用于车辆的紧急制动控制方法与流程

本申请要求于2018年1月17日提交的韩国申请号10-2018-0006046的优先权，其全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的紧急制动控制方法，并且更具体地，涉及一种用于车辆的紧急制动控制方法，该方法能够预先获取行人很可能在车辆正在行驶的路线上突然出现在车辆前方的路段的信息，并且根据行人突然出现的可能性以逐步的方式预先升高制动压力，从而缩短紧急制动时间。

背景技术：

通常，称为紧急制动辅助系统的自动紧急制动指示智能安全系统，其在预料到车辆与物体或行人碰撞时通过允许车辆自动识别车辆前方的物体或行人并主动操作制动器来减少损坏。

自动紧急制动通过安装在车辆上的相机或雷达自动分析车辆前方的情况，并且当驾驶员不主动采取行动时，基于与前方车辆碰撞的时间(TTC)和本车辆与前方车辆之间的相对速度，通过制动器降低速度或停止车辆。

通常，自动紧急制动阶段地向用户(驾驶员)输出警告。具体地，自动紧急制动播报“小心前方”作为第一警告，播报“小心追尾碰撞”作为第二警告，以及进入“紧急制动”作为第三警告。例如，当自动传感器感测到前方的碰撞风险因素时，自动紧急制动会使方向盘振动或发出声音，以便在例如1.8秒的TTC(time to collision，碰撞预测时间)之前向驾驶员输出警告。当驾驶员不采取行动时，自动紧急制动可以介入紧急制动系统以迫使制动器操作。

当预先在指定的距离或更远的距离处感测到可能与车辆碰撞的前方目标时，自动紧急制动能够以阶段方式响应。例如，自动紧急制动可以输出警告，并且然后强制使制动器操作。然而，当预先在指定的距离或更远的距离处没有感测到目标，而是在车辆前方突然出现目标时，自动紧急制动需要立即操作制动器。

然而，在由于在车辆前方突然出现的目标，自动紧急制动需要立即操作制动器的情况下，可能会出现升高制动压力所需的典型时间延迟而降低制动性能。

因此，自动紧急制动不仅需要感测可能碰撞的目标，而且需要预先获取关于行人很可能突然出现在车辆前方的路段的信息。然后，当车辆正在行驶在行人很可能突然出现的相应路段上时，自动紧急制动需要以阶段方式预先升高制动压力，以便防止升高制动压力所需的时间延迟。以这种方式，自动紧急制动需要用于缩短紧急制动时间的准备。

此外，安装在车辆中的传感器或特别是多功能相机(MFC)的性能得到了改善，同时MFC相对于雷达具有竞争力。因此，相机传感器所应用的许多应用功能被开发和应用。

然而，MFC的性能可能会根据环境条件(例如，雪、雨或湿气)而降低，并且可能会不必要地打开/关闭自动紧急制动。因此，可以限制自动紧急制动的功能激活区域，同时降低其鲁棒性(robustness)。

本发明的相关技术在2014年2月3日注册的、标题为“Emergency braking control apparatus and method based on vehicle condition information”的韩国专利注册号10-1360683中公开。

技术实现要素：

本发明的实施方式涉及一种用于车辆的紧急制动控制方法，该方法检测临时相机识别故障状态，控制紧急制动装置以降低临时相机识别故障状态的严重性级别，获取关于行人很可能突然出现的路段的准确信息，并根据行人突然出现的可能性来控制制动压力。

在一个实施方式中，用于车辆的紧急制动控制方法可以包括：由控制器控制环境信息检测器，以拍摄车辆正在行驶的道路的周围的图像；由所述控制器控制相机识别故障状态检测器，以分析由所述环境信息检测器拍摄的所述图像并确定临时相机识别故障状态的严重性级别；以及由所述控制器根据所述临时相机识别故障状态的所述严重性级别来控制紧急制动装置的操作或设置控制策略。

