本发明涉及一种具有车道保持辅助功能的驾驶辅助装置。
背景技术：
以往已知的装置(车道保持辅助装置)是，检测自车的行驶位置，基于检测出的行驶位置，向操舵促动器施加操舵辅助转矩，以使自车在所设定的行驶位置行驶。例如专利文献1公开的装置中，驾驶员开启车道保持开关时，车道保持辅助装置启动，由此控制操舵辅助转矩，以使自车行驶在行驶线路的中央附近。
如专利文献1公开的装置，一般，车道保持辅助装置根据驾驶员对开关进行的操作而启动。因此即使处于运行车道保持装置的较佳状态，驾驶员若没有进行操作，难以进行最合适的驾驶辅助。
现有技术文献
专利文献1：日本特开第2008-201311号公报
技术实现要素：
本发明提供的一技术方案为驾驶辅助装置，其具有，车道保持辅助装置，向操舵机构施加操舵辅助转矩，以使车辆行驶在车道内侧的规定位置；操作部，由驾驶员操作，输出启动车道保持辅助装置的启动信号；判定部，判定是否需要运行车道保持辅助装置；输出部，当操作部未操作，且由判定部判定需要运行车道保持辅助装置时，输出提醒驾驶员操作操作部的通知信号或启动信号中的至少一种。
附图说明
本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
图1是表示本发明一实施方式的驾驶辅助装置的概略结构示意图。
图2是说明构成图1的驾驶辅助装置的多个装置功能的图。
图3a是表示本发明一实施方式的驾驶辅助装置中，主要与车道保持辅助装置相关部分的结构框图。
图3b是表示图3a的ecu硬件结构的框图。
图4是表示本发明一实施方式的车道保持辅助装置的辅助特性的一例图。
图5是表示图3a的ecu中实施的处理一实例的流程图。
图6是表示图5的变形例的流程图。
图7是表示图5的其他变形例的流程图。
图8是表示图5的其他进一步变形例的流程图。
具体实施方式
以下，参照图1～8，对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明一实施方式的驾驶辅助装置100的概略结构示意图。驾驶辅助装置100的构成为，包括进行驾驶辅助的多个装置，具体包括车道保持辅助装置1、前车追踪装置2和路外偏离控制装置3。另外，驾驶辅助装置100还可以包含其他进行驾驶辅助的装置。
图2是说明各装置1～3功能的图。如图2所示，车道保持辅助装置1，根据来自安装在自车101的照相机5的图像，检测自车101左右两侧的车道(也称区分线)102、103。然后，向操舵机构(图3a)施加操舵辅助转矩，辅助转向操作，使车辆101在规定的速度域内，沿着左右车道102、103内的规定位置行驶，例如沿着车道102、103中央的中心线104(车辆中心在此位置)行驶。
前车追踪装置2，基于来自安装在自车101的照相机5、雷达6等的信号，检测与前车105之间的距离。然后，控制油门和刹车进行自车101的加减速，使车辆在预定的车速内行驶并保持规定的车间距离，来追随前车105行驶。路外偏离控制装置3，通过照相机5检测车道102、103，同时，向操舵机构(图3a)施加比由车道保持辅助装置1施加的操舵辅助转矩大的操舵辅助转矩，以使自车101在将要偏离由车道102、103划定的行驶车道106时，回到车道内。
如图1所示，驾驶辅助装置100具有主开关10、一对启动开关11、12。这些开关10～12被设置为，在点火开关开启后，由驾驶员进行按压操作而开启的操作部件，例如分别设置在转向(方向盘)或者其旁边。开关10～12由驾驶员进行关闭操作(例如再次按压操作)关闭。当点火开关关闭时，开关10～12也关闭。
车道保持辅助装置1和前车追踪装置2在点火开关开启后，能够根据主开关10的操作和随后启动开关11、12的操作而启动。即，主开关10输出使启动开关11、12有效化的待机信号，当输出了待机信号的状态下操作启动开关11、12时，启动开关11、12输出启动信号。更具体而言，车道保持辅助装置1和前车追踪装置2，根据主开关10的操作进入待机状态，在此待机状态下，当操作启动开关11时，车道保持辅助装置1启动，当操作启动开关12时，前车追踪装置2启动。与此相对，路外偏离控制装置3与主开关10以及启动开关11、12的操作无关，而根据点火开关的开启而启动。
