车辆转向控制的制作方法

本发明涉及一种计算机和车辆，更具体地涉及一种车辆转向控制方法。

背景技术：

汽车工程师协会(sae)已经定义了多级自主车辆操作。在0-2等级，驾驶员通常在没有车辆帮助的情况下监控或控制大部分驾驶任务。在等级0(“非自主化”)，人类驾驶员负责所有车辆操作。在等级1(“驾驶员辅助”)，车辆有时辅助转向、加速或制动，但是驾驶员仍然负责绝大多数车辆控制。在等级2(“部分自主化”)，车辆可以在某些无需人为干预的情况下控制转向、加速以及制动。在3-5等级，车辆承担更多驾驶相关任务。在等级3(“有条件自主化”)，车辆可以在某些情况下处理转向、加速和制动，以及监测驾驶环境。然而，等级3需要驾驶员偶尔进行干预。在等级4(“高度自主化”)，车辆可以处理与等级3相同的任务而不依靠驾驶员干预某些驾驶模式。在等级5(“全自动”)，车辆可以处理几乎所有的任务而无需驾驶员干预。

在等级2或等级3自主驾驶期间，当车辆执行许多驾驶任务动作时车辆乘员被期望保持关注驾驶车辆的任务和/或准备好接管车辆的操作。在等级4自主驾驶期间，车辆可以要求驾驶员在进入特定环境时进行干预，并且在等级5自主驾驶期间，驾驶员仍然可以请求控制车辆。将控制从车辆切换到驾驶员在允许手动驾驶的半自主和自主车辆中是一个问题。如果车辆是非自主的或非自主操作的，则由于驾驶员完全或大部分保持对车辆的控制而不会出现切换过程。

技术实现要素：

根据本发明，提供一种计算机，编程为：

当确定车辆进入自主转向模式时，停用方向盘轮缘上的多个灯；以及

当开始将车辆从自主转向模式转换到手动转向模式时，照亮处于与车辆的当前转向角度相对应的方向盘角度处的灯中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，计算机还编程为，当确定车辆处于自主转向模式时，指示旋转地连接到方向盘轮缘的致动器将方向盘轮缘保持静止。

根据本发明的一个实施例，计算机还编程为，当接收到指示车辆的乘员的手正握住方向盘轮缘的数据时，开始从自主转向模式转换到手动转向模式。

根据本发明的一个实施例，指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据包括来自附接到方向盘轮缘的压力传感器的数据。

根据本发明的一个实施例，指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据包括来自设置在方向盘轮缘上的电容式传感器的数据。

根据本发明的一个实施例，指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据包括来自连接到方向盘轮缘的扭矩传感器的数据。

根据本发明的一个实施例，指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据包括来自具有包围方向盘轮缘的视野的摄像机的数据。

根据本发明的一个实施例，计算机还编程为，当接收到指示按压制动踏板的数据时，开始从自主转向模式转换到手动转向模式。

根据本发明，提供一种方法，包括：

当确定车辆进入自主转向模式时，停用方向盘轮缘上的多个灯；以及

当开始将车辆从自主转向模式转换到手动转向模式时，照亮处于与车辆的当前转向角度相对应的方向盘角度处的灯中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，方法还包括，当确定车辆处于自主转向模式时，指示旋转地连接到方向盘轮缘的致动器将方向盘轮缘保持静止。

根据本发明的一个实施例，方法还包括，当接收到指示车辆的乘员的手正握住方向盘轮缘的数据时，开始从自主转向模式转换到手动转向模式。

根据本发明的一个实施例，指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据包括来自附接到方向盘轮缘的压力传感器的数据。

根据本发明的一个实施例，指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据包括来自设置在方向盘轮缘上的电容式传感器的数据。

根据本发明的一个实施例，指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据包括来自连接到方向盘轮缘的扭矩传感器的数据。

根据本发明的一个实施例，指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据包括来自具有包围方向盘轮缘的视野的摄像机的数据。