所述控制器可以将所述控制策略设置为所述紧急制动装置上的正常控制、控制保持尝试和操作暂停中的任一者。

当对所述紧急制动装置执行所述控制保持尝试时，所述控制器可以控制除湿器以去除所述车辆的挡风玻璃上的湿气或暂时中止所述紧急制动装置的操作。

在控制紧急制动装置的操作或设置控制策略时，所述控制器可以控制环境信息接收器，以接收所述车辆前方路段的环境信息并根据所接收的环境信息和所述严重性级别来设置所述紧急制动装置的所述控制策略。

所述控制器可以利用所述环境信息和本车辆的速度来计算到达所述前方路段所需的时间和通过所述前方路段所需的时间，并且根据所计算的到达所述前方路段的时间、所计算的通过所述前方路段的时间以及所述严重性级别，来设置所述紧急制动装置的所述控制策略。

所述环境信息可以包括以下项中的一者或多者：外部环境条件的类型、前方车辆通过预设的不良环境路段所需的时间、所述环境路段的距离(km)以及到所述前方路段的距离。

紧急制动控制方法还可以包括当控制所述紧急制动装置的操作时或所述控制策略是正常控制时，由所述控制器预先以阶段方式升高所述车辆的制动压力来缩短紧急制动时间。

缩短紧急制动时间可以包括：由所述控制器接收所述车辆的行驶路线或道路信息以及道路周围的信息；基于所接收的信息，由所述控制器检查当前行驶路段是否是具有预设减速信息的路段；当所述当前行驶路段是具有预设减速信息的路段时，通过所述控制器将制动压力设定为针对第一等级的准备状态；通过对所述相机拍摄的所述图像进行处理，由所述控制器来检测道路周围的一条或多条行人相关信息；以及当检查所述行人相关信息时，由所述控制器通过指定方法计算与行人的碰撞风险，并且当所述碰撞风险高于预设参考值时，将制动压力设置为针对第二等级的准备状态。

缩短紧急制动时间可以包括：由所述控制器控制相机以拍摄所述车辆的行驶路线的图像或道路周围的信息，并且通过处理所拍摄的图像来检测道路周围的一条或多条行人相关信息；当检查所述行人相关信息时，通过所述控制器检查行人数量是否大于预设阈值并且检查暴露时间是否大于预设阈值时间；当检查结果指示所述行人数量大于所述预设阈值且所述暴露时间大于所述预设阈值时间时，由所述控制器将制动压力设置为针对第一等级的准备状态；以及基于所检查的行人相关信息，由所述控制器通过指定方法计算与行人的碰撞风险，并且当所述碰撞风险高于预设参考值时，将制动压力设置为针对第二等级的准备状态。

缩短紧急制动时间可以包括：由所述控制器接收所述车辆的行驶路线或道路信息以及道路周围的信息；基于所接收的信息，由所述控制器检查当前行驶路段是否是具有预设减速信息的路段；当所述当前行驶路段是具有预设减速信息的路段时，由所述控制器将制动压力设定为针对第一等级的准备状态；当所述当前行驶路段是不具有预设减速信息的路段时，由所述控制器控制相机以拍摄所述车辆的所述行驶路线的图像或者拍摄道路周围的信息，并且通过处理所拍摄的图像来检测道路周围的一条或多条行人相关信息；当检查所述行人相关信息时，由所述控制器检查行人数量是否大于预设阈值并且检查暴露时间是否大于预设阈值时间；当检查结果指示所述行人数量大于所述预设阈值且所述暴露时间大于所述预设阈值时间时，由所述控制器将所述制动压力设置为针对第一等级的准备状态；以及基于所检查的行人相关信息，由所述控制器通过指定方法计算与行人的碰撞风险，并且当所述碰撞风险高于预设参考值时，将所述制动压力设置为第二等级的准备状态。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动控制装置的框图。

图2示出根据本发明的实施方式的临时相机识别故障状态的严重性级别。

图3概念性地示出根据本发明的实施方式的取决于临时相机识别故障状态的严重性级别的控制能力。

图4示出根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动控制方法的控制策略的设置过程的示例。

图5示出根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动控制方法的控制策略的设置过程的另一示例。

图6是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动控制方法中的控制制动压力的过程的示例的流程图。

图7示出根据本发明的实施方式使用相机传感器检测道路周围的行人相关信息的方法。

图8是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动控制方法中的控制制动压力的过程的另一示例的流程图。

