用于支持自动驾驶车辆的系统和方法与流程

相关申请的交叉引用本申请要求2018年12月3日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请no.10-2018-0153948的优先权权益，其全部内容通过引用纳入本文。本发明涉及用于支持自动驾驶车辆的驾驶的系统和方法。
背景技术：
：自动驾驶车辆是无需驾驶员操作而能够识别行驶环境、确定危险、计划行驶路线并自动行驶的车辆。根据汽车工程师协会(societyofautomotiveengineers，sae)提供的指南(j3016)，这种自动驾驶车辆的自动化等级通常分为从0级到5级的六个等级。近年来，车辆制造商已经发布了具有达到2级自动驾驶的功能的车辆，并且已经努力实现能够在诸如高速公路、停车场等指定道路环境中自动驾驶的有限自动驾驶车辆(3级)。另外，为了克服识别行驶环境(诸如道路和交通状况等)的技术的局限性，持续对与车辆和道路系统配合以实时应对道路状况的操作系统进行研究。技术实现要素：提出本发明以解决现有技术中产生的上述问题，同时完整地保留了由现有技术所实现的优点。本发明的一个方面提供了一种用于支持自动驾驶车辆的系统及其方法，该系统能够从自动驾驶车辆收集自动驾驶状态信息，计算每个道路区间的自动驾驶等级，以及通过反映计算出的每个道路区间的自动驾驶等级来构建道路信息，以向自动驾驶车辆提供道路信息。另外，本发明的另一个方面提供了一种用于支持自动驾驶车辆的系统及其方法，该系统在请求自动驾驶车辆的路线搜索时，能够考虑到相应车辆支持的自动驾驶等级来搜索并提供行驶路线。另外，本发明的又一方面提供了一种自动驾驶车辆，其能够基于反映了每个道路区间的自动驾驶等级的道路信息来执行自动驾驶，并且基于车辆的自动驾驶等级是否与行驶道路的自动驾驶等级不同来调整车辆的自动驾驶等级。本发明概念所要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。根据本发明的一个方面，一种用于支持自动驾驶车辆的系统可以包括：服务器和控制器；所述服务器配置为响应于车辆的请求而搜索并提供行驶路线；所述控制器配置为基于行驶路线中包括的道路的自动驾驶等级来执行自动驾驶，识别车辆的自动驾驶等级的改变条件是否得到满足，并且当车辆的自动驾驶等级的改变条件得到满足时，调整车辆的自动驾驶等级。服务器可以从能够执行自动驾驶的至少一辆车辆收集包括车辆位置和车辆的自动驾驶等级的车辆的自动驾驶状态信息，并且基于收集到的车辆的自动驾驶状态信息而确定每个道路区间的自动驾驶等级。服务器可以基于在车辆启动之后发送的车辆的自动驾驶状态信息中包括的自动驾驶支持等级来搜索行驶路线。控制器可以基于自动驾驶是否解除来确定改变条件是否得到满足。当自动驾驶解除时，控制器可以初始化车辆的自动驾驶等级。控制器可以识别车辆的自动驾驶等级与道路的自动驾驶等级是否彼此相差参考等级或更多。当车辆的自动驾驶等级高于道路的自动驾驶等级时，控制器可以输出警告。当车辆的自动驾驶等级高于道路的自动驾驶等级时，控制器可以将车辆的自动驾驶等级调整为道路的自动驾驶等级。当车辆的自动驾驶等级低于道路的自动驾驶等级并且车辆的自动驾驶支持等级高于或等于道路的自动驾驶等级时，控制器可以将车辆的自动驾驶等级调整为道路的自动驾驶等级。控制器可以输出告知车辆的自动驾驶等级改变的通知。根据本发明的另一个方面，一种支持自动驾驶车辆的方法可以包括以下步骤：通过控制器将车辆的自动驾驶状态信息发送到服务器并请求路线搜索；通过控制器接收服务器找到的行驶路线；基于行驶路线中包括的道路的自动驾驶等级，通过控制器来执行自动驾驶；在执行自动驾驶时，通过控制器来识别车辆的自动驾驶等级的改变条件是否得到满足；当改变条件得到满足时，通过控制器调整车辆的自动驾驶等级。该方法还可以包括：通过服务器从能够执行自动驾驶的至少一辆车辆收集车辆的自动驾驶状态信息；在请求路线搜索之前，基于收集到的车辆的自动驾驶状态信息来确定每个道路区间的自动驾驶等级。请求路线搜索可以包括：在车辆启动之后，通过车辆发送包括车辆的位置信息和自动驾驶支持等级的车辆的自动驾驶状态信息；基于自动驾驶支持等级，通过服务器搜索行驶路线；通过服务器将行驶路线发送到车辆。