1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
车辆发生爆胎时，计算车辆纵向力干扰补偿力矩和侧向力干扰补偿力矩；
计算车辆的反馈控制力矩；
根据所述纵向力干扰补偿力矩、所述反馈控制力矩和所述侧向力干扰补偿力矩确定附加横摆力矩；
根据所述附加横摆力矩控制发生爆胎的车轮。
2.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算车辆的反馈控制力矩，包括：
计算车辆的期望横摆角加速度的绝对值，并根据所述期望横摆角加速度的绝对值计算反馈增益；
根据所述反馈增益计算反馈控制力矩。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望横摆角加速度的绝对值计算反馈增益，包括：
从第一预设关系中确定所述期望横摆角加速度的绝对值对应的调节系数，所述第一预设关系指示了多个期望横摆角加速度的绝对值与多个调节系数的映射关系；
根据确定出的调节系数计算反馈增益。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设关系为：
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[0，n1]，则对应的调节系数为a，a为[2，5]中的一个值；
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[n1，n2]，则对应的调节系数随着所述期望横摆角加速度的绝对值的增大而增大，所述调节系数位于[a，b]；
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[n2，nth]，则所述调节系数为b；
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[nth，n3]，则对应的调节系数随着所述期望横摆角加速度的的绝对值增大而减小，所述调节系数位于[b，c]，c为[0，1]中的一个值；或者
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[n3，+∞)，则所述调节系数为c。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述发生爆胎的车轮为一个，所述根据所述附加横摆力矩控制发生爆胎的车轮，包括：
根据所述附加横摆力矩的大小，发生爆胎的车轮的位置和未爆胎的车轮的垂向力确定控制所需车轮力矩的分配顺序和作用方式，所述控制所需车轮力矩的值为所述附加横摆力矩与车轮直径的乘积再除以车轮的平均轮距的商；
确定所述分配顺序中的第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值和所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；
在所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的情况下，则确定所述分配顺序中的第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值和所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；
在所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩的情况下，则确定所述分配顺序中的第三个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值再与所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值和所述第三个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；
根据所述控制所需车轮力矩的分配顺序，作用方式，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值和所述第三个车轮所分配的车轮力矩的绝对值控制发生爆胎的车轮。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述分配顺序中的第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值和所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值之后，还包括：
在所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述控制所需车轮力矩的绝对值的情况下，则不对所述第二个车轮和所述第三个车轮分配车轮力矩；
根据所述控制所需车轮力矩的分配顺序，作用方式，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值控制发生爆胎的车轮。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述分配顺序中的第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值和所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值之后，还包括：
在所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值的情况下，则不对所述第三个车轮分配车轮力矩；
根据所述控制所需车轮力矩的分配顺序，作用方式，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值控制发生爆胎的车轮。
8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述附加横摆力矩的大小，发生爆胎的车轮的位置和未爆胎的车轮的垂向力确定控制所需车轮力矩的分配顺序和作用方式，包括：
在所述附加横摆力矩小于零的情况下，确定未爆胎的车轮中，沿车辆行驶方向的右侧的车轮中垂向力最大的车轮为所述第一个车轮，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；
若未爆胎的车轮中，沿车辆行驶方向的右侧的车轮有两个，则确定所述沿车辆行驶方向的右侧的车轮中除所述第一个车轮的另一个车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；确定所述未爆胎的车轮中除所述第一个车轮和所述第二个车轮的剩余车轮为所述第三个车轮，所述第三个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动；
若未爆胎的车轮中，沿车辆行驶方向的右侧的车轮有一个，则确定所述未爆胎车轮中与所述第一个车轮处于对角线的车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动；确定所述未爆胎的车轮中除所述第一个车轮和所述第二个车轮的剩余车轮为所述第三个车轮，所述第三个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动。
9.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述附加横摆力矩的大小，发生爆胎的车轮的位置和未爆胎的车轮的垂向力确定控制所需车轮力矩的分配顺序和作用方式，包括：
在所述附加横摆力矩大于零的情况下，确定未爆胎的车轮中，沿车辆行驶方向的左侧的车轮中垂向力最大的车轮为所述第一个车轮，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；
若未爆胎的车轮中，沿车辆行驶方向的左侧的车轮有两个，则确定所述沿车辆行驶方向的左侧的车轮中除所述第一个车轮的另一个车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；确定所述未爆胎的车轮中除所述第一个车轮和所述第二个车轮的剩余车轮为所述第三个车轮，所述第三个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动；
若未爆胎的车轮中，沿车辆行驶方向的左侧的车轮有一个，则确定所述未爆胎车轮中与所述第一个车轮处于对角线的车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动；确定所述未爆胎的车轮中除所述第一个车轮和所述第二个车轮的剩余车轮为所述第三个车轮，所述第三个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动。
10.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述发生爆胎的车轮为两个，所述根据附加横摆力矩控制发生爆胎的车轮，包括：
根据所述附加横摆力矩的大小，发生爆胎的车轮的位置和未爆胎的车轮的垂向力确定控制所需车轮力矩的分配顺序和作用方式，所述控制所需车轮力矩的值为所述附加横摆力矩与车轮直径的乘积再除以车轮的平均轮距的商；
确定所述分配顺序中的第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值和所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；
在所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的情况下，则确定所述分配顺序中的第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值和所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；
