自动驾驶时的信息传达方法和车载信息提示装置与流程

本发明涉及一种能够在可自动驾驶的车辆中使用的自动驾驶时的信息传达方法和一种车载信息提示装置。

背景技术：

在汽车制造业中，已经开发了用于使驾驶操作的一部分自动化的技术以及使包括计算机的系统代替乘员自动进行几乎所有的驾驶操作的自动驾驶技术(专利文献1和专利文献2)。

专利文献1的驾驶辅助系统示出使得驾驶员能够在取消自动驾驶时快速掌握周围的交通情况的技术。具体地，在从自动驾驶切换为手动驾驶或者收到从自动驾驶切换为手动驾驶的通知的情况下，仪表群中的显示器示出为显示自车辆的车速、后方的视频图像、表示前方道路的形状的图像、表示周围的其它车辆的分布的图像以及表示到前车辆的距离和前车辆周围的状况的图像。

专利文献2的信息提示系统已经示出了基于来自乘员的指令将自动驾驶系统的识别信息提示给乘员的技术。具体地，基于乘员的显示切换指令切换显示单元的显示模式。另外，显示模式包括用于显示自动驾驶的设定信息的显示模式、用于显示自动驾驶系统操作时的行驶信息的显示模式和用于显示自动驾驶系统的识别结果信息的显示模式。

引用列表

专利文献

[专利文献1]：jp-a-2016-182906

[专利文献2]：jp-a-2017-26417

技术实现要素：

技术问题

当安装有自动驾驶系统的车辆通过自动驾驶行驶时，可能遇到系统不能有效处理的状况，即，状况的识别或判断的精度降低。因此，在该状况下，例如，假设当自动驾驶模式切换为手动驾驶模式(系统到驾驶员的转移：切换)时，通过驾驶员的判断和驾驶操作而继续车辆的驾驶，或者如果不能进行驾驶操作则车辆自动停止。

这里，为了平顺地执行从自动驾驶模式到手动驾驶模式的切换，在切换实际发生之前，系统需要以一些方式警告驾驶员，并且促使驾驶员为切换做准备。

然而，车辆中的系统预测的各种具体状况可能实际发生，或者实际上不尽可能多地发生。即，在系统预测发生切换的可能性之后，存在实际要求切换的情况和未从系统实际产生切换请求而继续自动驾驶的情况。

因此，如果虽然进行了警告但结果未产生切换请求，则驾驶员由于准备不必要的驾驶操作而感到麻烦。另一方面，由于存在实际发生切换的可能性，所以还需要在一定程度上预先准备，使得当发生到手动驾驶模式的切换请求时，驾驶员能够进行平顺的切换。

另一方面，当车辆通过自动驾驶行驶时，也存在发生自动化意外的可能性。更具体地，在驾驶员的想法或预测与自动驾驶的状况不同的情况下，存在驾驶员对于自动驾驶感到不信任的可能性。例如，在其它车辆改变路线或拦截于自车辆的前方的情况下，自车辆的驾驶员预测自车辆的自动驾驶将进行减速操作，但是存在自动驾驶实际上选择变道而不是减速的可能性。在该情况下，存在驾驶员匆忙地操作(手动转动)方向盘，或者驾驶员对于自动驾驶感到不信任的可能性。

例如，在作为前车辆的其它车辆与自车辆之间的距离接近的情况下，随着在自车辆的附近行驶的其它车辆的加速/减速、其它车辆或自车辆的行驶车道的改变等，在系统的与状况相关的识别与驾驶员的识别一致的情况下不存在问题。然而，如果驾驶员识别到其它车辆与自车辆之间的距离正在接近，在自动驾驶执行为使得看起来系统没有识别到以上状况的情况下，驾驶员对自动驾驶的继续感到不安。

此外，例如，在自车辆通过自动驾驶行驶的状态下在前方道路中存在急转弯的情况下，诸如驾驶员这样的乘员可能对系统的动作计划(actionschedule)感到不安。即，由于除非自车辆在急转弯前方充分减速并且进行适当的转向操作，否则不能通过从道路上的行驶车道偏离而确保自车辆的安全这样的事实，驾驶员在急转弯前方对驾驶员的想法是否与系统的实际动作真正一致感到不安。

因此，为了使驾驶员对自动驾驶模式有信心地将驾驶交给系统，重要的是防止发生如上所述的自动化意外，并且重要的还有消除如上所述的驾驶员对系统的动作的不安。

已经鉴于以上情况做出了本发明，并且本发明的目的是提供一种自动驾驶时的信息传达方法和车载信息提示装置，该自动驾驶时的信息传达方法和车载信息提示装置对于抑制诸如驾驶员这样的乘员对于系统的动作的不安和当自车辆通过自动驾驶行驶时确保自动驾驶的舒适性是有用的。