识别自动驾驶等级的改变条件是否得到满足可以包括通过车辆识别自动驾驶是否解除。调整车辆的自动驾驶等级可以包括：当自动驾驶解除时，通过车辆初始化车辆的自动驾驶等级。识别自动驾驶等级的改变条件是否得到满足可以包括：通过车辆识别车辆的自动驾驶等级与道路的自动驾驶等级是否彼此相差参考等级或更多。识别自动驾驶等级的改变条件是否得到满足可以包括：当车辆的自动驾驶等级高于道路的自动驾驶等级时，通过车辆输出警告。调整车辆的自动驾驶等级可以包括：当车辆的自动驾驶等级高于道路的自动驾驶等级时，通过车辆将车辆的自动驾驶等级调整为道路的自动驾驶等级。调整车辆的自动驾驶等级可以包括：当车辆的自动驾驶等级低于道路的自动驾驶等级并且车辆的自动驾驶支持等级高于或等于道路的自动驾驶等级时，通过车辆将车辆的自动驾驶等级调整为道路的自动驾驶等级。该方法还可以包括在调整车辆的自动驾驶等级之后通过车辆告知车辆的自动驾驶等级的改变通知。根据本发明的又一个方面，一种自动驾驶车辆包括：通信装置和控制器；所述通信装置与服务器进行通信；所述控制器基于从服务器提供的行驶路线中包括的道路的自动驾驶等级来执行自动驾驶，识别车辆的自动驾驶等级的改变条件是否得到满足，并且当车辆的自动驾驶等级的改变条件得到满足时，调整车辆的自动驾驶等级。附图说明通过以下结合附图的详细描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将更加明显：图1为示出了根据本发明实施方案的用于支持自动驾驶车辆的系统的示意图；图2为示出了根据本发明实施方案的自动驾驶车辆的框图；图3为示出了根据本发明实施方案的构建自动驾驶支持道路信息的方法的流程图；图4为示出了根据本发明实施方案的支持自动驾驶车辆的方法的流程图；图5是示出了根据本发明实施方案的用于输出车辆的自动驾驶等级警告的屏幕的示意图；图6是示出了根据本发明实施方案的用于输出车辆的自动驾驶等级改变通知的屏幕的示意图；图7和图8是示出了根据本发明实施方案的用于输出路线搜索结果的屏幕的示意图；以及图9为示出了用于执行根据本发明实施方案的支持自动驾驶车辆的方法的计算机系统的框图。具体实施方式下文中，将参考所附附图对本发明的示例性实施方案进行详细描述。在附图中，相同的附图标记将始终用于指代相同或等同的元件。另外，将排除公知的特征或功能的详细描述，以便不会不必要地模糊本发明的主旨。在描述本发明的组件时，可以使用诸如第一、第二、“a”、“b”、(a)和(b)的术语。这些术语仅用于将一个组件与另一个组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。另外，除非另有定义，否则本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在常用词典中定义的术语应被解释为具有与其在相关领域的语境中相同的含义，并且不应被解释为具有理想化或过于正式的含义，除非本申请中明确定义为具有这样的含义。图1为示出了根据本发明实施方案的用于支持自动驾驶车辆的系统的示意图。图2为示出了根据本发明实施方案的自动驾驶车辆的框图。如图1所示，用于支持自动驾驶车辆的系统包括车辆100和服务器200。车辆100是能够自动驾驶的车辆。车辆100在行驶期间实时地将车辆100的自动驾驶状态信息发送到服务器200。另外，车辆100基于从服务器200发送的自动驾驶支持信息(例如，行驶路线、地图信息、道路信息等)来调整车辆100的自动驾驶等级。如图2所示，车辆100包括：通信装置110、位置测量装置120、存储装置130、用户输入装置140、显示器150、探测器160、车辆控制器170以及控制器180。通信装置110与服务器200进行通信。通信装置110可以与周围的车辆和/或道路基础设施以及服务器200通信。通信装置110可以利用诸如无线互联网、移动通信、车辆到万物(v2x)等的通信技术。作为无线互联网技术，可以使用无线lan(wifi)、无线宽带(wibro)、全球微波接入互操作性(wimax)等。