根据本发明的一个实施例，方法还包括，当接收到指示按压制动踏板的数据时，开始从自主转向模式转换到手动转向模式。

根据本发明，提供一种车辆，包括：

方向盘轮缘；

多个灯，该多个灯在方向盘轮缘上；以及

计算机，该计算机与多个灯通信，该计算机编程为，

当确定车辆进入自主转向模式时，停用多个灯；以及

当开始将车辆从自主转向模式转换到手动转向模式时，照亮处于与车辆的当前转向角度相对应的方向盘角度处的灯中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，车辆还包括旋转地连接到方向盘轮缘的致动器，其中计算机与致动器通信；并且计算机还被编程为，当确定车辆处于自主转向模式时，指示致动器将方向盘轮缘保持静止。

根据本发明的一个实施例，车辆还包括与计算机通信的传感器，其中传感器是附接到方向盘轮缘的压力传感器、设置在方向盘轮缘上的电容式传感器、连接到方向盘轮缘的扭矩传感器、以及面向方向盘轮缘的摄像机中的一个。

根据本发明的一个实施例，计算机还被编程为，当接收到来自传感器指示车辆的乘员的手正握住方向盘轮缘的数据时，开始从自主转向模式转换到手动转向模式。

附图说明

图1是示例性车辆的框图；

图2是车辆的俯视图；

图3是车辆方向盘的主视图；

图4是用于控制车辆的转向系统的示例性过程的过程流程图。

具体实施方式

本文公开的转向系统解决半自主和自主车辆的控制中出现的问题，并且提供了允许增强对这种车辆的控制的解决方案。转向系统包括线控转向系统、具有照明显示灯的方向盘以及被编程为使用灯与人类驾驶员通信的计算机。转向系统提供了从计算机到人类驾驶员的知情切换，同时最大限度地减少驾驶员在自主驾驶过程中的注意力分散。

一种计算机被编程为，当确定车辆进入自主转向模式时，停用方向盘轮缘上的多个灯；以及当开始将车辆从自主转向模式转换到手动转向模式时，照亮处于与车辆的当前转向角度相对应的方向盘角度处的灯中的至少一个。

计算机还可以被编程为，当确定车辆处于自主转向模式时，指示旋转地连接到方向盘轮缘的致动器将方向盘轮缘保持静止。

计算机还可以被编程为，当接收到指示车辆的乘员的手正握住方向盘轮缘的数据时，开始从自主转向模式转换到手动转向模式。指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据可以包括来自附接到方向盘轮缘的压力传感器的数据。指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据可以包括来自设置在方向盘轮缘上的电容式传感器的数据。指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据可以包括来自连接到方向盘轮缘的扭矩传感器的数据。指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据可以包括来自具有包围方向盘轮缘的视野的摄像机的数据。

计算机还可以被编程为，当接收到指示按压制动踏板的数据时，开始从自主转向模式转换到手动转向模式。

一种方法包括，当确定车辆进入自主转向模式时，停用方向盘轮缘上的多个灯；以及当开始将车辆从自主转向模式转换到手动转向模式时，照亮处于与车辆的当前转向角度相对应的方向盘角度处的灯中的至少一个。

方法还可以包括，当确定车辆处于自主转向模式时，指示旋转地连接到方向盘轮缘的致动器将方向盘轮缘保持静止。

方法还可以包括，当接收到指示车辆的乘员的手正握住方向盘轮缘的数据时，开始从自主转向模式转换到手动转向模式。指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据可以包括来自附接到方向盘轮缘的压力传感器的数据。指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据可以包括来自设置在方向盘轮缘上的电容式传感器的数据。指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据可以包括来自连接到方向盘轮缘的扭矩传感器的数据。指示乘员的手正握住方向盘轮缘的数据可以包括来自具有包围方向盘轮缘的视野的摄像机的数据。

