控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

随着人工智能技术的发展，越来越多的人工智能技术被应用于人们的生活中，车辆控制技术便是其中的一种。在交通场景中，车辆控制技术可用于对车辆进行驾驶。因此，如何对车辆进行控制，是保证驾驶安全性的关键。

相关技术提供一种控制车辆的方法：获取受控车辆对应的矩阵，该矩阵中的每个元素用于指示受控车辆从当前状态转移到下一个状态的概率，且该矩阵的维数等于受控车辆有可能处于的状态的数量。之后，确定矩阵中每个元素的数值，基于所确定的每个元素的数值来获取策略，从而根据该策略控制受控车辆。

然而，在复杂交通场景中，受控车辆有可能处于的状态的数量较大，则矩阵的维数也较大，从而导致确定矩阵中每个元素的数值所需的计算量较大、计算复杂度高，影响了控制车辆的效率。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术控制车辆效率低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种控制车辆的方法，所述方法包括：

获取目标车辆的车辆信息以及所述目标车辆所在的参考环境的环境信息；

基于所述车辆信息及所述环境信息，获取目标矩阵，所述目标矩阵中的元素为所述目标车辆在当前状态下执行动作后转移到下一个状态的概率值；

对所述目标矩阵进行拆分，得到多个子矩阵；

基于每个子矩阵中的矩阵元素以及所述目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，获取所述目标车辆的目标行驶控制信息，所述目标行驶控制信息用于控制所述目标车辆。

可选地，所述对所述目标矩阵进行拆分，得到多个子矩阵，包括：

基于所述目标矩阵中所述目标车辆的当前状态及下一个状态，以及对所述下一个状态采样得到的采样点和标准正态分布函数，根据非参数估计的方式确定每个子矩阵中的矩阵元素。

可选地，所述根据非参数估计的方式确定每个子矩阵中的矩阵元素之后，所述方法还包括：

对于任一矩阵元素，基于所述矩阵元素进行迭代计算，得到更新后的矩阵元素。

可选地，所述基于每个子矩阵中的矩阵元素以及所述目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，获取所述目标车辆的目标行驶控制信息，包括：

基于每个子矩阵中的矩阵元素，确定所述目标车辆的一个或多个下一个状态的概率值；

根据下一个状态的概率值与行驶控制信息的对应关系，获取一个或多个参考行驶控制信息；

基于所述目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，从所述一个或多个参考行驶控制信息中获取所述目标行驶控制信息。

可选地，所述基于所述目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，从所述一个或多个参考行驶控制信息中获取所述目标行驶控制信息，包括：

基于所述目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，确定每个参考行驶控制信息在未来一个或多个时刻中的每个时刻对应的回报数值；

将每个时刻对应的回报数值之和最大的参考行驶控制信息作为所述目标行驶控制信息。

一方面，提供了一种控制车辆的装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标车辆的车辆信息以及所述目标车辆所在的参考环境的环境信息；

第二获取模块，用于基于所述车辆信息及所述环境信息，获取目标矩阵，所述目标矩阵中的元素为所述目标车辆在当前状态下执行动作后转移到下一个状态的概率值；

拆分模块，用于对所述目标矩阵进行拆分，得到多个子矩阵；

控制模块，用于基于每个子矩阵中的矩阵元素以及所述目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，获取所述目标车辆的目标行驶控制信息，所述目标行驶控制信息用于控制所述目标车辆。

可选地，所述拆分模块，用于基于所述目标矩阵中所述目标车辆的当前状态及下一个状态，以及对所述下一个状态采样得到的采样点和标准正态分布函数，根据非参数估计的方式确定每个子矩阵中的矩阵元素。

可选地，所述装置还包括：计算模块，用于对于任一矩阵元素，基于所述矩阵元素进行迭代计算，得到更新后的矩阵元素。

可选地，所述控制模块，用于基于每个子矩阵中的矩阵元素，确定所述目标车辆的一个或多个下一个状态的概率值；根据下一个状态的概率值与行驶控制信息的对应关系，获取一个或多个参考行驶控制信息；基于所述目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，从所述一个或多个参考行驶控制信息中获取所述目标行驶控制信息。

可选地，所述控制模块，用于基于所述目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，确定每个参考行驶控制信息在未来一个或多个时刻中的每个时刻对应的回报数值；将每个时刻对应的回报数值之和最大的参考行驶控制信息作为所述目标行驶控制信息。

一方面，提供了一种电子设备，所述设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现本申请的任一种可能的实现方式所提供的控制车辆的方法。