作为移动通信技术，可以使用码分多址(cdma)、全球移动通信系统(gsm)、长期演进(lte)、lte-advanced。作为v2x通信技术，可以应用车辆到车辆(v2v)、车辆到基础设施(v2i)、车辆到移动设备(vehicle-to-nomadicdevices，v2n)、车载网络(in-vehiclenetwork，ivn)等。位置测量装置120测量车辆的当前位置。位置测量装置120可以利用诸如全球定位系统(gps)、航位推测(deadreckoning，dr)、差分gps(differentialgps，dgps)、载波相位差分gps等位置测量技术中的至少一种来测量车辆位置。存储装置130可以存储对控制器180编程以执行指定操作的软件，并且可以存储输入/输出数据。另外，存储装置130可以以数据库的形式存储精确的地图。精确的地图可以以指定的发送周期自动更新或由用户手动更新。另外，存储装置130可以存储映射到从服务器200提供的行驶路线的地图信息和道路信息。地图信息包括精确的地图和道路信息。道路信息包括：关于每个道路区间(路段)的自动驾驶等级的信息、道路属性、交通信号、交通状况、道路状况、交通标志、主要建筑物、周围车辆行驶情况等。存储装置130可以存储车辆识别信息以及车辆可以支持的最高自动驾驶等级(自动驾驶支持等级)。存储装置130可以存储可靠性计算算法和编程为执行指定控制功能以执行车辆的自动驾驶的软件。存储装置130可以利用以下存储介质中的至少一种存储介质来实现，例如：闪存、硬盘、安全数字(sd)卡、随机存取存储器(ram)、静态随机存取存储器(sram)、只读存储器(rom)、可编程只读存储器(prom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、可擦除可编程rom(eprom)、寄存器、可移动磁盘、网络存储装置等。用户输入装置140响应于用户的操作来生成输入数据(例如，自动驾驶模式操作或解除)。用户输入装置140可以利用键盘、小键盘、按钮、开关、触摸板、触摸屏等来实现。例如，用户输入装置140响应于用户输入来生成指示要启动的指定控制功能(例如，车道保持、障碍躲避、碰撞避免、车道变换、加速/减速控制等)的信号。显示器150以视觉信息的形式显示控制器180的进度状态和操作结果。显示器150可以包括液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(tftlcd)、有机发光二极管(oled)显示器、柔性显示器、3d显示器、透明显示器、平视显示器(hud)、触摸屏和组合仪表板中的至少一种。显示器150可以包括声音输出模块(诸如能够输出音频数据的扬声器)和触觉信号输出模块(例如，振动器)。例如，显示器150可以显示指示当前自动驾驶等级与车辆行驶的道路的自动驾驶等级不同的消息，并且还可以通过扬声器输出语音信号(音频信号)。另外，显示器150可以利用与触摸传感器联接的触摸屏来实现，并且可以用作输入装置以及输出装置。作为触摸传感器，可以使用触摸膜、触摸板等。探测器160检测车辆行驶的道路的行驶环境信息和车辆状态信息。探测器160通过诸如摄像机、无线电检测和测距(雷达)、光检测和测距(lidar)、超声波传感器等的各种传感器来获得行驶环境信息。探测器160从通过摄像机获得的图像信息中提取形状信息和距离信息，所述形状信息例如为车道、限速、交通标志、周围车辆、行人以及交通灯。另外，探测器160可以通过雷达、lidar和超声波传感器获得全向物体(车辆、行人、障碍物等)的距离和空间信息。探测器160从安装在车辆中的一个或多个传感器和/或电子控制单元(ecu)获取车辆信息。一个或多个传感器可以包括：冲击传感器、速度传感器、转向角传感器和加速度传感器。探测器160可以从经由ivn连接的各种电子控制单元(ecu)获取车辆信息(例如，安全气囊展开、车门打开、车门关闭等)。ivn实现为控制器局域网(can)、媒体导向系统传输(most)网络、本地互连网络(lin)和/或线控(flexray)。车辆控制器170响应于从控制器180发送的命令来控制车辆的转向、加速/减速和/或制动。