方法还可以包括，当接收到指示按压制动踏板的数据时，开始从自主转向模式转换到手动转向模式。

一种车辆包括方向盘轮缘、在方向盘轮缘上的多个灯以及与多个灯通信的计算机。计算机被编程为当确定车辆进入自主转向模式时，停用多个灯；以及当开始将车辆从自主转向模式转换到手动转向模式时，照亮处于与车辆的当前转向角度相对应的方向盘角度处的灯中的至少一个。

车辆可以包括旋转地连接到方向盘轮缘的致动器。计算机可以与致动器通信，并且计算机还可以被编程为，当确定车辆处于自主转向模式时，指示致动器将方向盘轮缘保持静止。

车辆可以包括与计算机通信的传感器。传感器可以是附接到方向盘轮缘的压力传感器、设置在方向盘轮缘上的电容式传感器、连接到方向盘轮缘的扭矩传感器、以及面向方向盘轮缘的摄像机中的一个。计算机还可以被编程为，当接收到来自传感器指示车辆的乘员的手正握住方向盘轮缘的数据时，开始从自主转向模式转换到手动转向模式。

参考图1，车辆30可以是自主车辆。计算机32可以被配置为独立于人类驾驶员的干预而完全或以较小的程度操作车辆30。计算机32可以被编程为操作推进系统34、制动系统36、转向系统38和/或其它车辆系统。为了本发明的目的，自主操作意指计算机32控制推进系统34、制动系统36以及转向系统38；半自主操作意指计算机32控制推进系统34、制动系统36以及转向系统38中的一个或两个并且人类驾驶员控制剩余部分；以及非自主操作意指驾驶员控制推进系统34、制动系统36以及转向系统38。

计算机32是基于微处理器的计算机。计算机32包括处理器、存储器等。计算机32的存储器包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的存储器。计算机32可以是单个计算机或联网在一起的多个计算机。

计算机32可以通过诸如控制器局域网(can)总线、以太网、无线网络(wifi)、本地互连网络(lin)、车载诊断连接器(obd-ii)的通信网络和/或通过任何其它有线或无线通信网络传送信号。计算机32可以与推进系统34；制动系统36；诸如线控转向系统40的转向系统38的部件；多个灯42；致动器44；扭矩传感器46；压力传感器48和电容式传感器50；以及摄像机52通信。

车辆30的推进系统34产生能量并且将能量转化为车辆30的运动。推进系统34可以是已知的车辆推进子系统，例如，包括连接到将旋转运动传递到负重轮(roadwheel)54的变速器的内燃发动机的常规动力传动系统；包括电池、电动马达以及将旋转运动传递到负重轮54的变速器的电动动力传动系统；包括常规动力传动系统和电动动力传动系统的元件的混合动力传动系统；或任何其它类型的推进系统。推进系统34可以包括与计算机32和/或人类驾驶员进行通信并且接收来自计算机32和/或人类驾驶员的输入的电子控制单元(ecu)等。人类驾驶员可以经由例如加速器踏板和/或换档杆来控制推进系统34。

制动系统36通常是已知的车辆制动子系统并且抵抗车辆30的运动从而减慢和/或停止车辆30。制动系统36可以包括诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等的摩擦制动器；再生制动器；任何其它合适类型的制动器；或者组合。制动系统36可以包括与控制器和/或人类驾驶员进行通信并且接收来自控制器和/或人类驾驶员的输入的电子控制单元(ecu)等。人类驾驶员可以经由例如制动踏板56来控制制动系统36。

转向系统38通常是已知的车辆转向子系统并且控制负重轮54的转向。转向系统38可以是具有电动助力转向的齿条与小齿轮系统、使用线控转向的系统(两者都是已知的)、或者任何其它合适的系统。转向系统38可以包括与计算机32和/或人类驾驶员进行通信并且接收来自计算机32和/或人类驾驶员的输入的电子控制单元(ecu)等。转向系统38可以包括方向盘58，驾驶员可以通过方向盘58控制转向系统38。对于使用线控转向的转向系统38，转向系统38可以包括连接到负重轮54的转向齿条64、线控转向系统40、方向盘58以及致动器44。