另一方面，提供了一种可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现本申请的任一种可能的实现方式所提供的控制车辆的方法。

本申请实施例所提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

通过对基于车辆信息及环境信息得到的目标矩阵进行拆分得到多个子矩阵，基于子矩阵来获取用于控制目标车辆的目标行驶控制信息。不仅避免了维数灾难，还减小了计算复杂程度，降低了获取目标行驶控制信息所需的计算量，使得该控制车辆的方法适用于较为复杂的参考环境。并且，本实施例所获取的目标行驶控制信息还考虑了可能与目标车辆交互的周围车辆的行驶控制信息，因而保证了目标车辆在多车交互场景下的安全性，使得该控制车辆的方法可适用于多车交互的场景。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的实施环境示意图；

图2是本申请实施例提供的控制车辆的方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的控制车辆的方法的架构图；

图4是本申请实施例提供的控制车辆的装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请实施例提供了一种控制车辆的方法，该方法可应用于如图1所示的实施环境中。图1中，包括至少一个终端11和探测器12，终端11可与探测器12进行通信连接，以获取探测器12所探测到的探测目标车辆的车辆信息，以及目标车辆所在的参考环境的环境信息。

其中，终端11可以是任何一种可与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、遥控器、语音交互或手写设备等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如pc(personalcomputer，个人计算机)、手机、智能手机、pda(personaldigitalassistant，个人数字助手)、可穿戴设备、掌上电脑ppc(pocketpc)、平板电脑、智能车机、智能电视、智能音箱等。

本领域技术人员应能理解上述终端11和探测器12仅为举例，其他现有的或今后可能出现的终端或探测器如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

基于上述图1所示的实施环境，参见图2，本申请实施例提供了一种控制车辆的方法，该方法可应用于图1所示的终端中。如图2所示，该方法包括：

步骤201，获取目标车辆的车辆信息以及目标车辆所在的参考环境的环境信息。

其中，目标车辆为待控制的车辆。目标车辆的车辆信息包括车辆状态信息以及车辆动作信息。车辆状态信息包括但不限于目标车辆的位置(经纬度)、朝向(东南西北)、速度、加速度、油门量、刹车量以及方向盘转角，车辆动作信息包括上述车辆状态信息的变化量。

目标车辆所在的参考环境可以是马路、居民区等地点，目标车辆所在的参考环境的环境信息可以包括参考环境的地图、可行驶路径、动态障碍物及静态障碍物等等。例如，当参考环境为马路时，可行驶路径为马路的多个车道，动态障碍物为马路上的其他车辆，静态障碍物为马路中间的隔离护栏。

可以看出，通过上述车辆状态信息及环境信息，可以确定目标车辆的一个或多个当前状态。仍以参考环境为马路为例，根据位置及朝向便可确定目标车辆所位于的车道，根据速度、加速度、油门量、刹车量以及方向盘转角，可以确定目标车辆的行驶速度及行驶方向。之后，结合车道、行驶速度及行驶方向便可得到目标车辆的一个或多个当前状态。例如，目标车辆的当前状态可以为沿第一车道匀速行驶等等。

通过上述车辆动作信息可以确定目标车辆的当前动作。例如，根据速度、加速度、油门量以及刹车量的变化量可以确定目标车辆的行驶速度变化，根据方向盘转角的变化量可以确定目标车辆的行驶方向变化。因此，可根据行驶速度变化以及行驶方向变化得到目标车辆的当前动作。例如，向左加速、减速动作。

另外，对于上述信息的获取方式，可以通过位于目标车辆上的探测器进行探测得到。当然，本实施例不对获取上述信息的方式加以限定，无论采用何种方法获取上述信息，在实现获取之后，便可基于上述信息获取目标矩阵，详见步骤202。

步骤202，基于车辆信息及环境信息，获取目标矩阵。

根据步骤201中的说明可知，基于车辆信息及环境信息可以得到目标车辆所可能处于的一个或多个当前状态，以及目标车辆的当前动作。假设目标车辆的下一个状态仅与当前状态及当前动作有关，则在当前状态下执行当前动作，便有一定的概率由当前状态转移为下一个状态。例如，当前状态为沿第一车道直行，当前动作为向左加速，则下一个状态可能是进入了第一车道左侧的第二车道，也可能是仍沿第一车道直行等其他状态。

因此，可根据上述一个或多个当前状态，以及由一个或多个当前状态及当前动作所可能转移到的一个或多个下一个状态获取目标矩阵。其中，目标矩阵中的元素为目标车辆在当前状态下执行动作后，转移到下一个状态的概率值。并且，目标矩阵的维数等于当前状态的数量。