车辆控制器170包括：驱动控制器171、制动控制器172、转向控制器173和换挡控制器174。驱动控制器171是用于控制车辆发动机的装置，其控制车辆的加速。驱动控制器171实现为发动机管理系统(ems)。驱动控制器171基于加速踏板位置信息来控制发动机的驱动扭矩。另外，驱动控制器171控制发动机输出以跟随控制器180请求的目标驱动扭矩。制动控制器172控制车辆的减速。制动控制器172基于制动踏板的位置或在控制器180的控制下控制制动压力。转向控制器173控制车辆的转向，其利用电机驱动助力转向(motordrivepowersteering，mdps)来实现。转向控制器173在控制器180的控制下控制车辆的转向角。换挡控制器174执行车辆的换挡(变速器)功能。换挡控制器174利用电子换挡器或线控换挡(shift-by-wire，sbw)来实现。控制器180基于由探测器160检测的行驶环境信息和车辆状态信息来控制车辆控制器170，以控制车辆的操作(转向、加速/减速和/或制动)。控制器180可以利用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、中央处理单元(cpu)、微控制器和微处理器中的至少一个来实现。控制器180可以包括与车辆的自动驾驶支持等级(支持等级)相对应的至少一个指定控制功能。指定控制功能可以包括：智能巡航控制(smartcruisecontrol，scc)、高级智能巡航控制(advancedsmartcruisecontrol，ascc)、导航智能巡航控制(navigationsmartcruisecontrol，nscc)、电子稳定性控制(electronicstabilitycontrol，esc)、车道偏离警告(lanedeparturewarning，ldw)、车道保持辅助(lanekeepingassist，lka)、碰撞避免(collisionavoidance，cas)、驾驶员状态监测(driverstatusmonitoring，dsm)、高速公路驾驶辅助(highwaydrivingassist，hda)、盲点检测(blindspotdetection，bsd)、自动紧急制动(autonomousemergencybraking，aeb)、交通堵塞辅助(trafficjamassist，tja)等。在车辆启动之后，控制器180通过通信装置110将车辆的自动驾驶状态信息发送到服务器200。车辆的自动驾驶状态信息可以包括：车辆识别信息、自动驾驶支持等级、当前的自动驾驶等级(车辆的自动驾驶等级)、操作控制功能(启动控制功能)、车辆位置、自动驾驶等级是否改变、等级改变的原因等。在这种情况下，作为车辆100的自动驾驶等级的自动驾驶支持等级是车辆100可以支持的最高自动驾驶等级。当目的地设定时，控制器180可以请求服务器200进行路线搜索。控制器180可以将车辆的自动驾驶支持等级与路线搜索请求一起发送。同时，控制器180可以通过利用存储在存储装置130中的地图信息来执行路线搜索。控制器180从服务器200接收关于至目的地的行驶路线的信息，并开始自动驾驶。由服务器200搜索的行驶路线信息包括道路信息，该道路信息包括地图信息和每个道路区间(路段)的自动驾驶等级。当自动驾驶开始时，控制器180可以将车辆的当前自动驾驶等级设置为预设的自动驾驶等级(默认等级)或映射到车辆的当前位置的道路区间的自动驾驶等级。控制器180启动对应于车辆当前的自动驾驶等级的至少一个指定控制功能，以执行相应的控制功能。例如，当车辆当前的自动驾驶等级为2级时，启动scc和lka功能。控制器180基于启动的指定控制功能的判断结果向车辆控制器170发送命令。控制器180识别自动驾驶是否解除。当由于指定控制功能发生错误、未识别出行驶环境、车辆前方发生事故、车辆发生事故等而不能保持自动驾驶时，控制器180解除自动驾驶模式。控制器180执行自动驾驶并且识别车辆100当前的自动驾驶等级是否与道路的自动驾驶等级不同。道路的自动驾驶等级是在道路区间中可执行的自动驾驶等级，是指每个道路区间的自动驾驶等级。