转向齿条64被连接到线控转向系统40，并且转向齿条64被连接到负重轮54。转向齿条64可以经由例如将电信号转换成转向齿条64的机械运动的机电致动器(未示出)连接到线控转向系统40。转向齿条64的位置决定了负重轮54的转向。如图2所示，负重轮54具有转向角度即负重轮54相对于车辆30的车身66转动的角度。转向角度可以相对于沿车辆前进方向延伸的纵向轴线l测量。例如，当负重轮54沿向前方向定向时，转向角度为零；当负重轮54转向右侧时，转向角度为负值；以及当负重轮54转向左侧时，转向角度为正值。

继续参考图1，线控转向系统40可以如所描述的那样被连接到转向齿条64并且连接到方向盘58。线控转向系统40可以包括线束和与转向齿条64和方向盘58连通的ecu(未示出)。换言之，方向盘58和转向齿条64之间不存在机械连接只有电气或电子连接。

参考图1和图3，方向盘58可以可旋转地连接到面向人类驾驶员的座椅的仪表板(未示出)。方向盘58包括具有圆形形状的方向盘轮缘60以及将方向盘轮缘60连接到仪表板和线控转向系统40的方向盘主体62。如图3所示，方向盘58具有方向盘角度θ。方向盘角度θ可以相对于参考轴线(诸如当方向盘58居中时通过方向盘58的中心和方向盘轮缘60的最高点的垂直轴线v)测量。例如，当方向盘58居中时，方向盘角度θ为零；当方向盘58向右旋转时，方向盘角度θ为负值；并且当方向盘58向左旋转时，方向盘角度θ为正值。线控转向系统40可以经由例如霍尔效应传感器、旋转编码器等的位置传感器(未示出)检测方向盘角度θ。

参考图1，致动器44与计算机32通信并且例如经由转向柱(未示出)和方向盘主体62可旋转地连接到方向盘轮缘60。致动器44可以向方向盘58施加扭矩t，从而导致或阻止方向盘58的旋转。由致动器44施加的扭矩t是可变的，并且计算机32可以指示致动器44将特定水平的扭矩t施加到方向盘58。致动器44可以是例如电动马达。

继续参考图1，扭矩传感器46被定位成检测导致方向盘轮缘60旋转的扭矩。扭矩传感器46例如经由转向柱和/或方向盘主体62连接到方向盘轮缘60。扭矩传感器46可以是测量施加扭矩的任何类型的传感器，诸如扭矩传感器，即连线在一起的多个应变仪；扭转角度扭矩传感器，即连线在一起的多个角度位置传感器；等。

参考图1和图3，压力传感器48被附接到方向盘轮缘60。压力传感器48被定位成由握住方向盘轮缘60的乘员的手抓住。压力传感器48可以围绕方向盘轮缘60延伸，或者多个压力传感器48可以围绕方向盘轮缘60附接。可替选地，压力传感器48可以仅在有可能被乘员握住的位置处(例如相对于参考角度为60°-100°和260°-300°)附接到方向盘轮缘60。压力传感器48可以是用于检测来自人类驾驶员的手的压力的任何合适类型的压力传感器，例如压电应变、电容膜片、电磁膜片、压电、光学或电位传感器。

参考图1和图3，电容式传感器50被设置在方向盘轮缘60上。电容式传感器50被定位成由握住方向盘轮缘60的乘员的手触摸。电容式传感器50可以围绕方向盘轮缘60延伸，或者多个电容式传感器50可以围绕方向盘轮缘60附接。可替选地，电容式传感器50可以仅在有可能被乘员握住的位置处(例如相对于参考角度为60°-100°和260°-300°)附接到方向盘轮缘60。电容传感器50可以是检测由于接近人体皮肤而导致电场变化的任何合适类型的传感器，例如表面电容式传感器、诸如互电容式传感器或自电容式传感器的投射电容式触摸传感器等。