解决问题的方案

为了实现以上目的，根据本发明的自动驾驶时的信息传达方法和车载信息提示装置的特征在于下面的(1)至(7)。

(1)一种自动驾驶时的信息传达方法，该自动驾驶时的信息传达方法在安装有自动驾驶控制单元的自动驾驶车辆上将与所述自动驾驶控制单元产生的动作计划对应的信息提示给所述自动驾驶车辆的驾驶员，所述自动驾驶控制单元被配置为识别自车辆的行驶方向的前方和周围的状况并且基于所述识别的结果产生与所述自车辆的驾驶相关的所述动作计划，该自动驾驶时的信息传达方法包括

在所述自动驾驶控制单元产生所述动作计划的情况下，在相对于进行所述动作计划的时间点留有余量的时间：

控制能够由所述驾驶员观看的显示装置或照明装置；和

通过显示或照明的区域、方向以及移动之中的至少一者间接表示与所述动作计划的目标速度相关的信息。

根据以上配置(1)的自动驾驶时的信息传达方法，由于自车辆的驾驶员能够基于传达的信息预先掌握进行自动驾驶的系统的动作计划，所以能够消除自动驾驶的不安并且能够得到安全感。例如，在自车辆接近道路上的急转弯的状况下，驾驶员能够知道系统是否计划进行减速动作或适当的转向动作，并且消除驾驶员的不安。另外，在驾驶员对于系统的动作计划感到不安的情况下，还能够根据驾驶员的意图切换为手动驾驶以确保安全。而且，由于与诸如消息的输出这样的明确信息提示不同，所以驾驶员不会受到超过必要的刺激，并且不妨碍自动驾驶的舒适性。

(2)根据以上(1)的自动驾驶时的信息传达方法，

其中，所述自车辆的速度计的背景区域以指针的附近作为边界分为至少两个背景区域，并且通过所述两个背景区域的显示或照明差异间接表示所述动作计划。

根据以上配置(2)的自动驾驶时的信息传达方法，即使驾驶员不读取指针的位置与速度计的刻度之间的对应关系，驾驶员也能够仅通过模糊的视觉信息直观且即时地掌握系统的加速或减速的动作计划。

(3)根据以上(1)的自动驾驶时的信息传达方法，

其中，表示与所述动作计划对应的速度改变的箭头图案或虚拟指针图案显示在所述自车辆的速度计的指针的附近。

根据以上配置(3)的自动驾驶时的信息传达方法，即使驾驶员不读取指针的位置与速度计的刻度之间的对应关系，驾驶员也能够仅通过模糊的视觉信息直观且即时地掌握系统的加速或减速的动作计划。

(4)根据以上(1)的自动驾驶时的信息传达方法，

其中，多个块状图案显示在所述自车辆的速度计上，

其中，在各所述块状图案的位置，从所述速度计的外周到中心的方向表示时间轴，并且周向表示速度，并且

其中，在多个所述块状图案中，最接近所述外周的块状图案布置在所述周向上的表示当前速度的位置处，并且接近所述中心的块状图案被布置为靠近在所述周向上的表示所述动作计划的目标速度的位置。

根据具有以上配置(4)的自动驾驶时的信息传达方法，驾驶员能够根据显示在速度计上的块状图案的形状直观且即时地掌握存在减速或加速的动作计划。另外，还能够通过动作计划掌握用作目标的速度。

(5)根据以上(1)的自动驾驶时的信息传达方法，

其中，在与所述动作计划对应的转向方向上移动的显示或照明输出到所述自车辆的方向盘上或方向盘附近。

根据以上配置(5)的自动驾驶时的信息传达方法，驾驶员能够基于视觉信息直观且即时地掌握由系统进行的转向动作计划。

(6)一种车载信息提示装置，该车载信息提示装置被配置为在安装有自动驾驶控制单元的自动驾驶车辆上将与所述自动驾驶控制单元产生的动作计划对应的信息提示给所述自动驾驶车辆的驾驶员，所述自动驾驶控制单元被配置为识别自车辆的行驶方向的前方和周围的状况并且基于所述识别的结果产生与所述自车辆的驾驶相关的所述动作计划的，该车载信息提示装置包括：

信息输出控制单元，该信息输出控制单元被配置为输出与所述动作计划相关的信息，

其中，在所述自动驾驶控制单元新产生所述动作计划的情况下，所述信息输出控制单元被配置为：控制能够由所述驾驶员看到的显示装置或照明装置，并且在相对于进行所述动作计划的时间点留有余量的时间，通过显示或照明的区域、方向和移动之中的至少一者间接表示与所述动作计划的目标速度相关的信息。

根据具有以上配置(6)的车载信息提示装置，由于自车辆的驾驶员能够基于传达的信息预先掌握进行自动驾驶的系统的动作计划，所以能够消除自动驾驶的不安并且能够得到安全感。

(7)根据以上(6)的车载信息提示装置，

其中，所述信息输出控制单元在所述自车辆的速度计上显示多个块状图案，

其中，在各个所述块状图案的位置，从所述速度计的外周到中心的方向表示时间轴，并且周向表示速度，并且

其中，在多个所述块状图案中，最接近所述外周的块状图案布置在所述周向上的表示当前速度的位置处，并且接近所述中心的块状图案被布置为靠近所述周向上的表示所述动作计划的目标速度的位置。