对于目标矩阵中的任一元素，可通过计算获取该元素的值。需要说明的是，当目标车辆所在的参考环境较为复杂时，例如马路上车道数量较多、目标车辆周围车辆较多时，目标车辆所可能处于的当前状态的数量也较多，导致目标矩阵的维数较大。因此，若后续基于目标矩阵进行计算，则会使得计算复杂度较高、计算量较大。基于上述考虑，本实施例在进行计算之前，先对目标矩阵进行拆分，详见步骤203。

步骤203，对目标矩阵进行拆分，得到多个子矩阵。

在实施中，可将目标矩阵拆分成多个连乘的子矩阵，每个子矩阵中的矩阵元素仍为目标车辆在一个当前状态下执行动作后，转移到下一个状态的概率值。并且，每个子矩阵的维度均小于目标矩阵的维度，例如每个子矩阵均可以为二维矩阵。当然，本实施例不对子矩阵的维度加以限定，子矩阵也可以为维度高于二维矩阵的三维矩阵、四维矩阵等等。

在一种可选的实施方式中，对目标矩阵进行拆分，得到多个子矩阵，包括：基于目标矩阵中目标车辆的当前状态及下一个状态，以及对下一个状态采样得到的采样点和标准正态分布函数，根据非参数估计的方式确定每个子矩阵中的矩阵元素。

例如，对于任一矩阵元素，可以按照如下的公式(1)来进行确定：

其中，xt+1为下一个状态，xt为当前状态，at为当前动作，p(xt+1|xt,at)表示xt在执行at转移到xt+1的概率值(也被称为条件概率)，p(xt+1|xt,at)即为矩阵元素；为对下一个状态进行采样得到的第i个采样点，i≤n，在每次采样中，都使目标车辆在xt执行at，实际得到的状态即为采样点。

在公式(1)中，为标准正态分布函数，该标准正态分布函数为非参数估计所使用的核函数，h为核宽度。需要说明的是，核宽度h为超参数，可根据实际需要或经验进行设置。可表示为如下的公式(2)：

通过上述非参数估计的方式来确定每个子矩阵中的矩阵元素，运算效率较高、稳健性较好。可选地，参见图3，根据非参数估计的方式确定每个子矩阵中的矩阵元素之后，本实施例所提供的方法还包括：对于任一矩阵元素，基于矩阵元素进行迭代计算，得到更新后的矩阵元素。

其中，矩阵中的每个矩阵元素均为从目标车辆在当前状态下执行动作后，转移到下一个状态的概率值。在该转移过程中，不同时刻所对应的下一个状态有所不同，例如当前状态为匀速状态、下一时刻的状态为加速状态，再下一时刻的状态重新变为匀速状态，从而导致不同时刻的矩阵元素有所波动。因此，可在不同时刻迭代更新矩阵元素，使得矩阵元素最终收敛至一个稳定的数值，以便于后续过程中基于该稳定的数值获取目标车辆的目标行驶控制信息，详见步骤204。

步骤204，基于每个子矩阵中的矩阵元素以及目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，获取目标车辆的目标行驶控制信息，根据目标行驶控制信息控制目标车辆。

其中，行驶控制信息是指车辆可执行的动作，例如行驶控制信息包括但不限于沿当前道路匀速行驶、沿当前道路加速行驶、沿当前道路减速行驶、向左变道匀速行驶、向左变道加速行驶等等。考虑到参考环境中目标车辆周围可能具有一个或多个其他车辆，因而需要综合周围车辆的行驶控制信息，来确定目标车辆的目标行驶控制信息，以保证根据目标行驶控制信息所控制的目标车辆能与周围车辆安全交互。

在一种可选的实施方式中，基于每个子矩阵中的矩阵元素以及目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，获取目标车辆的目标行驶控制信息，包括如下的步骤2041～2043：

步骤2041，基于每个子矩阵中的矩阵元素，确定目标车辆的一个或多个下一个状态的概率值。

在实施中，可根据如下的公式(3)确定目标车辆的下一个状态的概率：

其中，p(xt+1)表示下一个状态的概率值，xt表示当前状态，at表示当前动作，zt表示当前观测值。

上述公式(3)可分解为如下的公式(4)，从而通过矩阵元素p(xt+1|xt,at)进行表示：

另外，通过上标v表示周围车辆，任一周围车辆下一个状态的概率可表示为如下的分解形式(5)：

根据独立性假设，周围所有车辆的联合下一个状态概率等于每个周围车辆的下一个状态的概率乘积，因而以周围所有车辆的联合下一个状态概率表示为如下的公式(6)：

之后，引入周围车辆的行驶控制信息假定周围车辆按照道路行驶规则进行行驶便可确定出从而将上述公式(5)表示为如下分解形式的公式(7)：

仍根据独立性假设，将目标车辆通过上标q进行表示，目标车辆下一个状态的概率值需要将目标车辆自身及周围所有车辆综合考虑，目标车辆的下一个状态概率可表示为如下的公式(8)：

