统请求制动器的释放。机动车辆的行为在各新启动时应尽可能近似，使得机动车辆的驾驶员可以为其做准备，并且速度控制系统保持可管理。这特别是在驾驶员因为前面车辆突然停车或因为骑自行车者或行人在驾驶员车辆的前面横过而必须制动时是重要的。如果机动车辆例如因为启动过程不平稳而不期望地移动，则驾驶员可能具有太少的时间而不能作出反应。故障的原因例如可能为转矩请求太高、驾驶的错误档位或制动器的晚且不舒适的释放。这在启动时可能损害具有自动停和走的速度控制系统的安全要求。

技术实现要素：

基础问题

基础目的是在具有速度控制系统以及自动停和走的机动车辆启动时遵守交通中的安全要求。

所提出的解决方案

根据第一方面，提供了一种用于机动车辆的监视方法。机动车辆包括具有停和走功能的速度控制系统。监视方法包括以下步骤：在机动车辆停止时起动机动车辆的启动过程的监视。方法还包括以下步骤：在启动过程期间通过将实际移动与最大移动配置(maximum movement profile)进行比较来监视启动过程。实际移动由机动车辆的所测量移动而产生。最大移动配置表示机动车辆的预定移动。方法还包括以下步骤：在当前测量的实际移动超过最大移动配置时触发信号。

这具有通过另外监视提高其他道路使用者的安全性的优点。

最大移动配置可以根据时间通过机动车辆行进的最大路径被描述为曲线(例如，描述为路径-时间图)。实际移动可以根据时间通过机动车辆行进的所测量路径描述为曲线(例如，描述为路径-时间图)。移动可以被理解为在特定时间段期间行进的路径。“预定移动”在这里可以被理解为保证机动车辆平滑驾驶的“最大可允许”移动。最大移动配置还可以被定义为使得实际移动作为不平稳移动的结果超过最大移动配置。这意味着当前所测量的实际移动在这种情况下对应于不平稳移动且超过最大移动配置。

速度控制系统还可以为被设计为使速度适应前面车辆的自适应巡航控制系统。

监视方法还可以包括以下步骤：在终止启动过程时终止监视。监视方法还包括以下步骤：在起动时开始的预定时间间隔结束之后终止监视。

监视可以独立于速度控制系统的控制而进行。

以上所讨论的实施方式具有以下优点：可以由机动车辆的驾驶员更好地管理另外包括这种监视方法的、具有自动停和走的速度控制系统。

启动过程的监视可以包括监视独立于速度控制系统接收的机动车辆的当前车轮速度。机动车辆的当前测量的实际移动可以从所接收的当前车轮速度来确定。

所触发的信号警告驾驶员。所触发的信号可以降低或停用机动车辆的加速。所触发的信号可以停用速度控制系统。所触发的信号可以通过速度控制系统开始机动车辆的自动停止过程。所触发的信号可以通过速度控制系统开始机动车辆的半自动停止过程。

起动由速度控制系统所递送的信号来触发。

根据第二方面，提供了一种用于实施根据第一方面的方法的计算机程序。

根据第三方面，提供了一种用于存储根据第二方面的计算机程序的存储介质。

根据第四方面，提供了一种用于机动车辆的监视系统。机动车辆包括具有停和走功能的速度控制系统。监视系统被设计为：在机动车辆停止时起动机动车辆的启动过程的监视。监视系统被设计为：在启动过程期间通过将实际移动与最大移动配置进行比较来监视启动过程。实际移动由机动车辆的所测量移动而产生。最大移动配置表示机动车辆的预定移动。监视系统被设计为：在当前测量的实际移动超过最大移动配置时触发信号。

根据第四方面，提供了一种系统。系统包括监视系统和具有自动停和走的速度控制系统。

起动可以基于致动信号。致动信号可以在速度控制系统请求转矩时被传输到监视系统。致动信号可以指示机动车辆处于停止。致动信号还可以基于独立于速度控制系统的当前速度测量。致动信号还可以在起动启动过程时被触发。用于终止监视的停用信号可以在终止启动过程时被触发。

在机动车辆停止时，起动还可以在机动车辆从停止状态变为驾驶状态时发生。在终止启动过程时，监视的终止还可以在所接收的当前车轮速度与所接收的在时间上之前的车轮速度相比保持恒定时发生。用于监视或在起动与终止之间的固定长度的时间可以限于2秒。监视的持续时间在启动过程期间可以为1至2秒之间。停止可以从独立于速度控制系统而接收的机动车辆的当前车轮速度来确定。启动过程的结束可以从独立于速度控制系统而接收的机动车辆的车轮速度来确定。