也就是说，当车辆100当前的自动驾驶等级与车辆100正在行驶的道路区间(路段)的自动驾驶等级不同时，控制器180向显示器150输出通知。当车辆当前的自动驾驶等级高于道路的自动驾驶等级时，控制器180下调车辆的自动驾驶等级。另外，当车辆当前的自动驾驶等级低于道路的自动驾驶等级时，控制器180上调车辆的自动驾驶等级。在这种情况下，仅当道路的自动驾驶等级等于或低于车辆的自动驾驶支持等级时，才上调车辆的自动驾驶等级。当发生诸如调整车辆的自动驾驶等级或解除车辆100的自动驾驶的事件时，控制器180将车辆的自动驾驶状态信息发送到服务器200以通知车辆的自动驾驶等级已改变。在这种情况下，控制器180将自动驾驶等级改变的原因一起通知给服务器200。作为构建并提供关于道路的信息以支持自动驾驶的智能交通系统(its)，服务器200可以利用协作式its(c-its)、自主式its(a-its)等来实现。服务器200在数据库(db)中存储并管理包括道路信息的地图信息。服务器200可以通过至少一个能够执行自动驾驶的车辆100、安装的路旁的路旁基础设施等实时地收集车辆信息(由车载传感器收集的道路信息、驾驶员状态信息等)、道路信息(关于道路、车道、突然的障碍物、道路辅助设施等的状态信息)、交通信息(个别车辆的行驶状态信息、每个道路区间的交通状况信息等)、气候信息等。服务器200从正在进行自动驾驶的至少一辆车辆100接收自动驾驶状态信息。服务器200将接收到的自动驾驶状态信息映射到地图信息，以计算每个道路区间的自动驾驶等级和可靠性。服务器200基于自动驾驶状态信息中包括的车辆位置，将车辆100行驶的道路区间(路段)映射到地图上，并识别车辆100当前的自动驾驶等级。服务器200保持车辆100当前的自动驾驶等级并监测车辆100是否在映射的道路区间上行驶。服务器200基于监测结果来评估每个道路区间的可靠性。服务器200可以利用可靠性计算算法来计算可靠性。服务器200保持高于道路区间的自动驾驶等级的指定自动驾驶等级，并且当稳定行驶的车辆数量等于或大于设定的车辆数量时，将相应道路区间的可靠性提高指定值(％)。当在相应道路区间上以指定自动驾驶等级行驶的设定数量的车辆解除自动驾驶模式时，服务器200将指定道路区间的可靠性降低指定值(％)。或者，服务器200将指定道路区间的可靠性减去与在指定道路上自动驾驶期间发生事故的车辆的自动驾驶等级相对应的指定值。例如，当在没有任何特定原因的情况下在指定道路区间上总共十辆车辆保持在3级自动驾驶时，服务器200将相应道路区间的可靠性提高20％。当以4级自动驾驶行驶的两辆车辆解除自动驾驶模式时，服务器200将相应道路区间的可靠性降低10％。当在指定道路区间上以4级自动驾驶行驶的车辆发生事故时，服务器200将相应道路区间的可靠性改变(初始化)为10％。服务器200可以基于以下信息来计算可靠性并且可以基于相应的可靠性来分配自动驾驶等级，所述信息包括：关于在每个道路区间上行驶的车辆100的自动驾驶等级的信息、解除自动驾驶模式的车辆的数量、关于车辆的自动驾驶等级变化的信息、事故车辆在发生事故时的自动驾驶等级、车辆100收集的实际道路信息与存储在db中的道路信息之间的差异、车辆类型、天气、时区等。例如，服务器200可以给出与可靠性相对应的自动驾驶等级，如表1所示。(表1)自动驾驶等级可靠性4级95％3级75％2级50％1级20％服务器200基于实时收集的数据来更新每个道路区间的自动驾驶等级以构建道路信息。当服务器200从车辆100接收到路线搜索请求时，服务器200考虑到车辆100的自动驾驶支持等级来搜索行驶路线。例如，当车辆100的自动驾驶支持等级是3级时，服务器200搜索车辆100仅在3级以下行驶的行驶路线。另外，当从车辆100接收到目标自动驾驶等级和指定要求时，服务器200基于目标自动驾驶等级和指定要求来搜索行驶路线。在这种情况下，服务器200可以搜索包括这样的道路区间的行驶路线，在所述道路区间上车辆可以以目标自动驾驶等级、以指定比率或更大比率行驶。另外，服务器200可以搜索包括符合最高要求的道路区间的行驶路线。服务器200将搜索到的行驶路线发送到车辆100。