如此，由驾驶员本身通过对开关的操作，选择是否启动车道保持辅助装置1和前车追踪装置2，这样的构成能够避免驾驶辅助装置100干预必要的驾驶操作以外的操作，能够使驾驶员得到无违和感的良好驾驶感觉。但另一方面，在这样的构成中，尽管处于车辆101的晃动较大等运行车道保持辅助装置1的较佳状态，例如由于忘记操作等而驾驶员没有进行操作的情况下，难以进行最适当的驾驶辅助。因此，在本实施方式中，如下配置驾驶辅助装置100，以使尽管没有进行开关操作，也能够进行最适当的驾驶辅助。
图3a是表示本发明一实施方式的驾驶辅助装置100中，主要与车道保持辅助装置1相关部分的结构框图。如图3a所示，驾驶辅助装置100具有ecu(电子控制单元)20。ecu20中连接有照相机5、雷达6、传感器群7、主开关10、启动开关11、通知部15以及操舵机构16。
照相机5，例如设置在车辆前部，拍摄车辆前方的车头照相机，其包括具有ccd、cmos传感器等摄像器件的单目照相机或者立体照相机。照相机5获取的图像信号，在设置于ecu20的未图示的图像识别部进行处理，识别自车前方的车道、物体等。另外，照相机5还可以包括设置在车辆后方拍摄车辆后方的车尾照相机、设置在车辆侧方拍摄车辆侧方的车侧方照相机等。
雷达6，包括设置在车辆前部，向车辆前方发送电波或者光，接收物体(人或者物)反射出的电波或者光来检测物体，同时计算出接收所需要的时间来检测出至物体的距离的毫米波雷达或者激光雷达。另外，也可以包括微波雷达、红外线传感器、超音波传感器等。由雷达6检测出的信号，在设置于ecu20的未图示的前车识别部处理，能够识别前车位置、与前车的车距以及与前车的相对速度等。
传感器群7，包括检测响应车辆行驶状态的信息的各种检测设备，例如，车速传感器、加速度传感器、偏航度传感器、接收来自gps卫星的信号测定车辆当前位置的gps传感器(gps接收部)等。传感器群7还包括，检测对应驾驶员驾驶操作的信息的各种检测设备，例如，检测加速器踏板的踩踏量的加速器踏板传感器、检测制动踏板的踩踏量的制动踏板传感器、检测转向的操舵转矩或者舵角的转向传感器等。传感器群7还包括，检测影响驾驶员视线的外因，例如附着在挡风玻璃的雨滴、雾、风力、车辆周围的亮度、路面情况等的各种检测设备和检测驾驶员视线和表情的车内照相机等的检测设备。
通知部15是被设置为向驾驶员通知各种信息的设备的总称。具体而言，通知部15包括以声音的形式将声音讯息和警报音等通知驾驶员的扬声器、和设置于驾驶席前方，根据画面显示来通知信息的显示部。通知部15根据ecu20输出的控制信号而运行。在本实施方式中，通知部15，将提醒操作开关10、11等的信息，即提醒启动车道保持辅助装置1等的信息(启动提醒信息)以声音或者显示的方式通知。
操舵机构16被设置为向车轮施加与转向轮操作相对应的操舵角，具有辅助操舵力的电动机等的促动器16a。促动器16a，根据由ecu20输出的控制信号而驱动，向未图示的转向轴施加同一方向或相反方向旋转的操舵辅助转矩。
图3b是表示ecu20硬件构成的框图。如图3b所示，ecu20包括具有cpu20a、rom20b、ram20c和未图示的其他周边回路的电脑。如图3a所示，ecu20作为功能结构，具有存储部21、晃动判定部22、阈值变更部23、输出部24和车道保持辅助部25。晃动判定部22、阈值变更部23、输出部24和车道保持辅助部25由cpu20a来承担。存储部由例如rom20b来承担。