根据具有以上配置(7)的车载信息提示装置，驾驶员能够根据显示在速度计上的块状图案的形状直观且即时地掌握存在减速或加速的动作计划。另外，还能够通过动作计划掌握用作目标的速度。

发明的有益效果

根据本发明的自动驾驶时的信息传达方法和车载信息提示装置，当自车辆通过自动驾驶行驶时，能够提供帮助抑制诸如驾驶员这样的乘员对系统的操作的不安的信息。另外，通过以间接表达的方式传达信息，驾驶员不会受到超过必要的刺激，并且不妨碍自动驾驶的舒适性。

附图说明

图1是示出道路、自车辆与地点之间的关系的具体例的平面图。

图2是示出实施本发明的车载系统的主要部分的配置例的框图。

图3是示出在实施本发明的情况下的特征车载系统的操作例的流程图。

图4(a)、4(b)和4(c)是示出在使用模拟速度计传达信息的情况下的表现形式的具体例的前视图。

图5是示出在使用方向盘的一部分传达信息的情况下的表现形式的具体例的前视图。

图6是示出在使用速度计显示器传达信息的情况下的表现形式的具体例的前视图。

图7是示出在已经从图6过去计划时间之后的表现形式的具体例的前视图。

图8是示出在已经从图7过去计划时间之后的表现形式的具体例的前视图。

参考标记列表

10自动驾驶控制单元

12道路地图数据库

13位置检测单元

14车载摄像机

15雷达

16加速控制单元

17制动控制单元

18转向控制单元

20信息输出控制单元

21显示输出装置

22照明输出装置

23声音/音频输出装置

24振动输出装置

25气味输出装置

41道路

41a急转弯地点

42自车辆

43余量距离

50、50b、50c模拟速度计

51指针

52刻度

53箭头图案

54虚拟指针

60方向盘

60aled区域

61发光区域移动方向

70仪表面板

71速度计显示器

71a速度计刻度部

71b指针等同块组

71c速度值显示部

71d刻度盘区域

72面板背景区域

73自车辆图案

100车载信息提示装置

p1计划动作点

p2计划动作提示开始点

sg01自动/手动切换指令

sg10动作计划信息

sg12、sg13、sg14、sg15输入信息

sg16、sg17、sg18输出信号

sg21、sg22、sg23、sg24、sg25输出信号

具体实施方式

下面将参考附图描述本发明的具体实施例。

<自动驾驶时的信息传达方法的概要>

<使用自动驾驶时的信息传达方法的环境的具体例>

在图1中示出道路、自车辆与地点之间的关系的具体例。

在图1所示的实例中，假设安装有自动驾驶系统的自车辆42在以对应于“级别3”的自动驾驶模式在道路41上行驶的状态下接近急转弯地点41a。

在由日本政府或美国高速公路安全管理局(nhtsa)规定的自动化级别的级别3(lv3)，系统进行车辆的加速、转向和制动的所有控制，从而驾驶员通常仅需要监视驾驶状况。另外，驾驶员的监视也不总是必须的。然而，即使在级别3的情况下，当系统在紧急或在系统的精度降低的情况下进行请求时，也需要驾驶员响应该请求。即，需要将驾驶责任从系统切换(h/o)到驾驶员的手动操作，从而从级别3变为具有较低自动化率的级别2(lv2)等。在级别2，系统自动进行车辆的加速、转向和制动的多个操作。另外，在级别2，驾驶员需要持续地监视驾驶状况，并且在需要时进行驾驶操作。

通常，在图1所示的状况下，为了以安全速度通过急转弯地点41a，当自车辆42到达其前方的计划动作点p1附近时，在自车辆42执行充分的减速操作之后，需要在适当地向右方向转向的同时进入急转弯地点41a。

因此，在坐在自车辆42的驾驶员座椅中的乘员，即，驾驶员在对于系统的动作不安的同时监视自车辆42的驾驶状况的情况下，发生下面的状况。

即，如图1所示，由于在从自车辆42一定程度地接近急转弯地点41a到刚好到达急转弯地点之前的时间内驾驶员不知道自动驾驶系统是否在计划动作点p1附近减速，所以例如，驾驶员将在保持不安的同时观察状况大约10秒。在驾驶员感觉到即使当接近计划动作点p1时也没有开始减速的情况下，驾驶员很可能根据他/她自己的判断和操作踩踏制动器以进行减速操作。然而，在自动驾驶系统已经计划为在其后立即进行减速操作的情况下，意味着驾驶员的判断是不正确的。另外，在该状况下，驾驶员不能感觉到自动驾驶的舒适性。