参考图1，摄像机52可以设置在车辆30的乘客舱中。摄像机52面向方向盘轮缘60。摄像机52通常被安装成使得其具有包围方向盘轮缘60的视野。摄像机52可以被定位成使得视野被握住方向盘轮缘60的乘员的手阻挡，但是没有被诸如乘员的身体的其它物体阻挡。摄像机52检测视觉图像。

参考图1和图3，多个灯42被设置在方向盘轮缘60上。灯42可以被布置在跟随方向盘轮缘60的圆圈中。灯42可以围绕方向盘轮缘60均匀间隔开。灯42可以面对正面向方向盘轮缘60的车辆30的乘员。与方向盘58相同，每个灯的位置可以由基于参考角度的方向盘角度θ限定。灯42能够单独照明。灯42可以一次以一种颜色或多种颜色中的一种来照明。灯42可以是例如发光二极管(led)。

图4是示出了用于控制转向系统38的示例性过程400的过程流程图。计算机32的存储器存储用于执行过程400的步骤的编程。

过程400开始于判定框405，其中计算机32确定车辆30正在操作的转向模式。转向模式是计算机32存储在存储器中的参数。车辆30可以在其中操作的转向模式包括自主转向模式、手动转向模式以及其它模式。为了本发明的目的，自主转向模式被定义为计算机32操作转向系统38的模式；推进系统34和制动系统36可以由计算机32或人类驾驶员操作。为了本发明的目的，手动转向模式被定义为人类驾驶员操作转向系统38的模式；推进系统34和制动系统36可以由计算机32或人类驾驶员操作。如果转向模式是手动转向模式，则过程400进行到框445。如果转向模式既不是手动转向模式也不是自主转向模式，则过程400结束。

如果转向模式是自主转向模式，则接下来在框410中，计算机32指示致动器44将方向盘轮缘60保持静止。换言之，方向盘58不移动。计算机32可以同时指示负重轮54转向；然而，方向盘轮缘60的方向盘角度θ保持基本上等于零。

接下来，在框415中，计算机32接收来自传感器46、48、50、52(即，压力传感器48、电容式传感器50、扭矩传感器46以及摄像机52中的一个或多个)的数据。数据指示乘员的手是否握住方向盘轮缘60。来自压力传感器48的数据指示检测到的压力是高于压力阈值还是在压力范围内。压力阈值或压力范围可以是预设的并且可以基于例如示出来自握住方向盘轮缘60的乘员的压力的实验来选择。来自电容式传感器50的数据指示在方向盘轮缘60上的电容式传感器50在任何位置处检测到的电容是否在电容范围内。电容范围可以是预设的，并且可以基于例如示出来自握住方向盘轮缘60的乘员的电容的实验来选择。来自扭矩传感器46的数据指示检测到的扭矩是高于扭矩阈值还是在扭矩范围内。扭矩阈值或扭矩范围可以是预设的并且可以基于例如示出来自乘员试图转动方向盘58的扭矩的实验来选择。来自摄像机52的数据可以指示方向盘轮缘60是否被摄像机的视野阻挡。例如，计算机32可以将来自摄像机52的图像与无阻挡方向盘轮缘60和/或被手阻挡的方向盘轮缘60的基线图像进行比较。如果来自摄像机52的图像偏离了被阻挡的方向盘轮缘60的基线图像、接近匹配被阻挡的方向盘轮缘60的基线图像、或者比无阻挡方向盘轮缘60更接近匹配被阻挡的方向盘轮缘60的基线图像，则来自摄像机52的数据指示乘员的手正握住方向盘轮缘60。

接下来，在框420中，计算机32接收来自指示制动踏板56是否被按下的制动踏板56的数据。连接到制动踏板56的位置传感器(未示出)可以传送指示制动踏板56被按下大于位置阈值的数据。位置阈值可以通过例如实验选择为小于有意按压制动踏板56并且大于无意按压。