存储部21存储车辆根据点火开关的开启而启动后(本次行驶)的开关10、11的操作次数(频度)、来自通知部15的通知车道保持辅助装置1启动的提醒信息的次数、车道保持辅助装置1的启动次数等当前的行驶信息(本次行驶的信息)。存储部21不只存储本次的行驶信息，还存储上次点火开关开启后的行驶信息，即上次的行驶信息。例如，存储上次行驶中开关10、11的操作次数(频度)、通知部15通知启动提醒信息的次数、车道保持辅助装置1的启动次数、上次行驶结束后到本次行驶开始前的时间等信息。存储部21除存储上次的信息外，还可以同时存储与上次之前的同样的信息。存储部21还能存储过去的行驶路线以及各路线的行驶次数(频度)等的历史行驶信息、以及路外偏离控制装置3的运行频度信息等。
晃动判定部22基于来自照相机5、传感器群7等的信号，检测车辆晃动度的同时，判定晃动度是否超出了阈值。例如，将根据照相机图像识别出的偏离车道中心线的量定义为晃动度，判定此晃动度是否超出了阈值(是否有规定值以上的晃动)。另外，还可以将根据来自偏航度传感器、加速度传感器等的信号检测出的行驶轨迹的变化作为晃动度，判定此晃动度是否超出了阈值，或者将接近车道规定量以上的次数(频度)或者将偏离车道的次数(频度)作为晃动度，判定此晃动度是否超过了阈值。也可以根据gps传感器获取的位置信息进行晃动度的判定。例如，具有可以记录车道类型的高精确度地图时，用gps传感器指定高精确度地图的地点，比较地图上的白线信息和实际检测的白线信息(比较地图白线和照相机白线)，也可以检测晃动度。当ecu20判定晃动度超过阈值时，则判断需要运行车道保持辅助装置1。
阈值变更部23，基于来自照相机5、传感器群7等的信息或者存储于存储部21的信息，变更晃动判定部22的阈值。例如，根据照相机图像获取表示车道曲率的信息，当连续转角等的情况时，使阈值变大。即，当连续转角时，驾驶员有时有意识地偏离车道，所以这种情况下，将阈值变大，以使其不被判定为有超过规定值的晃动。阈值变更部23可以构成为，由传感器群7获取表示根据降雨和起雾等天气状况以及，白天还是夜晚行驶等变化而变化的车周围的明亮度的信息，即获取表示车外可视性程度的信息，可视性的程度越恶劣，需要运行车道保持辅助装置1的必要性越高，所以可以将阈值变小，将晃动判定的灵敏度提高。另外，在特定区域可以禁止此控制。例如可以将环路等驾驶员的驾驶操作嗜好性高的区域作为禁止区域。
阈值变更部23可以构成为，获取存储于存储部21中的在本次行驶、上次行驶或者之前行驶中通知启动车道保持辅助装置1的提醒信息的次数(频度)的信息，通知的次数(频度)越多，这种信息通知会使驾驶员感觉不快，所以可以使阈值变大。阈值变更部23还可以构成为，获取存储于存储部21表示当前所在地周边车辆的行驶记录的信息，当无行驶记录或者在规定次数以下时，作为行驶在不习惯的道路上的辅助，最好尽早启动车道保持辅助装置1，因此可以使阈值变小。另外，考虑到车速越快，最好越早运行车道保持辅助装置1，所以可以将阈值变小。
阈值变更部23还可以构成为，考虑到存储于存储部21的路外偏离控制装置3的启动频度的信息，可以变更阈值。例如，认为路外偏离控制装置3的启动频度越高，需要运行车道保持辅助装置1的必要性越高。因此，路外偏离控制装置3的运行频度越高，可以将阈值变小。也可以不变更阈值，使晃动判定部22在路外偏离控制装置3运行时直接判定有车辆的晃动。
输出部24，当由晃动判定部22判定晃动度超过阈值时，向通知部15输出控制信号。据此，向驾驶员通知提醒操作开关10、11的声音或者显示(启动提醒信息)。当接收到通知部15的通知，驾驶员开启开关10、11时，向车道保持辅助部25输出启动信号，车道保持辅助装置1(图1)启动。输出部24，除了当晃动判定部22判定晃动度超过阈值时，向通知部15输出控制信号之外，也可以代替向通知部15输出控制信号，向车道保持辅助部25输出启动信号。
车道保持辅助部25，当输入来自输出部24的启动信号后，规定的运行条件成立时，执行车道保持辅助控制。即，基于来自照相机5的图像信号，识别左右车道，且以规定的速度域行驶(例如，65km/h以上且100km/h以下)，且转向灯未启动这一运行条件成立时，将车道保持辅助功能有效化，执行车道保持辅助控制。另外，速度域的下限值和上限值，当法令规定的法定速度和指定速度等变化时，可随之适当变化，也可根据不同国家而设定不同的值。