<自动驾驶时的信息传达方法的意图>

因此，例如，如果驾驶员能够预先掌握自动驾驶系统在图1所示的计划动作点p1附近的动作计划，则驾驶员的动作计划的识别与自动驾驶系统的动作计划是否互相一致在早期阶段就变得清晰，使得自动驾驶系统能够消除驾驶员的不安。

因此，在本发明的自动驾驶时的信息传达方法中，例如，在图1所示的状况下，在计划动作点p1附近的自动驾驶系统的动作计划在计划动作提示开始点p2处传达给驾驶员，所述计划动作提示开始点p2在计划动作点p之前1有余量距离(不必须是恒定的)43。

然而，例如，当自动驾驶系统频繁地使用诸如“很快减速”和“右转”这样的消息输出以将信息清晰地传达给驾驶员时，没有实际驾驶的驾驶员感觉到这样的消息很麻烦，并且妨碍自动驾驶的舒适性。

因此，在本发明的自动驾驶时的信息传达方法中，使用较弱的表现形式将关于自动驾驶系统的动作计划的信息不经意地传达给驾驶员，使得驾驶员不感觉到麻烦。稍后将描述具体例。

<车载系统的配置例>

图2示出实施本发明的自动驾驶时的信息传达方法的车载系统的主要部分的配置例。该车载系统包括用于自动驾驶汽车的功能和被配置为将与自动驾驶相关的信息提示给驾驶员的车载信息提示装置100。

图2所示的车载系统包括：自动驾驶控制单元10、道路地图数据库(db)12、位置检测单元13、车载摄像机14、雷达15、加速控制单元16、制动控制单元17和转向控制单元18，作为自动驾驶汽车所需的部件。

道路地图数据库(db)12预先存储和保持包括自车辆当前行驶的道路的宽范围的道路地图和与该道路相关的各种信息。诸如存储在道路地图数据库12中的地图这样的信息作为输入信息sg12输入到自动驾驶控制单元10。

例如，位置检测单元13能够通过接受和使用诸如全球定位系统(gps)卫星这样的无线电波计算表示自车辆的当前位置的最新位置信息。位置信息作为输入信息sg13输入到自动驾驶控制单元10。

车载摄像机14能够捕捉表示诸如自车辆的行驶方向的前方、后方和侧面这样的周围状况的视频图像，并且输出视频图像信号。视频图像信号作为输入信息sg14输入到自动驾驶控制单元10。

雷达15能够通过使用诸如毫米波这样的无线电波的检测功能来检测例如前车辆这样的障碍物存在或不存在、在前车辆与自车辆之间的车间距离等。由雷达15检测的信息作为输入信息sg15输入自动驾驶控制单元10。

加速控制单元16包括用于自动调整自车辆的加速器开度所需的能够电气控制的致动器。根据从自动驾驶控制单元10输出的输出信号sg16，加速控制单元16能够调整加速器开度。

制动控制单元17包括连接于自车辆的制动机构的能够电气控制的致动器。根据从自动驾驶控制单元10输出的输出信号sg17，制动控制单元17能够控制自车辆的制动器的on/off和制动力。

转向控制单元18包括与自车辆的转向机构连接的能够电气控制的致动器。根据从自动驾驶控制单元10输出的输出信号sg18，转向控制单元18能够移动自车辆的转向机构或产生用于辅助驾驶员的转向力的辅助转矩。

自动驾驶控制单元10是于控制汽车的自动驾驶的电子控制单元(ecu)，并且具有例如与由日本政府或美国高速公路安全管理局(nhtsa)规定的自动化级别中的级别2(lv2)或级别3(lv3)的自动驾驶对应的功能。

在级别2，系统自动进行车辆的加速、转向和制动的多个操作。然而，在级别2，驾驶员需要持续地监视驾驶状况，并且在需要时进行驾驶操作。

另一方面，在级别3，由于系统进行车辆的加速、转向和制动的所有控制，所以驾驶员通常仅需要监视驾驶状况。另外，驾驶员不必须监视驾驶状况。然而，即使在级别3的情况下，当系统在紧急情况或在系统的精度降低的情况下进行请求时，需要驾驶员响应该请求。即，需要将驾驶责任从系统切换(h/o)到驾驶员的手动操作，从而从级别3变为具有较低自动化率的级别2等。

自动驾驶控制单元10能够通过使用输出信号sg16给加速控制单元16指令而进行自车辆的加速控制。自动驾驶控制单元10能够通过使用输出信号sg17给制动控制单元17指令而进行自车辆的制动控制。另外，自动驾驶控制单元10能够通过使用输出信号sg18给转向控制单元18指令而进行自车辆的转向控制。

通过分析车载摄像机14的视频图像，自动驾驶控制单元10能够通过掌握行驶车道边界的白线和自车辆的左右方向上的位置而计算自车辆的左右方向上的适当位置，并且掌握前方道路的弯曲状况等。因此，例如，自动驾驶控制单元10能够实现自动控制自车辆行驶在道路上的行驶车道的中心位置的车道维持辅助功能。