具体实施方式

如在相应领域中的传统，一些示例性实施方式可以在附图中以功能块、单元和/或模块的形式示出。本领域普通技术人员将理解，这些块、单元和/或模块由诸如逻辑电路、分立部件、处理器、硬布线电路、存储器元件、布线连接等的电子(或光学)电路物理地实现。当块、单元和/或模块由处理器或类似硬件实现时，可以使用软件(例如，代码)对它们进行编程和控制，以执行本文中所讨论的各种功能。可选地，每个块、单元和/或模块可以由专用硬件实现，或者作为执行某些功能的专用硬件和执行其他功能的处理器(例如，一个或多个编程处理器和相关电路)的组合来实现。在不脱离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施方式的每个块、单元和/或模块可以物理地分成两个或多个交互的和分立的块、单元和/或模块。此外，在不脱离本发明概念的范围的情况下，一些示例性实施方式的块、单元和/或模块可以物理地组合成更复杂的块、单元和/或模块。

以下，将参照附图详细描述根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动控制方法。应当注意的是，附图不是精确的比例，并且可能仅仅为了描述的方便和清楚而在线条的厚度或部件的尺寸方面被夸大。此外，本文中使用的术语通过考虑本发明的功能来定义，并且可以根据用户或运营商的习惯或意图来改变。因此，应根据本文中阐述的总体公开对术语进行定义。

图1是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动控制装置的框图，图2示出根据本发明的实施方式的临时相机识别故障状态的严重性级别，并且图3概念性地示出根据本发明的实施方式的临时相机识别故障状态的严重性级别的控制能力。

参照图1，根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动控制装置可以包括道路信息接收器10、环境信息检测器20、相机识别故障状态检测器30、除湿器40、警告单元50、环境信息接收器60、制动压力状态检测器70、制动压力调节器80、紧急制动单元90和控制器100。

道路信息接收器10可以接收车辆正在行驶的路线(或道路)和该路线周围的信息。

道路信息接收器10可以从安装在车辆中的导航系统(未示出)或通过无线通信连接的导航服务器(未示出)(例如，道路引导服务器)接收路线(或道路)和路线周围的信息。

路线(或道路)和路线周围的信息不仅可以简单地指示每个位置的速度限制，还可以包括一周中每天或一天中每小时的行人数量的统计信息、行人平均年龄的统计信息以及交通事故的统计信息中的一条或多条行人相关的统计信息。

因此，除了导航服务器(例如，道路引导服务器)之外，道路信息接收器10还可以与提供不同类型的信息的一个或多个服务器通信。一个或多个服务器的示例可以包括交通事故信息提供服务器、统计信息提供服务器等。

环境信息检测器20可以使用安装在车辆中的传感器检测车辆正在行驶的道路周围的各种信息，或者特别是行人信息。

环境信息检测器20可以使用安装在车辆中的相机传感器检测车辆前方和侧前方的行人，这些行人在距行驶道路上的车辆的当前位置指定距离内。

例如，环境信息检测器20可以使用相机传感器拍摄周围环境的图像，并且处理所拍摄的图像以识别车辆前方和侧前方的行人，这些行人在距当前位置指定距离内。可选地，环境信息检测器20可以简单地拍摄周围环境的图像，并且控制器100可以处理所拍摄的图像以识别车辆前方和侧前方的行人，这些行人在距当前位置指定距离内。

环境信息检测器20和控制器100可以检查关于所识别的行人数量的信息和暴露时间信息。

当图像的一帧中包括过多的行人时，在短时间内计算行人数量实际上并不容易，同时消耗了大量的负载。因此，当所拍摄的图像中的行人不是彼此分开而是彼此重叠时，暴露时间信息可以用于指示在人行通道上有多少行人站在一行中，而不直接计数行人数量。暴露时间信息可以包括关于连续行人的一种长度信息，连续行人之间的空间小于指定距离。