根据所述控制所需车轮力矩的分配顺序，作用方式，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值控制发生爆胎的车轮。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述确定所述分配顺序中的第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值和所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值之后，还包括：
在所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述控制所需车轮力矩的绝对值的情况下，则不对所述第二个车轮分配车轮力矩；
根据所述控制所需车轮力矩的分配顺序，作用方式，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值控制发生爆胎的车轮。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述根据所述附加横摆力矩的大小，发生爆胎的车轮的位置和未爆胎的车轮的垂向力确定控制所需车轮力矩的分配顺序和作用方式，包括：
在所述附加横摆力矩小于零的情况下，若所述发生爆胎的车轮均为沿车辆行驶方向的左侧的车轮，则确定所述未爆胎的车轮中垂向力最大的车轮为第一个车轮，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；所述未爆胎车轮中除所述第一个车轮的剩余车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；
若所述发生爆胎的车轮均为沿车辆行驶方向的右侧的车轮，则确定所述未爆胎的车轮中垂向力最大的车轮为第一个车轮，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动；所述未爆胎车轮中除所述第一个车轮的剩余车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动；
若所述发生爆胎的车轮不为沿车辆行驶方向的同一侧的车轮，则确定沿车辆行驶方向为右侧的车轮为第一个车轮，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；所述未爆胎车轮中除所述第一个车轮的剩余车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动。
13.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述根据所述附加横摆力矩的大小，发生爆胎的车轮的位置和未爆胎的车轮的垂向力确定控制所需车轮力矩的分配顺序和作用方式，包括：
在所述附加横摆力矩大于零的情况下，若所述发生爆胎的车轮均为沿车辆行驶方向的左侧的车轮，则确定所述未爆胎的车轮中垂向力最大的车轮为第一个车轮，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动；所述未爆胎车轮中除所述第一个车轮的剩余车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动；
若所述发生爆胎的车轮均为沿车辆行驶方向的右侧的车轮，则确定所述未爆胎的车轮中垂向力最大的车轮为第一个车轮，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；所述未爆胎车轮中除所述第一个车轮的剩余车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；
若所述发生爆胎的车轮不为沿车辆行驶方向的同一侧的车轮，则确定沿车辆行驶方向为左侧的车轮为第一个车轮，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；所述未爆胎车轮中除所述第一个车轮的剩余车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动。
14.一种车辆控制设备，其特征在于，所述设备包括计算单元，确定单元和控制单元，其中：
所述计算单元，用于车辆发生爆胎时，计算车辆纵向力干扰补偿力矩和侧向力干扰补偿力矩；
所述计算单元，还用于计算车辆的反馈控制力矩；
所述确定单元，用于根据所述纵向力干扰补偿力矩、所述反馈控制力矩和所述侧向力干扰补偿力矩确定附加横摆力矩；
所述控制单元，用于根据所述附加横摆力矩控制发生爆胎的车轮。
15.根据所述权利要求14所述的设备，其特征在于，所述计算单元具体用于计算车辆的期望横摆角加速度的绝对值，并根据所述期望横摆角加速度的绝对值计算反馈增益；
根据所述反馈增益计算反馈控制力矩。
16.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述计算单元还包括确定子单元和计算子单元，其中：
所述确定子单元，用于从第一预设关系中确定所述期望横摆角加速度的绝对值对应的调节系数，所述第一预设关系指示了多个期望横摆角加速度的绝对值与多个调节系数的映射关系；
所述计算子单元，用于根据确定出的调节系数计算反馈增益。
17.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述第一预设关系为：
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[0，n1]，则对应的调节系数为a，a为[2，5]中的一个值；
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[n1，n2]，则对应的调节系数随着所述期望横摆角加速度的绝对值的增大而增大，所述调节系数位于[a，b]；
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[n2，nth]，则所述调节系数为b；
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[nth，n3]，则对应的调节系数随着所述期望横摆角加速度的绝对值的增大而减小，所述调节系数位于[b，c]，c为[0，1]中的一个值；或者
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[n3，+∞)，则所述调节系数为c。
18.根据权利要求14-17任一项所述的设备，其特征在于，所述发生爆胎的车轮为一个，所述控制单元具体用于：
根据所述附加横摆力矩的大小，发生爆胎的车轮的位置和未爆胎的车轮的垂向力确定控制所需车轮力矩的分配顺序和作用方式，所述控制所需车轮力矩的值为所述附加横摆力矩与车轮直径的乘积再除以车轮的平均轮距的商；
确定所述分配顺序中的第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值和所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；
在所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的情况下，则确定所述分配顺序中的第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值和所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；
在所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩的情况下，则确定所述分配顺序中的第三个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值再与所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值和所述第三个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；
根据所述控制所需车轮力矩的分配顺序，作用方式，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值和所述第三个车轮所分配的车轮力矩的绝对值控制发生爆胎的车轮。
19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述控制单元还用于：
在所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述控制所需车轮力矩的绝对值的情况下，则不对所述第二个车轮和所述第三个车轮分配车轮力矩；
根据所述控制所需车轮力矩的分配顺序，作用方式，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值控制发生爆胎的车轮。
20.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述控制单元还用于：
在所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值的情况下，则不对所述第三个车轮分配车轮力矩；
根据所述控制所需车轮力矩的分配顺序，作用方式，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值控制发生爆胎的车轮。
21.一种车辆控制设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令来执行如权利要求1-13任一项所述的方法。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-13任一项所述的方法。