例如，基于车载摄像机14的视频图像的分析结果以及由雷达15检测的前车辆的位置和距离信息，自动驾驶控制单元10能够自动进行加速和减速，使得前车辆与自车辆之间的车间距离维持在安全范围内。即，能够实现自适应巡航控制系统(acc)。

基于预先确定的目标点、由位置检测单元13检测的当前位置、道路地图数据库12的道路地图等，自动驾驶控制单元10能够计算自车辆要行驶的道路上的适当行驶路线，并且预测前方道路的弯曲的改变等。另外，还能够通过反映车载摄像机14的实际视频图像的分析结果而提高预测精度。

自动驾驶控制单元10能够接收通过驾驶员的切换操作等而产生的自动/手动切换指令sg01，并且进行从级别3到具有较低自动化率的级别2等的切换。

在级别3的自动驾驶模式中，自动驾驶控制单元10能够根据道路的实际状况或诸如周围的其它车辆这样的状况适当地控制加速、减速和转向。例如，由于能够基于道路数据预先掌握道路的形状等，所以在道路中的急转弯处，为了能够以安全状态驾驶，输出信号sg16、sg17和sg18被控制为使得自车辆能够在进入该地点之前充分地减速，并且自车辆能够在根据行驶车道的形状适当地转向的同时沿着基本通过行驶车道的中心的路线行驶。

即，在自车辆接近道路上的急转弯的状况下，自动驾驶控制单元10能够预先产生与自车辆的自动驾驶相关的加速、减速和转向的适当动作计划。另外，能够对反映诸如周围的其它车辆这样的状况的改变的动作计划增加适当的修正。

在本实施例中，自动驾驶控制单元10输出上述动作计划作为动作计划信息sg10。即，动作计划信息sg10包括与加速、减速和转向的动作计划相关的动作的类型、操作量的大小、相应点的位置信息、动作计划的时间等。动作计划信息sg10输入到信息输出控制单元20。

信息输出控制单元20是进行控制以将自动驾驶所需的信息提示给驾驶员的电子控制单元(ecu)。顺便提及，图2所示的自动驾驶控制单元10与信息输出控制单元20可以一体化。

本实施例的车载信息提示装置100包括自动驾驶控制单元10中的一部分功能、信息输出控制单元20、显示输出装置21、照明输出装置22、声音/音频输出装置23、振动输出装置24和气味输出装置25中的至少一者。

例如，显示输出装置21对应于诸如安装在车辆上的仪表单元或中央显示器这样的显示设备，布置在驾驶员座椅处的驾驶车辆的乘员能够容易地看到的位置处。

照明输出装置22对应于安装在车辆上的各种室内照明设备。声音/音频输出装置23对应于包括音频装置等的各种类型的听觉输出设备。振动输出装置24是能够通过电气控制产生机械振动的装置。振动输出装置24装接或连接于驾驶员座椅的乘坐部或方向盘，使得驾驶员在驾驶时能够将振动识别为触觉。

气味输出装置25是能够通过电气控制在车辆内部产生特殊气味的装置。例如，气味输出装置25安装在汽车空调内，并且能够通过吹气喷洒香味或将气味散发到车辆内部的空间中。

例如，根据从自动驾驶控制单元10输入的动作计划信息sg10，信息输出控制单元20能够选择显示输出装置21、照明输出装置22、声音/音频输出装置23、振动输出装置24和气味输出装置25中的至少一者，或者能够组合它们中的多个，以将所需的信息提示给驾驶员。通过根据需要选择使用各种类型的输出装置，信息输出控制单元20能够以各种类型的模式提示信息和调整信息提示的强度。

即，车载信息提示装置100能够在到达相应的计划动作点之前预先通知驾驶员关于自动驾驶系统的动作计划的信息，例如，与目标速度相关的信息。因此，基于传达的信息，驾驶员能够对系统的动作计划留有余量地掌握自动驾驶的状况。

例如，车载信息提示装置100能够在图1所示的计划动作点p1之前的计划动作提示开始点p2处将自车辆在计划动作点p1附近的减速或转向的动作计划提示给驾驶员。通过预先识别他/她认为的适当的动作计划与系统的动作计划一致，驾驶员能够在不感到不安的情况下观察自动驾驶的状况。

<车载系统的操作例>

图3是在实施本发明的情况下的特征车载系统的操作例。即，图2所示的自动驾驶控制单元10或信息输出控制单元20进行图3所示的“信息提示控制”。下面将描述图3所示的操作。

在自车辆以自动驾驶模式(级别3)行驶的情况下，自动驾驶控制单元10或信息输出控制单元20顺次获取由自动驾驶系统产生的最新的动作计划信息(s11、s12)。

自动驾驶控制单元10或信息输出控制单元20基于自车辆的当前位置、车辆速度、地图信息等管理到计划动作点p1所需的到达时间tr(s13)。自动驾驶控制单元10或信息输出控制单元20将计划动作提示开始点p2与计划动作点p1之间的距离或者计划动作提示开始点p2和计划动作点p1之间的时间差(例如，常数)与所需的到达时间tr进行比较，以识别自车辆是否已经到达计划动作提示开始点p2(s14)。