车道保持辅助部25，根据车道保持辅助控制的执行，按照预定的辅助特性，向操舵机构16的促动器16a(电动机)输出控制信号。图4是表示辅助特性的一例图，表示对于在左右车道102、103之间的车辆101的位置，向促动器16a施加的操舵辅助转矩t的大小。如图4的特性f1(实线)所示，操舵辅助转矩t在车辆101位于中心线104时，为最小(例如为0)，随着偏离中心线104而慢慢增大。由此，辅助操舵转矩，以保持沿着中心线104的车辆行驶。
图4的特性f2(虚线)是其他辅助特性的一实例。特性f2与特性f1相比较，在中心线104附近的操舵辅助转矩t小，对驾驶员的操作干预程度较小。如此设置多个辅助特性f1、f2，根据状况可以分别使用特性f1、f2。
图5是表示按照预先存储于rom20b中的程序在ecu20(cpu20a)实施的处理一实例，特别是表示车道保持辅助装置1启动为止的处理的一实例的流程图。此流程图所示的处理是，例如根据点火开关开启而开始，在规定周期内重复。首先在s1(s：处理步骤)，判定主开关10和启动开关11是否同时开启。开关10、11都未操作或者操作了开关10或11中的一个时，s1为否定(s1：否)，进入s2，当s1为肯定(s1：是)时进入s6。
在s2，基于来自照相机5、雷达6以及传感器群7的信号，检测当前车辆的行驶状况。接下来，在s3，根据在晃动判定部22的处理，判定车辆是否有晃动，即晃动度是否超出了阈值。此时，根据在阈值变更部23的处理，视行驶状况等适当变更阈值。当s3为肯定(s3：是)时进入s4，s3为否定(s3：否)时，因为不必启动车道保持辅助装置，结束处理。
在s4，根据在输出部24的处理，向通知部15输出通知信号。据此通知部15运行，向驾驶员通知提醒操作开关10、11的启动提醒信息。接下来，在s5，判定驾驶员是否操作了开关10、11。s5为肯定(s5：是)时进入s6，否则(s5：否)返回s2。通知部15，每当从输出部24输出通知信号，就会通知启动提醒信息，但直到操作开关10、11为止持续通知启动提醒信息，驾驶员可能会感到很烦躁。因此，对输出通知信号的次数设定限制值，当次数达到限制值时，停止通知启动提醒信息。
在s6，根据在输出部24的处理向车道保持辅助部25输出启动信号。由此，车道保持辅助装置1启动。以后，当上述规定的运行条件成立时，根据在车道保持辅助部25的处理，执行车道保持辅助控制，向促动器16a施加与规定的辅助特性(图4)对应的操作辅助转矩t，以保持沿中心线104的行驶。之后，当关闭开关10、11或者关闭点火开关时，车道保持辅助装置1关闭。
在本实施方式中，当用于启动车道保持辅助装置1的开关10、11关闭时，进行车辆的晃动判定，当判定为有晃动时，向驾驶员通知启动提醒信息。据此，例如，使驾驶员容易意识到忘记操作开关10、11，能够根据驾驶员的意图运行车道保持辅助装置1，实现通过驾驶辅助装置100进行最合适的驾驶辅助。
另外，根据在车道保持辅助部25的处理而施加操舵辅助转矩时，可以根据车道保持辅助装置1的启动模式选择不同的辅助特性。例如，未通知启动提醒信息，而车道保持辅助装置1运行时(s1→s6)，基于图4的辅助特性f1施加操舵辅助转矩；在通知启动提醒信息后，车道保持辅助装置运行时(s5→s6)，则基于图4的辅助特性f2施加操舵辅助转矩。
图6是表示图5的一变形例的流程图。与图5进行同样处理的部分标记相同的符号。图6中，当在s4向通知部15输出通知信号后，在s5判定开关10、11未进行开启操作时，进入s7。在s7判定是否超过规定时间。规定时间是指驾驶员注意到来自通知部15的通知启动提醒信息到操作开关10、11所需要的时间，例如，设定几秒～几十秒左右。在s7判定为肯定(s7：是)时进入s6，否定(s7：否)时则返回到s2。另外，在s7中也可以，代替判定是否超过规定时间，或者在判定是否超过规定时间之上，判定输出通知信号的次数是否达到规定次数。