相机识别故障状态检测器30可以对通过环境信息检测器20的相机传感器拍摄的图像进行分析，并且对临时相机识别故障状态进行检测，以确定是否可以识别和感测。

临时相机识别故障状态可以由车辆的外部因素、环境因素和车辆的内部因素引起。

车辆的外部因素可以包括由诸如雪或雨的异物引起的堵塞，并且堵塞可以分为完全堵塞和部分堵塞。

环境因素可以包括低太阳(low sun)、飞溅的水、雾、自眩光、污点等。

车辆的内部因素可以包括模糊图像、冻结的挡风玻璃、紫外线等。

相机识别故障状态检测器30可以确定临时相机识别故障状态的严重性级别。

参照图2，临时相机识别故障状态的严重性级别可以根据模糊级别划分为三个级别。

在这种情况下，如图3所示，可以根据临时相机识别故障状态的严重性级别在紧急制动装置中设置控制策略。例如，控制器100可以在严重性级别低时正常地控制紧急制动装置，在严重性级别高时尝试保持对紧急制动装置的控制，并且在严重性级别非常高时关闭紧急制动装置。

除湿器40可以去除车辆挡风玻璃上的湿气。除湿器40可以包括鼓风机驱动器41和刮水器驱动器42。

鼓风机驱动器41可以向挡风玻璃输送空气，并且刮水器驱动器42可以去除挡风玻璃上的雨水等。

除湿器40可以包括除鼓风机驱动器41和刮水器驱动器42之外的部件，只要这些部件可以用于去除挡风玻璃上的水。

警告单元50可以使用图像或语音来警告驾驶员关于临时相机识别故障状态的严重性级别。警告单元50可以采用集群(cluster)等。

环境信息接收器60可以通过车辆对一切(V2X)通信来接收车辆前方路段的环境信息。环境信息可以包括诸如雨、雪或雾的外部环境条件的类型、关于前方车辆已经通过的本车辆的驾驶路线的路段的故障信息、通过前方车辆已经通过的本车辆的驾驶路线的路段所需的时间、以及到前方路段的距离。

制动压力状态检测器70可以检测当前制动压力状态(例如，制动流体压力等)。

例如，制动压力状态检测器70可以基于其中车轮完全制动不旋转的状态为100％的假设，通过将当前制动压力状态转换为比率，来检测当前制动压力状态。

制动压力调节器80可以根据控制器100的控制将制动器的制动压力(例如，制动流体压力等)调节到指定的比率。然而，根据制动器的制动方法的类型，可以改变用于调节制动压力的致动器(actuator)。

当在预先观察到的目标(例如，行人、障碍物、动物等)突然出现在本车辆前方的情况下，虽然输出了阶段中的警告而驾驶员不采取行动时，或者在虽然未输出阶段中的警告而目标突然出现的情况下，当驾驶员采取行动所需的时间短于指定时间(例如，直到驾驶员在识别到目标之后踩下制动器为止所需的统计时间)时，紧急制动单元90可以迫使制动器操作。

控制器100可以使用安装在车辆中的传感器来控制环境信息检测器20以检测本车辆正在行驶的道路周围的各种信息，或者特别是行人信息。

然后，控制器100可以使用安装在车辆中的相机传感器来控制环境信息检测器20以检测车辆前方和侧前方的行人，这些行人在距行驶道路上的车辆的当前位置指定距离内。

此时，控制器100可以控制相机识别故障状态检测器30对由环境信息检测器20的相机传感器拍摄的图像进行分析，对用于确定是否能够识别和感测的临时相机识别故障状态进行检测，并且确定临时相机识别故障状态的严重性级别。

根据临时相机识别故障状态的严重性级别，控制器100可以控制除湿器40去除车辆挡风玻璃上的湿气，或者控制警告单元50输出临时相机识别故障状态的严重性级别。此外，控制器100可以根据临时相机识别故障状态的严重性级别来设置用于操作紧急制动装置的控制策略。

控制器100可以控制环境信息接收器60以通过V2X通信接收车辆前方路段的环境信息，并且使用环境信息和本车辆的速度来计算到达前方路段所需的时间和通过该路段所需的时间。环境信息可以包括外部环境条件的类型、前方路段的距离(km)以及到前方路段的距离。