当自车辆到达计划动作提示开始点p2时，信息输出控制单元20在s15中识别相应动作计划的类型是加速还是减速，并且在加速或减速的情况下进行s16。

在步骤s16中，信息输出控制单元20使用将驾驶员与加速或减速动作计划关联的特殊表现形式将关于动作计划的信息提示给驾驶员。例如，如将在稍后描述地，使用诸如速度计刻度盘的照度分布或虚拟指针显示器这样的方法提示信息从而将驾驶员与自车辆的加速或减速的动作计划相关联。

当自车辆到达计划动作提示开始点p2时，信息输出控制单元20在s17中识别相应动作计划的类型是否为转向动作，并且在转向动作的情况下进行步骤s18。

在步骤s18中，信息输出控制单元20使用将驾驶员与转向动作计划关联的特殊表现形式将关于动作计划的信息提示给驾驶员。例如，如将在稍后描述地，计划的转向方向反映在照明的改变的方向等上。

信息输出控制单元20在s19中识别在s16、s18中提示的动作计划是否已经完成(可能开始或未开始)，并且如果动作未完成则在s16或s18中继续信息提示。此外，当动作完成时，在s16、s18中进行的信息提示结束，并且显示和照明返回正常状态(s20)。

<信息传达的表现形式的具体例>

<使用模拟速度计的部分的情况>

在图4(a)、4(b)和4(c)中分别示出在使用包括指针、刻度盘和刻度的模拟速度计传达信息的情况下的表现形式的具体例。

<图4(a)的表现形式>

在图4(a)所示的表现形式中，照亮模拟速度计50的刻度盘的背景的照明的亮度的分布状态被控制为特殊状态。即，刻度盘的区域以与指针51的方向基本一致的位置作为边界分为两个区域，并且具有比由指针51表示的速度(图4(a)的实例中的80[km/h])低的速度范围的区域与具有高的速度范围的区域之间的亮度不同。

即，在图4(a)所示的实例中，由于速度比由指针51指示的速度低的速度范围的区域比具有高的速度范围的区域亮，所以驾驶员能够联想到要计划进行降低车辆速度的动作。相反地，通过将具有比由指针51表示的速度高的速度范围的区域控制为处于比具有低的速度范围的区域亮的状态，驾驶员能够联想到要计划进行提高车辆速度的动作。

可以根据动作计划中的加速/减速的程度(加速度/减速度)自动调整两个区域之间的亮度差。除了亮度之外，还可以控制照明的色调。

<图4(b)的表现形式>

另一方面，在图4(b)所示的表现形式中，在模拟速度计50b的刻度盘的指针51的附近显示指向比由指针51表示的速度低的速度的箭头图案53。

因此，在图4(b)所示的实例中，驾驶员能够联想到要计划进行降低车辆速度的动作。相反地，如果显示指向比由指针51表示的速度高的速度的箭头图案53，则驾驶员能够联想到要计划进行提高车辆速度的动作。

可以根据动作计划中的加速/减速的程度(加速度/减速度)自动调整图4(b)所示的箭头图案53的显示的大小和粗细。另外，代替箭头图案53，指针51自身的形状可以变形，以表示与箭头图案53相同的状况。

<图4(c)的表现形式>

在图4(c)所示的表现形式中，在模拟速度计50c的刻度盘上，表示刻度52上的与指针51不同的速度位置处的计划速度的虚拟指针54以与指针51的颜色不同的颜色和指针51一起显示。

即，在图4(c)所示的实例中，由于虚拟指针54表示刻度52上的比正规指针51低的速度，所以驾驶员能够联想到要计划进行降低车辆速度的动作。相反地，如果虚拟指针54被显示为表示刻度52上的比正规指针51高的速度，则驾驶员能够联想到要计划进行提高车辆速度的动作。

图4(c)所示的虚拟指针54可以显示为诸如闪烁这样的特殊状态。结果，能够表现为虚拟指针54的位置指示出与指针51的位置不同的动作计划。

<使用方向盘的部分的情况>

在图5中示出使用方向盘的一部分传达信息的情况下的表现形式的具体例。

在图5所示的实例中，led区域60a形成在沿着方向盘60的周边的上部。即，大量的led(发光二极管)元件布置为沿着周边的圆弧形状并且嵌入在方向盘60中。

在图5所示的实例中，利用控制led区域60a的各个led的发光的信息输出控制单元20表现发光区域移动方向61。即，信息输出控制单元20将led区域60a的led元件依次控制成发光位置移动为在与方向盘60关于转向动作计划的旋转的相同方向上流动的状态。

即，在图5所示的实例中，由于发光区域移动方向61表示向右方的移动，所以驾驶员能够联想到要计划进行向右方转向的动作。相反地，如果led区域60a被控制为使得发光区域移动方向61向左，则驾驶员能够联想到要计划进行向左方转向的动作。