据此，即使未操作开关10、11，仍然能根据在输出部24的处理输出启动信号，启动车道保持辅助装置1。因此驾驶员在通知到启动提醒信息后，不必操作开关，也能容易进入到车道保持辅助装置1的启动状态。此时，由于预先通知了启动提醒信息，即使自动启动了车道保持辅助装置1，对驾驶员来说违和感也很低。另外，通知部15也可以通知在规定时间内未操作开关时自动启动车道保持辅助装置1的要旨。当车道保持辅助装置1自动启动时，车道保持辅助部25最好基于与根据开关操作而启动车道保持辅助装置1时不同的辅助特性(例如图4的辅助特性f2)，来施加操舵辅助转矩。
图7是表示图5的另一变形例的流程图。其中，与图5进行同样处理的部分标记相同的符号。图7中，在s3判定车辆有晃动后，进入s8。在s8，根据主开关10是否开启，即开关10、11都未开启时，即使s1为否定时，只有主开关10开启，判定车道保持辅助装置1是否处于待机状态。在s8为肯定(s8：是)时进入s6，否定(s8：否)时则进入s4。
根据此构成，即使启动开关11未操作，根据在输出部24的处理输出启动信号，能够启动车道保持辅助装置1。因此，根据驾驶员只操作主开关10而忘记操作启动开关11的情况等，尽管要求车道保持辅助装置1的运行，但车道保持辅助装置1仍未运行时，考虑驾驶员的意图车道保持辅助装置1能自动启动。此时，由于驾驶员要求启动车道保持辅助装置1的可能性较高，即使未通知启动提醒信息而自动启动车道保持辅助装置1，对于驾驶员来说违和感也很低。
图8是表示图5的又一变形例的流程图。其中，与图5进行相同处理的部分标记同样的符号。图8中，在s3判定车辆有晃动之后，进入s9。在s9，基于存储于存储部21的有关上次行驶的信息，判定在上次行驶中是否启动了车道保持辅助装置1。s9为肯定(s9：是)时进入s6，否定(s9：否)时进入s4。另外，当上次行驶结束后到本次行驶开始之前的时间在规定时间以上时，认为没有必要参考上次的信息，s9即可视为否定。
此时，与图6、图7的示例相同，即使启动开关11未进行操作，根据在输出部24的处理输出启动信号，能启动车道保持辅助装置1。图8考虑到了例如在高速公路的汽车餐厅等停车暂时关闭车道保持辅助装置1后，车辆再行驶时想要再次启动车道保持辅助装置1这种要求较高的情况。因此，不通知启动提醒信息而自动启动车道保持辅助装置1，在不提醒驾驶员操作开关10、11的情况下，能继续进行反映驾驶员意愿的良好驾驶辅助。
根据本实施方式能够起到如下的作用效果。
(1)驾驶辅助装置100具有，车道保持辅助装置1，向操舵机构16施加操作辅助转矩，以使车辆行驶在左右车道内侧的规定位置(如沿中心线的位置)；启动开关11，由驾驶员操作，输出启动车道保持辅助装置1(开始运行车道保持辅助装置1)的启动信号；晃动判定部22，判定是否需要运行车道保持辅助装置1，即进行车辆的晃动判定；输出部24，当启动开关11未操作，且由晃动判定部22判定需要运行车道保持辅助装置1时，向通知部15输出提醒驾驶员操作启动开关11的通知信号或者向车道保持辅助部25输出启动信号(图1，图3a)。
当由晃动判定部22判定需要运行驾驶保持辅助装置1时，输出通知信号，通过这样的构成，例如，驾驶员容易注意到忘记操作开关11，能够反映驾驶员意图而运行车道保持辅助装置1。另外，输出车道保持辅助装置1的启动信号，通过这样的构成，当驾驶员要求运行车道保持辅助装置1的可能性高时，能自动运行车道保持辅助装置1，进行最佳的驾驶辅助。
(2)驾驶辅助装置100具有，用于检测以车道为基准的车辆的晃动度的照相机5、传感器群7(图3a)等。晃动判定部22，当通过照相机5、传感器群7等检测出的晃动度(偏离车道中心线的量等值)超过阈值时，判定需要运行车道保持辅助装置1。这样，根据车辆的晃动度判定是否运行车道保持辅助装置1，由此能够适当判断是否需要车道保持辅助装置1，可向驾驶员通知有用性高的信息。