然后，控制器100可以根据到达前方路段所需的时间、通过前方路段所需的时间以及严重性级别来设置紧急制动装置的控制策略。

特别地，当根据临时相机识别故障状态的严重性级别操作紧急制动装置时，或者控制策略是正常控制时，控制器100可以预先获取关于在车辆正在行驶的路线上行人很可能突然出现在车辆前方的路段的信息，并且根据行人将突然出现的可能性预先以阶段方式升高制动压力，从而缩短紧急制动时间。

到目前为止，已经单独描述了部件110至160的功能，以便根据本实施方式促进对操作的理解。然而，在实施方式中，控制器100可以共同执行部件110至160的功能，或者执行部件110至160的功能中的一个或多个。

以下，将参照图4至图8详细描述根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动控制方法。

图4示出了根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动控制方法的控制策略的设置过程的示例。

参照图4，在步骤S10处，控制器100可以使用安装在车辆中的传感器控制环境信息检测器20以拍摄车辆正在行驶的道路周围的图像。

此时，在步骤S20处，控制器100可以控制相机识别故障状态检测器30对由环境信息检测器20的相机传感器拍摄的图像进行分析，对用于确定是否能够识别和感测的临时相机识别故障状态进行检测，并且确定临时相机识别故障状态的严重性级别。

当确定了临时相机识别故障状态的严重性级别时，控制器100可以控制除湿器40以去除车辆挡风玻璃上的湿气，或者控制警告单元50以输出临时相机识别故障状态的严重性级别。此外，在步骤S30处，控制器100可以根据临时相机识别故障状态的严重性级别来设置用于操作紧急制动装置的控制策略。

例如，控制器100可以在严重性级别为低时对紧急制动装置执行正常控制，在严重性级别为高时尝试保持对紧急制动装置的控制，并且在严重性级别为非常高时关闭紧急制动装置。

当根据临时相机识别故障状态的严重性级别操作紧急制动装置或根据控制策略操作紧急制动装置时，控制器100可以预先获取关于在车辆正在行驶的路线上行人很可能突然出现在车辆前方的路段的信息，并且根据行人将突然出现的可能性预先以阶段方式升高制动压力，从而缩短紧急制动时间。

图5示出了根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动控制方法的控制策略的设置过程的另一示例。

参照图5，在步骤S40处，控制器100可以使用安装在车辆中的传感器控制环境信息检测器20，以拍摄车辆正在行驶的道路周围的图像。

此时，在步骤S50处，控制器100可以控制相机识别故障状态检测器30对由环境信息检测器20的相机传感器拍摄的图像进行分析，对用于确定是否能够识别和感测的临时相机识别故障状态进行检测，并且确定临时相机识别故障状态的严重性级别。

然后，在步骤S60处，控制器100可以控制环境信息接收器60通过V2X通信接收车辆前方的路段的环境信息。环境信息可以包括外部环境条件的类型、前方路段的距离(km)以及到前方路段的距离。

然后，在步骤S70处，控制器100可以检测本车辆的速度，并且使用环境信息和本车辆的速度计算到达前方路段所需的时间和通过前方路段所需的时间。

在步骤S80处，在计算到达前方路段所需的时间和计算通过前方路段所需的时间时，控制器100可以根据到达前方路段所需的时间、通过前方路段所需的时间和严重性级别来设置紧急制动装置的控制策略。

图6是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动控制方法中的控制制动压力的过程的示例的流程图，并且图7示出根据本发明的实施方式的使用相机传感器检测道路周围的行人相关信息的方法。

参照图6，在步骤S101处，控制器100可以从安装在车辆中的导航系统(未示出)或一个或多个服务器(未示出)接收车辆正在行驶的路线(或道路)和路线周围的信息，以提供通过无线通信连接的指定信息。一个或多个服务器可以包括道路引导服务器、交通事故信息提供服务器、统计信息提供服务器等。

路线和路线周围的信息不仅可以简单地指示每个位置的速度限制，而且还可以包括一周中每天或一天中每小时的行人数量的统计信息、行人的平均年龄的统计信息以及交通事故的统计信息中的一条或多条行人相关的统计信息。