<使用速度计显示器71的情况>

图6至8是在使用速度计显示器71传达信息的情况下的表现形式的具体例。

在图6所示的实例中，速度计显示器71由使用布置在驾驶员座椅前方的仪表面板70的显示器描绘的图像来实现。另外，在仪表面板70上的面板背景区域72中，以表示立体感的状态显示自车辆图案73和等同于能够从驾驶员的视点位置视觉识别的诸如自车辆的前方道路这样的场景的图像图案。另外，面板背景区域72显示为刻度盘区域71d叠置在透明的速度计显示器71上的状态。此外，在面板背景区域72中显示的图像图案中的道路的无限远点，即，移动的消失点(foe)与速度计显示器71的刻度盘区域71d的中心对齐，从而基本互相一致。

图6所示的速度计显示器71包括：刻度盘区域71d，该刻度盘区域71d以与模拟速度计相同的方式具有大致圆形形状；和速度计刻度部71a，该速度计刻度部71a沿着刻度盘区域71d的周边布置。速度计显示器71还包括指针等同块组71b和速度值显示部71c。

图6所示的速度值显示部71c通过数值和字符表示当前车辆速度是“100[km/h]”。指针等同块组71b包括五个块状图案，并且关于各个块状图案的位置，刻度盘区域71d的周向表示车辆速度，并且从刻度盘区域71d的外周朝着中心(与显示道路的无限远点相同)的方向表示时间轴。顺便提及，块状图案不限于如图6所示的矩形图案(在

图6中准确地是扇形)，而是表示具有计划区域的图案，诸如圆形形状、椭圆形状、由曲线和直线形成的形状、多边形形状或其组合。

在图6的实例中，最接近速度计刻度部71a的(最大的)块状图案以与一般指针相同的方式表示作为当前车辆速度的速度计刻度部71a的“100[km/h]”的位置。另外，由于其它块状图案位于不同的周向位置，所以其它块状图案表示与当前车辆速度不同的车辆速度。即，意思是在比当前时间早的各个时间期望的自车辆的车辆速度与当前车辆速度不同，并且在图6的实例中理解为计划自车辆减速到60[km/h]。

在图6所示的实例中，刻度盘区域71d以速度计刻度部71a的当前车辆速度(100[km/h])为边界分为两个区域。此外，在比当前车辆速度低的区域中，刻度盘区域71d显示为明亮状态，并且在比当前车辆速度高的区域中，刻度盘区域71d显示为暗状态。即，与图4(a)所示的模拟速度计50的情况相似地，刻度盘区域71d的表现形式被控制为以亮度差反映自车辆的动作计划。

在图6所示的实例中，如上所述，指针等同块组71b不仅表示当前车辆速度，而且表示由于时间差引起的车辆速度改变的计划。即，在自车辆的路线的前方，通过使用指针等同块组71b改变指针的形状而表示比当前降低或提高车辆速度的动作计划。因此，驾驶员能够根据显示在刻度盘区域71d上的指针等同块组71b的形状直观且即时掌握存在减速或加速的动作计划。另外，还能够通过动作计划掌握用作目标的速度。

图7示出已经从图6过去计划时间之后的状态。通过减速，在最接近速度计刻度部71a的第一块状图案中，在比当前车辆速度高的区域中的显示关闭。同时，位于比块状图案靠近刻度盘区域71d的中心侧的第二块状图案在速度计刻度部71a的方向，即，在外周方向上扩大。

图8示出已经从图7再过去预定时间之后的状态。第二块状图案已经关闭。另外，第三块状图案在速度计刻度部71a的方向上扩大，并且在比当前车辆速度高的区域中的显示关闭。当自车辆进一步减速时，显示在指针等同块组71b的最外侧的块状图案在比当前车辆速度高的区域中关闭，并且定位在块状图案的内侧的块状图案在外周方向上扩大。

指针等同块组71b的块状图案可以按照从接近速度计刻度部71a的周向位置朝着速度计的中心和显示的道路的无限远点的顺序显示。即，指针等同块组71b可以被显示为在自车辆的行驶方向上流动。

<自动驾驶时的信息传达方法和车载信息提示装置的优点>

例如，通过以图3所示的过程进行控制，车载信息提示装置100能够在例如图1所示的计划动作点p1之前的计划动作提示开始点p2处将系统在计划动作点p1处的动作计划传达给驾驶员。因此，当驾驶员预先确认驾驶员认为的动作计划与系统的动作计划互相一致时，驾驶员能够在不感到不安的情况下观察系统的自动驾驶动作。

而且，与诸如消息的输出这样的明确表现不同，由于通过弱的间接表达来传达信息，所以驾驶员不感觉到麻烦。即，在如图4(a)、4(b)、4(c)、5和6所示的表现形式的情况下，由于驾驶员能够直观地即时掌握系统的动作计划，所以驾驶员不会受到超过必要的更多刺激。