接下来，在判定框425中，计算机32确定是否转换到手动转向模式。如果在框415中计算机32接收到来自传感器46、48、50、52的指示乘员的手正握住方向盘轮缘60的数据，或者如果在框420中计算机32接收到来自制动踏板56的指示已按压制动踏板56的数据，则计算机32转换到手动转向模式。如果计算机32确定转换到手动转向模式，则计算机32开始如在框435和440中所述的从自主转向模式转换到手动转向模式。

如果计算机32确定不转换到手动转向模式，则接下来，在判定框430中，计算机32确定是否切换到除手动转向模式之外的模式。如果计算机32已经接收到来自乘员或自主驾驶算法的转换到不同模式的输入，则计算机32切换到该模式，并且过程400结束。如果计算机32尚未接收到转换到不同模式的输入，则过程400返回到框410并且保持自主转向模式。

如果计算机32确定转换到手动转向模式，则在判定框425之后，在框435中，如图3所示计算机32照亮处于与车辆30的转向角度相对应的方向盘角度θ处的灯42中的一个。为了本发明的目的，“对应于”被定义为与转向比率r有关。为了本发明的目的，转向比率r被定义为当车辆30处于手动转向模式时方向盘58的方向盘角度θ与负重轮54的转向角度的比率。转向比率r可以是恒定值或者可以根据转向角度或方向盘角度θ、根据车辆30的速度等而变化。例如，转向比率r可以线性地依赖于车辆30的速度并且可以在较高速度下比在较低速度下更大。照明灯向乘员指示车辆30的转向角度在手动转向模式中，为了接收来自乘员的转向输入，照明灯的位置被视为方向盘轮缘60的中心位置。

接下来，在框440中，计算机32进入手动转向模式。计算机32不再将方向盘58保持静止，而是允许人类驾驶员移动方向盘58。

接下来，或者在判定框405之后，如果转向模式是手动转向模式，则在框445中，计算机32接收来自乘员的转向输入。具体地，计算机32以照明灯作为方向盘轮缘60的中心位置来接收可由乘员转动的方向盘轮缘60的方向盘角度θ。换言之，方向盘58的方向盘角度θ是照明灯的位置与参考角度之间的角度。计算机32指示转向系统38将负重轮54转向至由转向比率r与方向盘轮缘60的方向盘角度θ相关的转向角度

接下来，在判定框450中，计算机32确定是否转换到自主转向模式。如果计算机32接收来自乘员或者来自自主驾驶算法以转换到自主驾驶模式的输入，则计算机32转换到自主驾驶模式。如果计算机32确定不转换到自主转向模式，则过程400进行到判定框465。

如果计算机32确定转换到自主转向模式，则接下来，在框455中，计算机32进入自主转向模式。

接下来，在框460中，计算机32停用灯42，使得没有灯42被照亮。在框460之后，过程400返回到框410。

如果计算机32确定不转换到自主转向模式，则在判定框450之后，在判定框465中，计算机32确定是否切换到除了自主转向模式之外的其它模式。如果计算机32已经接收到来自乘员或来自自主驾驶算法以转换到不同模式的输入，则计算机32切换到该模式，并且过程400结束。如果计算机32尚未接收到转换到不同模式的输入，则过程400返回到框445并且仍处于手动转向模式。

通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用多个计算机操作系统中的任意一个，包括但不限于以下操作系统的版本和/或变体：福特应用程序、序链接/智能装置连接中间件(applink/smartdevicelinkmiddleware)、操作系统、微软(microsoft)操作系统、unix操作系统(例如，加利福尼亚州(california)红木海岸(redwoodshores)的甲骨文公司(oraclecorporation)发布的操作系统)、由美国纽约州(newyork)阿蒙克(armonk)国际商业机器公司发布的aixunix操作系统、linux操作系统，由加利福尼亚州库比蒂诺(cupertino)的苹果公司发布的macosx和ios操作系统、加拿大滑铁卢(waterloo)黑莓(blackberry)有限公司发布的黑莓os以及由谷歌公司和开放手机联盟(openhandsetalliance)开发的android操作系统或者qnx软件系统提供的信息娱乐汽车平台。计算设备的示例包括但不限于车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、笔记本电脑或手持式计算机，或一些其它计算系统和/或装置。