尽管未示出，服务器200包括：用于与车辆100通信的通信模块、用于控制服务器200的整体运行的处理器，以及用于存储进行编程以执行由处理器指示的指定操作的软件的存储器。图3为示出了根据本发明实施方案的构建自动驾驶支持道路信息的方法的流程图。在步骤s110中，服务器200从能够执行自动驾驶的至少一辆车辆100接收自动驾驶状态信息。自动驾驶状态信息可以包括：车辆识别信息、自动驾驶支持等级、当前的自动驾驶等级、操作控制功能、车辆位置、关于自动驾驶等级是否改变的信息、等级改变的原因等。在步骤s120中，服务器200基于所接收的自动驾驶状态信息来确定每个道路区间的自动驾驶等级。服务器200基于自动驾驶状态信息中包括的车辆位置将道路区间匹配到地图上，并且考虑当前的自动驾驶等级来计算所匹配的道路区间的可靠性。服务器200基于计算出的道路区间的可靠性来确定相应道路区间的自动驾驶等级。在步骤s130中，服务器200通过反映针对每个道路区间确定的自动驾驶等级来更新道路信息。也就是说，服务器200更新每个道路区间的自动驾驶等级以构建道路信息。在步骤s140中，服务器200基于更新的道路信息向每辆车辆提供行驶道路区间的自动驾驶等级。例如，当指定道路区间的自动驾驶等级改变时，服务器200将改变的道路的自动驾驶等级发送到在相应道路区间上行驶的车辆100。图4为示出了根据本发明实施方案的支持自动驾驶车辆的方法的流程图。在步骤s210中启动车辆100之后，在步骤s220中，车辆100将其自动驾驶状态信息发送到服务器200。自动驾驶状态信息可以包括：车辆识别信息、自动驾驶支持等级、当前的自动驾驶等级(车辆的自动驾驶等级)、操作控制功能、车辆位置、关于自动驾驶等级是否改变的信息、等级改变的原因等。然后，在步骤s230中，当目的地设定时，车辆100向服务器200请求从车辆的当前位置到目的地的路线搜索。当请求路线搜索时，车辆100还可以一起发送车辆的自动驾驶支持等级信息。在步骤s240中，服务器200响应于车辆100的路线搜索请求，搜索到目的地的行驶路线。服务器200考虑到车辆的自动驾驶支持等级来搜索行驶路线。在步骤s250中，服务器200将找到的行驶路线发送到车辆100。在步骤s260中，车辆100基于从服务器200提供的行驶路线来执行自动驾驶。在步骤s270中，车辆100在自动驾驶的同时识别车辆的自动驾驶等级的改变条件是否得到满足。车辆100可以基于车辆100的自动驾驶是否解除来确定等级改变条件是否得到满足。例如，当在自动驾驶期间由于发生事故或意外而确定解除自动驾驶时，或者当从用户输入装置140接收到自动驾驶解除命令时，车辆100确定等级改变条件得到满足。另外，车辆100基于车辆的自动驾驶等级是否与道路的自动驾驶等级不同来确定车辆的自动驾驶等级的改变条件是否得到满足。当车辆的自动驾驶等级与道路的自动驾驶等级之间的差异等于或高于预设基准(例如，2级)时，车辆100确定等级改变条件得到满足。在步骤s280中，当等级改变条件得到满足时，车辆100调整车辆的自动驾驶等级。当车辆的自动驾驶等级高于道路的自动驾驶等级时，车辆100可以将车辆的自动驾驶等级调整为道路的自动驾驶等级。当车辆的自动驾驶等级低于道路的自动驾驶等级并且道路的自动驾驶等级等于或低于车辆的自动驾驶支持等级时，车辆100可以将车辆的自动驾驶等级调整为道路的自动驾驶等级。当自动驾驶解除时，车辆100可以初始化车辆的自动驾驶等级(1级)。在步骤s290中，当调整车辆的自动驾驶等级时，车辆100将车辆的自动驾驶状态信息发送到服务器200。当车辆100当前的自动驾驶等级改变时，车辆100向服务器200发送车辆的自动驾驶状态信息，该信息包括关于改变的当前自动驾驶等级和改变的原因的信息。在步骤s300中，在发送车辆的自动驾驶状态信息之后，车辆100识别行驶是否完成。在步骤s310中，当行驶已完成时，车辆100结束自动驾驶。当车辆位置和目的地在误差范围内彼此一致时，车辆100确定行驶已完成。当行驶未完成时，在步骤s260中，车辆100保持自动驾驶。图5是示出了根据本发明实施方案的用于输出车辆的自动驾驶等级警告的屏幕的示意图。