以上所提及的形式具有提高其他道路使用者(具体是骑自行车者和行人)的安全的优点。

对本领域技术人员清楚的是，这里所阐述的说明可/将可使用硬件、软件或其组合来实施。软件可以与已编程微处理器或通常计算机、ASIC(专用集成电路)和/或DSP(数字信号处理器)关联。例如，监视系统可以部分为计算机、逻辑电路、处理器(例如，微处理器、微控制器(μC)或向量处理器)/核心(可以集成在处理器中或由处理器使用)/CPU(中央处理单元；多处理器核心是可以的)、FPU(浮动点单元)、NPU(数字处理单元)、ALU(代数逻辑单元)、协同处理器(辅助主处理器(CPU)的另外微处理器)、GPGPU(通用计算图形处理单元)、并行计算机(用于尤其在多个主处理器和/或图形处理器上同时进行计算操作)或DSP的形式。另外对本领域技术人员清楚的是：虽然这里所描述的细节关于方法来描述，但这些细节还可以在合适的装置单元、计算机处理器或连接到处理器的存储器、设置有在由处理器执行时进行方法的一个或更多个程序的存储器中实施。据此可以使用诸如对换和寻呼的方法。

虽然已经关于监视方法描述了以上所描述的方面中的一些，但这些方面还可以应用于监视系统。同样，以上关于监视系统描述的方法可以相应地应用于监视方法。

附图说明

另外的目的、特征、优点以及可能的应用将参照关联附图从示例性实施方式的以下描述变得清晰，这些示例性实施方式不被解释为限制。在附图中，被描述和/或描绘的所有特征也独立于它们在权利要求中的分组或它们的附图标记示出这里独立或以任意期望组合公开的主题。附图中所示的部件的尺寸和比例不是必须按比例；它们可以与用于实施方案的实施方式中所示的尺寸和比例不同。

图1是监视方法的示意图；以及

图2是具有监视系统和具有自动停和走的速度控制系统的系统的示意图。

这里所描述的方法变型及其功能和操作方面仅起更佳理解它们的结构、功能以及特性的作用；它们不将公开例如限于示例性实施方式。为了阐明功能、有效原理、技术配置以及特征，附图是以显著放大比例示出的、一些情况下的部分示意性的重要特性和效果。附图或文本所公开的任意功能模式、任意原理、任意技术配置以及任意特征可以与本公开中含有或由此产生的所有权利要求、文本和其他附图中的任意特征、其他功能模式、原理、技术配置以及特征自由且任意地组合，使得所有可想到的组合将被分配给所述装置。还包括文本中(换句话说，说明书的每一部分中、权利要求中)所有独立实施方案之间的组合以及另外文本中、权利要求中以及附图中不同变型之间的组合，并且这些组合可以形成另外权利要求的主题。权利要求同样不限制本公开，由此不限制所有所指示特征与彼此的可能组合。这里还单独地以及与所有其他特征组合地明确公开了所有所公开的特征。

具体实施方式

在附图中，对应于彼此或功能上类似的部件设置有相同的附图标记。现在将参照示例性实施方式描述监视方法和监视系统。

在下文中，为了给出本公开的完全理解，在不暗示任何限制的情况下描述具体细节。然而，对本领域技术人员清楚的是，本公开可以用于可能与以下所描述的细节不同的其他示例性实施方式中。

图1是监视方法的示意图。监视方法被提供为用于机动车辆中。机动车辆包括具有停和走功能的速度控制系统。速度控制系统(如自适应巡航控制系统)例如被设计为使速度适应前面车辆。自动停和走据此用来在车辆处于停止时关掉发动机。自动停和走还用来在机动车辆的驾驶员操作油门踏板时起动燃烧发动机或电动机。

监视方法包括以下步骤：在机动车辆停止时起动S110机动车辆的启动过程的监视。起动的可能形式如下给出。起动S110由速度控制系统所递送的信号来触发。起动S110基于致动信号。致动信号在速度控制系统请求转矩时被传输到监视系统。致动信号指示机动车辆处于停止。致动信号还可以基于独立于速度控制系统的速度测量。致动信号还可以在起动启动过程时被触发。具体地，起动S110在机动车辆停止时发生在机动车辆从停止状态变为驾驶状态的时候。