(3)驾驶辅助装置100还具有，传感器群7、存储部21等，其获取表示车道曲率的信息、表示车外可视性程度的信息、表示通知信号被输出的频度的信息、以及表示当前位置周边的车辆行驶记录的信息中的至少一种，以及阈值变更部23，根据所获取的信息，变更在晃动判定部22的阈值(图3a)。由此，根据各种状况变更晃动判定的阈值，所以能精确地进行晃动判定，能在适当的时间点通知提醒启动车道保持辅助装置1的启动通知信息。
(4)驾驶辅助装置100还具有，路外偏离控制装置3，向操舵机构16施加比由车道保持辅助装置1施加的操舵辅助转矩大的操舵辅助转矩，以防止车辆偏离行驶车道106(图1)。晃动判定部22，基于照相机5和传感器群7等检测出的车辆晃动度和路外偏离控制装置3的启动频度，也能判定是否需要运行车道保持辅助装置1。例如，路外偏离控制装置3的启动频度越高，判断运行车道保持辅助装置1的必要性越高，而将晃动判定部22的阈值缩小。由此，能够提前启动通知信息的通知时间，而不延迟并在适当的时机通知启动通知信息。
(5)输出部24，当启动开关11未操作，且由晃动判定部22判定车道保持辅助装置1需要运行时，输出通知信号，随后即使超过规定时间未操作启动开关11时，仍能输出启动信号(图6)。由此，即使启动开关11未操作，仍能启动车道保持辅助装置1。因此，驾驶员在收到启动提醒信息后，能不必操作开关容易进入到车道保持辅助装置1的启动状态。
(6)驾驶辅助装置100具有，主开关10，其区别于启动开关11，由驾驶员操作输出使启动开关11有效化的待机信号(图3a)。输出部24，当启动开关11未操作，且由晃动判定部22判定需要运行车道保持辅助装置1时，以由主开关10的操作输出的待机信号作为条件，也能不输出通知信号而输出启动信号(图7)。由此，根据驾驶员仅操作主开关10而忘记操作启动开关11等情况，尽管要求运行车道保持辅助装置1而车道保持辅助装置1没有运行时，能自动启动车道保持辅助装置1。
(7)驾驶辅助装置100具有，存储部21，存储在车辆启动前的上次行驶中有无启动车道保持辅助装置1(图3a)。输出部24，当启动开关11未操作，且由晃动判定部22判定需要运行车道保持辅助装置1，且在存储部21存储有上次行驶时的车道保持辅助装置1的启动记录时，也能不输出通知信号而输出启动信号(图8)。由此，例如在高速公路的汽车餐厅等停车而暂时关闭车道保持辅助装置1后再开始行驶等情况，能够假设有再次开启车道保持辅助装置1的要求时，可以不通知启动提醒信息而自动启动车道保持辅助装置1。
另外，在上述实施形式中，作为输出启动车道保持辅助装置1的启动信号的操作部(第1操作部)设置启动开关11，同时，作为输出使启动开关11的操作有效化的待机信号的第2操作部设置了主开关10。而且，根据两开关10、11的操作输出车道保持辅助装置1的启动指令(图5)，也可省略主开关10而仅操作启动开关11输出启动指令。在上述的实施方式中，作为晃动检测部，用照相机5、传感器群7等，检测以车道为基准的车辆晃动度，同时当检测出的晃动度超过阈值时，判定需要运行车道保持辅助装置1，但判定部的构成不限于上述晃动判定部22。也可以基于晃动度以外的标准判定是否需要运行车道保持辅助装置1。
所谓是否需要运行车道保持辅助装置1，是指车道保持辅助装置1的有效化、无效化的判定，而所谓的启动车道保持辅助装置1是指使车道保持辅助装置1有效化。在上述实施方式中，根据由照相机5、传感器7或者存储部21等信息获取部获取的信息，阈值变更部23变更晃动判定的阈值，但信息获取部的构成不限于此。
可以将上述实施方式与变形例一个或多个任意地组合起来，也可以将各变形例相互组合起来。
根据本发明，当输出启动车道保持辅助装置的启动信号的操作部未操作，判定车道保持辅助装置需要运行时，输出提醒驾驶员操作操作部的通知信号或者启动信号中的至少一种，因此即使操作部未操作，也能进行最合适的驾驶辅助。
以上，就本发明的较佳实施方式进行了说明，本领域技术人员清楚的知道在不脱离所述权利要求的公开范围内，能得到各种修改和变形。