例如，即使在驾驶员观看与驾驶无关的移动影像的状态下，例如在如图4(a)、4(b)、4(c)、5和6所示的表现形式的情况下，驾驶员也能够通过注意到系统的动作计划的感觉来接收信息，并从而能够有信心地继续观看移动影像。因此，信息的提示不妨碍自动驾驶的舒适性。

这里，在下面的[1]至[7]中分别简要概括了根据本发明的实施例的自动驾驶时的信息传达方法和车载信息提示装置的特征。

[1]一种自动驾驶时的信息传达方法，该自动驾驶时的信息传达方法在安装有自动驾驶控制单元的自动驾驶车辆上将与所述自动驾驶控制单元产生的动作计划对应的信息提示给所述自动驾驶车辆的驾驶员，所述自动驾驶控制单元被配置为识别自车辆的行驶方向的前方和周围的状况并且基于所述识别的结果产生与所述自车辆的驾驶相关的所述动作计划，该方法包括：

在所述自动驾驶控制单元产生所述动作计划的情况下，在相对于进行所述动作计划的时间点(对应于计划动作点p1)留有余量的时间(对应于计划动作提示开始点p2)：

控制能够由驾驶员观看的显示装置或照明装置；和

通过显示或照明的区域、方向以及移动中的至少一者间接提示与所述动作计划的目标速度相关的信息(参见图4(a)、4(b)、4(c)和5)。

[2]根据以上[1]的自动驾驶时的信息传达方法，

其中，所述自车辆的速度计(模拟速度计50、50b和50c)的背景区域以指针(51)的附近作为边界分为至少两个背景区域，并且通过所述两个背景区域的显示或照明的差异间接提示所述动作计划(参见图4(a))。

[3]根据以上[1]的自动驾驶时的信息传达方法，

其中，表示与所述动作计划对应的速度改变的箭头图案(53)或虚拟指针图案(虚拟指针54)显示在所述自车辆的速度计的指针(51)的附近。

[4]根据以上[1]的自动驾驶时的信息传达方法，

其中，多个块状图案(指针等同块组71b)显示在所述自车辆的速度计上，

其中，在各个所述块状图案的位置，从所述速度计的外周到中心的方向表示时间轴，并且周向表示速度，并且

其中，在多个所述块状图案中，最接近所述外周的块状图案布置在周向上的表示当前速度的位置处，并且接近所述中心的块状图案被布置为靠近所述周向上的表示所述动作计划的目标速度的位置(参见图6至8)。

[5]根据以上[1]的自动驾驶时的信息传达方法，

其中，在对应于所述动作计划的转向方向上移动的显示或照明输出到所述自车辆的方向盘(60)上或所述方向盘附近(参见图5)。

[6]一种车载信息提示装置(100)，该车载信息提示装置被配置为在安装有自动驾驶控制单元(10)的自动驾驶车辆上将与所述自动驾驶控制单元产生的动作计划对应的信息提示给所述自动驾驶车辆的驾驶员，所述自动驾驶控制单元被配置为识别自车辆的行驶方向的前方和周围的状况并且基于识别的结果产生与所述自车辆的驾驶相关的所述动作计划，该车载信息提示装置包括：

信息输出控制单元(20)，该信息输出控制单元被配置为输出与所述动作计划相关的信息，

其中，所述信息输出控制单元被配置为：在所述自动驾驶控制单元新产生所述动作计划的情况下，控制能够由所述驾驶员看到的显示装置或照明装置，并且在对于进行所述动作计划的时间点留有余量的时间通过显示或照明的区域、方向和移动中的至少一者而间接提示与所述动作计划的目标速度相关的信息。

[7]根据以上[6]的车载信息提示装置，

其中，所述信息输出控制单元在所述自车辆的速度计上显示多个块状图案(指针等同块组71b)，

其中，在各个所述块状图案的位置，从所述速度计的外周到中心的方向表示时间轴，并且周向表示速度，并且

其中，在多个所述块状图案中，最接近所述外周的块状图案布置在周向上的表示当前速度的位置处，并且接近所述中心的块状图案被布置为靠近周向上的表示所述动作计划的目标速度的位置(参见图6至8)。

虽然已经参考具体实施例详细描述了本发明，但对于本领域技术人员来说明显地，能够在不背离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改或变形。

本申请基于2017年4月28日提交的日本专利申请(no.2017-090566)，该日本专利申请的内容通过引用并入本文。

工业实用性

根据本发明，具有这样的效果：能够提供一种自动驾驶时的信息传达方法和车载信息提示装置，当自车辆通过自动驾驶行驶时，该自动驾驶时的信息传达方法和车载信息提示装置对抑制诸如驾驶员这样的乘员相对于系统的动作的不安和确保自动驾驶的舒适性是有用的。具有该效果的本发明对于能够在可自动驾驶的车辆中使用的自动驾驶时的信息传达方法和车载信息提示装置是有用的。