在步骤S102处，基于所接收的路径和信息，控制器100可以检查是否存在预设的减速信息。

减速信息可以指示由于存在交通事故发生风险而被提供以备用于交通事故的信息。例如，减速信息可以引导驾驶员以执行紧急制动或使车辆减速，以便即使发生事故也将冲击最小化。

因此，减速信息可以包括根据由于学校区域或道路工程指定的速度限制而确定的信息，以及基于根据本实施方式的统计信息而为事故极有可能发生的路段提供的信息。统计信息可以包括关于一周中的每一天或一天中的每小时的行人数量的统计信息、关于行人的平均年龄的统计信息以及关于交通事故的统计信息。

当检查结果指示存在对应的行驶路段的减速信息时(步骤S102处的Y)，控制器100可以在步骤S103处将制动压力设置为针对第一等级LV1的准备状态。

第一等级LV1的准备状态可以指示基于100％的制动压力等级将制动压力升高到预定等级(例如，30％)的准备状态。

此外，如图7所示，在步骤S104处，控制器100可以通过环境信息检测器20或相机传感器检测环境信息。环境信息可以包括行人、障碍物、动物等。

为了便于描述，图6示出控制器100在将制动压力升高到预定等级(例如，30％)的准备状态之后在步骤S104处检测环境信息。然而，这仅仅是为了便于描述的示例。因此，在另一实施方式中，制动压力的准备状态可以被设置为另一等级，而与第一等级LV1无关。

在步骤S105处，控制器100可以控制环境信息检测器20(或相机传感器)以拍摄周围的图像，对所拍摄的图像进行处理以识别车辆前方和侧前方的在距当前位置预定距离内的行人，并且检查道路周围(例如，在行人通道或人行道上)的行人相关信息。与行人有关的信息可以包括所识别的行人数量和暴露时间信息。

当图像的一帧中包括过多的行人时，在短时间内计算行人数量实际上并不容易，同时消耗了大量的负载。因此，当所拍摄的图像中的行人不是彼此分开而是彼此重叠时，暴露时间信息可以用于指示在行人通道上有多少行人站在一行中，而不直接计数行人数量。暴露时间信息可以包括关于连续行人的一种长度信息，连续行人之间的空间小于指定距离。

在步骤S107处，当检查行人相关信息时，控制器100可以计算碰撞风险，该碰撞风险包括行人将步入车辆的路线的可能性或行人方差指数，并且当碰撞风险高于预设参考值时(步骤S106处的Y)将制动压力设置为针对第二等级LV2的准备状态。

第二等级LV2的准备状态可以指示基于100％的制动压力等级将制动压力升高到预定等级(例如，60％)的准备状态。更具体地，第一等级LV1或第二等级LV2的准备状态可以不指示紧急制动控制装置进行制动，而是指示紧急制动控制装置升高制动压力以准备制动。当执行紧急制动时，紧急制动控制装置可以立即从第一等级LV1或第二等级LV2升高制动压力(例如，30％或60％的制动压力)，以便进行制动。

因此，紧急制动控制装置相比现有技术能够进一步缩短紧急制动时间，从而更有效地防止行人碰撞事故。

碰撞风险，即行人走进车辆路线的可能性或行人方差指数可以通过{a*fn(成人数量，移动速度)+1.5a*fn(儿童数量，移动速度)}的方程来计算。这里，a可以表示指示儿童的碰撞风险高于成人的碰撞风险的权重信息，并且函数fn可以指示成人的移动速度和儿童的移动速度被不同地反映以计算碰撞风险。作为参考，可以基于行人的身高来区分成人和儿童。

在上述实施方式中，已经描述了在存在减速信息的情况下用于车辆的紧急制动控制方法。此时，减速信息可以基于地图上的位置(例如，学校、幼儿园等)预先指定。然而，实际的道路状况是可以改变的。例如，当某一事件(例如，步行马拉松、示威或节日)在某一特定地点发生时，行人数量可能会暂时增加。

在这种未指定的情况下，即使没有接收到减速信息，紧急制动控制装置也需要监视周围的情况，基于行人数量和暴露时间计算碰撞风险，并且设置制动压力的准备状态。将参考图8更详细地描述该操作。