如图5所示，在当前的自动驾驶等级是4级(lv4)并且车辆100正在行驶的道路区间的自动驾驶等级是3级(lv3)时，车辆100输出指示目前的自动驾驶等级高于该道路区间的自动驾驶等级的警告。车辆100向显示器150输出警告消息，例如“当前的自动驾驶等级高于行驶道路的自动驾驶等级”。图6是示出了根据本发明实施方案的用于输出车辆的自动驾驶等级改变的通知的屏幕的示意图。参照图6，在当前的自动驾驶等级是4级(lv4)并且车辆100正在行驶的道路区间的自动驾驶等级是3级(lv3)时，车辆100将车辆的自动驾驶等级从4级调整为3级。车辆100向显示器150输出诸如“改变为适合于当前道路的自动驾驶等级”的通知消息，以用于通知车辆的自动驾驶等级已改变。图7和图8是示出了根据本发明实施方案的用于输出路线搜索结果的屏幕的示意图。服务器200在车辆100的要求下搜索行驶路线，并将搜索结果发送到车辆100。车辆100显示从服务器200提供的行驶路线。在这种情况下，车辆100可以显示行驶路线中的每个自动驾驶等级的道路区间的比率。如图7所示，当行驶路线中能够以“3”级自动驾驶行驶的道路区间为45％，能够以“2”级自动驾驶行驶的道路区间为20％，并且能够以“1”级自动驾驶行驶的道路区间为35％时，车辆100可以对应于自动驾驶等级和道路区间比率不同地显示颜色和条长。另外，服务器200可以考虑车辆100的自动驾驶支持等级(即车辆可以支持的最高自动驾驶等级)来执行路线搜索。例如，当车辆100的自动驾驶支持等级为3级时，服务器200搜索并提供仅由道路的自动驾驶等级为1级至3级的道路区间组成的行驶路线。因此，如图8所示，车辆100引导仅包括车辆执行自动驾驶的道路区间的行驶路线。图9为示出了用于执行根据本发明实施方案的支持自动驾驶车辆的方法的计算机系统的框图。参考图9，计算系统1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。处理器1100可以是中央处理单元(cpu)或执行存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令处理的半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(rom)和随机存取存储器(ram)。结合本文公开的实施方案而描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、由处理器1100执行的软件模块中或两者的组合中实现。软件模块可以存在于存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中，诸如随机存取存储器(ram)、闪存、只读存储器(rom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、寄存器、硬盘、移动硬盘、光盘rom(cd-rom)等。示例性存储介质联接到处理器1100，使得处理器1100可以从存储介质读取信息并将信息写入存储介质中。或者，存储介质可以集成到处理器1100中。处理器和存储介质可以存在于asic中。asic可以存在于用户终端中。或者，处理器和存储介质可以作为单独的组件存在于用户终端中。根据本发明的实施方案，可以通过使用自动驾驶车辆作为探测车辆来收集自动驾驶状态信息，可以计算每个道路区间的自动驾驶等级，并且通过反映计算出的每个道路区间的自动驾驶等级来构建道路信息以提供给自动驾驶车辆，使得车辆可以更可靠地保持自动驾驶。另外，根据本发明的实施方案，当自动驾驶车辆请求路线搜索时，考虑到相应车辆支持的自动驾驶等级来搜索并提供行驶路线，从而提高自动驾驶的利用率。另外，根据本发明的实施方案，基于反映出每个道路区间的自动驾驶等级的道路信息来执行自动驾驶，并且基于车辆的自动驾驶等级是否与行驶道路的自动驾驶等级不同来调整车辆的自动驾驶等级，从而提高自动驾驶车辆的行驶安全性。尽管本发明已经在上文参考示例性实施方案和附图进行描述，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以进行各种修改和改变，而不偏离所附权利要求书中要求保护的本发明的精神和范围。当前第1页12