计算装置通常包括计算机可执行指令，其中指令可以由诸如上面列出的那些的一个或多个计算装置执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序进行编译或解释，该各种编程语言和/或技术包括但不限于单独的或组合的java^tm、c、c++、matlab、simulink、stateflow、visualbasic、javascript、perl、html等等。这些应用程序中的一些可能会在虚拟机(如java虚拟机、dalvik虚拟机等)上进行编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)从存储器、计算机可读介质等接收指令并且执行这些指令，从而执行包括本文所述的一种或多种过程这样的一种或多种过程。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输这样的指令和其它数据。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质，随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。

计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可通过计算机(例如，通过计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任意非暂时(例如，有形的)介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其它持久存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。这样的指令可以由一个或多个传输介质传输，该一个或多个传输介质包括连接到电子控制单元(ecu)的处理器的系统总线的电线的同轴电缆、铜线以及光纤。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘(floppydisk)、软盘(flexibledisk)、硬盘、磁带、任意其它磁性介质、只读光盘驱动器(cd-rom)，数字化视频光盘(dvd)、任意其它光学介质、打孔卡、纸带、任意其它具有孔图案的物理介质、随机存取存储器(ram)、可编程只读存储器(prom)、电可编程只读存储器(eprom)、闪存电可擦除可编程只读存储器(flash-eeprom)、任意其它存储器芯片或盒或计算机可读取的任意其它介质。

本文描述的数据库、数据储存库或其它数据存储可以包括用于存储、访问以及检索的各种数据的各种机构，该机构包括分层数据库、文件系统中的一组文件、专用格式中的应用程序数据库、关系数据库管理系统(rdbms)等。每个这样的数据存储通常包括在采用诸如上述之一的计算机操作系统的计算设备中，并且经由网络以各种方式中的任意一个或多个被访问。可以从计算机操作系统访问文件系统，并且该文件系统可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑以及执行存储程序的语言之外，rdbms还通常采用结构化查询语言(sql)，诸如上述pl/sql语言。

在一些示例中，系统元件可以被实施为存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述的功能的指令。

附图中，相同的附图标记表示相同的元件。而且，可以改变这些元件中的一些或者所有。关于本文描述的媒介、过程、系统、方法、启发式等，应当理解的是，尽管已经将这些过程等的步骤描述为根据某个有序序列发生，但是这些过程可以以按照本文描述的顺序之外的顺序执行已描述步骤来实施。还应当理解的是，可以同时执行某些步骤，可以添加其它步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文中过程的描述被提供用于说明某些实施例的目的，并且不应被解释为限制权利要求。

因此，应当理解的是，上述描述旨在是说明性的而非限制性的。在阅读上述描述之后，除了所提供的实施例之外的许多实施例和应用也将是对本领域的技术人员来说显而易见的。不应当参考上述描述确定本发明的范围，而是应参照所附权利要求以及这些权利要求所具有的等同物的全部范围来确定。预期将来的发展将在本文所讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将被并入到将来的实施例中。总之，应该理解的是，发明能够进行修改和改变并且不仅仅通过下述权利要求限制。

权利要求书中使用的所有术语旨在给予其本领域技术人员所理解的简单和普通含义，除非在本文中给出相反的明确指示。特别地，除非一项权利要求陈述相反的明确限制，否则应阅读使用“一”、“该”、“所述”等单数形式来陈述一个或多个所指出的元件。

本文中使用的“基本上”意指尺寸、持续时间、形状或其它形容词可能与由于物理缺陷、电力中断、加工或其它制造中的变化等所描述的稍有不同。

已经以说明性方式描述了本发明，并且可以理解的是，已使用的术语目的旨在说明词语的本质内而非限制性的。根据上述教导本发明的很多修改和变形是可能的，并且除了具体的描述之外本发明是可实践的。