图8是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动控制方法中的控制制动压力的过程的另一示例的流程图。

参照图8，在步骤S201处，控制器100可以从安装在车辆中的导航系统(未示出)或一个或多个服务器(未示出)接收车辆正在行驶的路线(或道路)和路线周围的信息，以提供通过无线通信连接的指定信息。一个或多个服务器可以包括道路引导服务器、交通事故信息提供服务器、统计信息提供服务器等。

在步骤S202处，基于接收到的路径和信息，控制器100可以检查是否存在预设的减速信息。

当检查结果指示存在对应的驱动部分的减速信息时(步骤S202处的Y)，控制器100可以在步骤S203处将制动压力设置为针对第一等级LV1的准备状态。

然而，当检查结果指示没有对应的驱动部分的减速信息时(步骤S202处的N)，控制器100可以在步骤S204处仅通过环境信息检测器20或相机传感器检测环境信息(例如，行人、障碍物或动物)。

在步骤S205处，控制器100可以处理通过环境信息检测器20(或相机传感器)拍摄的图像，识别在车辆前方和侧前方的距当前位置预定距离内的行人，并且检查道路周围(例如，在行人通道或人行道上)的行人相关信息。与行人有关的信息可以包括所识别的行人数量和暴露时间信息。

当图像的一帧中包括过多的行人时，在短时间内计算行人数量实际上并不容易，同时消耗了大量的负载。因此，当所拍摄的图像中的行人不是彼此分开而是彼此重叠时，暴露时间信息可以用于指示在行人通道上有多少行人站在一行中，而不直接计数行人数量。暴露时间信息可以包括关于连续行人的一种长度信息，连续行人之间的空间小于指定距离。

当检查行人相关信息时，在步骤S206处，控制器100可以检查行人数量是否大于预设阈值并且暴露时间是否大于预设阈值时间。

当检查结果指示行人数量大于预设阈值并且暴露时间大于预设阈值时间时(步骤S206处的Y)，控制器100可以在步骤S207处将制动压力设置为针对第一等级LV1的准备状态。

基于在步骤S205处检查的行人相关信息，控制器100可以在步骤S208处计算指示行人将步入车辆路线的可能性的碰撞风险或行人方差指数，并且当碰撞风险高于预设参考值(步骤S206处的Y)时将制动压力设置为针对第二等级LV2的准备状态。

为了便于描述，图8示出了当行人数量不大于预设阈值并且暴露不大于预设阈值时间时(步骤S206处的N)，控制器100计算碰撞风险并且在步骤S208处检查碰撞风险是否高于预设参考值。然而，这仅仅是为了便于描述的示例。在另一实施方式中，当在步骤S205处检查到行人相关信息时，控制器100可以立即执行步骤S208。

在本实施方式中，控制器100可以使用环境信息检测器20或相机传感器来检查道路周围的行人相关信息，而不管是否存在减速。然后，控制器100可以根据指示行人将突然出现的可能性的碰撞风险，预先以阶段方式升高制动压力，从而缩短紧急制动时间。因此，能够更有效地防止行人碰撞事故。

根据本发明的实施方式，用于车辆的紧急制动控制方法可以根据临时相机识别故障状态来控制紧急制动装置，以降低临时相机识别故障状态的严重性级别，从而扩展紧急制动装置的功能激活区域。

此外，紧急制动控制方法可以根据前方路段的周围环境来确定是否继续临时相机识别故障状态，并通过该确定来防止紧急制动装置的不必要的打开/关闭重复，从而扩展紧急制动装置的功能激活区域并提高紧急制动装置的鲁棒性。

此外，用于车辆的紧急制动控制方法可以预先获取关于行人很可能在车辆正在行驶的路线上突然出现在车辆前方的路段的信息，并且预先根据行人将突然出现的可能性以阶段方式升高制动压力，从而缩短紧急制动时间。

虽然为了说明的目的已经公开了本发明的优选实施方式，但是本领域技术人员将理解，在不脱离所附权利要求中限定的本发明的范围和精神的情况下，各种修改、添加和替换是可能的。