监视方法包括以下步骤：在启动过程期间通过将实际移动与最大移动配置进行比较来监视S120启动过程。实际移动由机动车辆的所测量移动而产生。最大移动配置表示机动车辆的预定移动。具体地，监视S120独立于速度控制系统的控制而进行。启动过程的监视S120包括监视S120独立于速度控制系统接收的机动车辆的当前车轮速度。机动车辆的当前测量的实际移动从所接收的当前车轮速度来确定。

监视方法包括以下步骤：在当前测量的实际移动超过最大移动配置时触发S130信号。下文中给出监视的执行示例。所触发的信号具体警告驾驶员危险情形。所触发的信号降低或停用机动车辆的加速。所触发的信号停用速度控制系统。所触发的信号通过速度控制系统开始机动车辆的自动停止过程。所触发的信号通过速度控制系统开始机动车辆的半自动停止过程。

监视方法还可以包括以下步骤：在终止启动过程时终止S140监视。终止S140监视在起动时开始的预定时间间隔的结束之后发生。用于终止监视的停用信号在终止启动过程时被触发。此外，在终止启动过程时，终止S140监视还可以在所接收的当前车轮速度与所接收的在时间上之前的车轮速度相比保持恒定时发生。用于监视或在起动S110与终止S140之间的固定长度的时间具体可以限于2秒。停止因为独立于速度控制系统接收的机动车辆的当前车轮速度提供与机动车辆的移动状态有关的信息而确定。启动过程的结束可以从独立于速度控制系统接收的机动车辆的当前车轮速度来确定。

图2是具有监视系统210和具有自动停和走的速度控制系统220的系统200的示意图。系统200包括监视系统210和具有自动停和走的速度控制系统220。监视系统210被提供为用于机动车辆201中。机动车辆201包括具有停和走功能的速度控制系统220。监视系统210被设计为：在机动车辆201停止时起动机动车辆201的启动过程的监视。监视系统210还被设计为：在启动过程期间通过将实际移动与最大移动配置进行比较来监视启动过程。实际移动由机动车辆201的所测量移动而产生。最大移动配置表示机动车辆201的预定移动。

监视系统还被设计为：在当前测量的实际移动超过最大移动配置时触发信号。下文中描述系统200、监视系统210以及速度控制系统220的另外形式。

具有自动停和走的速度控制系统220在这里被称为自适应巡航控制ACC。在图2中块221中还使用了时间t、加速度a、路径s以及转矩T。速度控制系统220被分成功能块222、223、224以及225。块222表示机动车辆201的纵向控制222。纵向控制222接收车辆状态信息和环境状态信息。基于车辆状态信息和环境状态信息，目标加速度作为输出变量a_target被传输到转矩计算223。转矩计算223递送要被设置为ACC有限状态机224的转矩。因此，ACC有限状态机建立将目标转矩递送到功能优先化225的状态、变量T_target,ACC。功能优先化225经由变量T_target,ACC以及其他请求(诸如，例如，AEB)决定实际上应请求哪一个转矩T_target,system。速度控制系统220的ACC有限状态机224在监视系统210要起动时将状态“致动”递送到监视系统210。然后由状态“致动”触发起动。起动还可以被单独地进行，如图1所述。

监视系统210被分成功能块211和212。为此，监视系统210接收独立于速度控制系统220的当前车轮速度，并且处理该速度，以便能够测量车辆201的移动。经由独立状态检测211，状态“致动”可以被传输到监视212。监视212可以将最大移动配置与实际移动进行比较。如果实际移动超过最大移动配置，那么触发信号。这意味着在实际移动超过最大移动配置的至少一个值时，触发信号(具体为警告)。监视系统210在终止启动过程时终止监视。用于终止的时间的预定长度还可以具体被设置为例如1至2秒的从起动到结束的监视的持续时间。最大移动配置可以由如图2所示的最大移动来定义。在例如与请求T_target,system对应的信号的终止或触发时，具体控制机动车辆201的驱动系统或制动系统。请求T_target,system可以另外对应于对驾驶员的警告以及所触发信号。驱动系统(例如，在电动机的情况下)或制动系统(例如，在燃烧发动机的情况下)然后起动并开始制动过程。因此，系统200可以装配有监视系统210和速度控制系统220，使得可以尽可能快速地对交通中的不期望情形作出反应，并且在危险情形下使机动车辆210停止或减速。

本发明并不以任何方式限于以上所描述的实施方式。相反，在不偏离如在权利要求中限定的本发明的基础思想的情况下，实施方式的修改的许多可能性将对本领域普通技术人员显而易见。