其中，为目标车辆当前时刻采用的行驶控制信息，可通过步骤201中的车辆状态及车辆动作确定。

在根据上述公式确定每个下一个状态的概率值之后，便可进一步基于概率值获取参考行驶控制信息，参见步骤2042。

步骤2042，根据下一个状态的概率值与行驶控制信息的对应关系，获取一个或多个参考行驶控制信息。

在实施中，可获取存储有下一个状态的概率值与行驶控制信息的对应关系的数据集。在该数据集中，人工为多个样本车辆设置行驶控制信息，并将样本车辆执行该行驶控制信息所得到的下一个状态的概率值与行驶控制信息对应存储，从而得到下一个状态的概率值与行驶控制信息的对应关系。

对于步骤2041中所确定的下一个状态的概率值，可根据数据集中的对应关系确定一个或多个行驶控制信息，并将一个或多个行驶控制信息中数量最多的一个行驶控制信息作为该下一个状态的概率值的参考行驶控制信息。可以看出，根据目标车辆的一个或多个下一个状态的概率值，便可得到一个或多个参考行驶控制信息。

之后，本实施例继续从一个或多个参考行驶控制信息中进行选择，得到一个用于控制目标车辆的目标行驶控制信息，参见步骤2043。

步骤2043，基于目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，从一个或多个参考行驶控制信息中获取目标行驶控制信息。

其中，对于每个周围车辆，均可假设该周围车辆按照参考的道路行驶规则进行行驶，从而基于参考的道路行驶规则获取该周围车辆的行驶控制信息。在获取周围车辆的行驶控制信息之后，便可结合目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，来确定目标行驶控制信息。可选地，基于目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，从一个或多个参考行驶控制信息中获取目标行驶控制信息，包括：基于目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，确定每个参考行驶控制信息在未来一个或多个时刻中的每个时刻对应的回报数值。将每个时刻对应的回报数值之和最大的参考行驶控制信息作为目标行驶控制信息。

需要说明的是，每个参考行驶控制信息均包括多个状态到动作的映射，从而可在目标车辆处于不同状态时，根据多个状态到动作的映射确定出每个状态时所需执行的动作。例如将匀速状态与加速动作映射，从而在目标车辆处于匀速状态时，指示目标车辆所需执行的动作为加速超车。另外，回报数值用于指示目标车辆所执行动作的优劣，而目标车辆所执行动作的优劣需要结合周围车辆的行驶控制信息来进行确定。因此，可基于周围车辆的行驶控制信息来确定每个时刻所执行动作对应的回报数值。

在实施中，对于每个时刻目标车辆所执行的动作，可基于周围车辆的行驶控制信息来确定执行该动作的目标车辆是否与周围车辆碰撞。若确定发生碰撞，则说明该动作效果较差，该时刻的动作对应的回报数值为负值(惩罚值)。相应地，若确定不会发生碰撞，该时刻的动作对应的回报数值为正值(奖励值)。

另外，还可根据针对目标车辆设置的驾驶模式来确定动作的回报数值。例如，在高效模式下，加速超车动作的回报数值高于减速跟随动作的回报数值；在正常模式下，减速跟随与加速超车的回报数值相等；在安全模式下，加速超车动作的回报数值低于减速跟随动作的回报数值。

对于任一参考行驶控制信息，在目标车辆根据该参考行驶控制信息所包括的状态与动作之间的映射，确定每个时刻所执行的动作对应的回报数值之后，便可对各个时刻对应的回报数值进行求和计算，并将每个时刻对应的回报数值之和最大的参考行驶控制信息作为目标行驶控制信息。该过程可表示为如下的公式：

其中，π^*表示目标行驶控制信息，t表示时间，t≤h，h可根据经验进行设置；γ表示折扣因子，折扣因子的取值为不大于1的非负数，用于指示未来时刻的回报数值对于当前时刻的回报数值的重要程度；r为回报数值。

在得到目标行驶控制信息之后，该目标行驶控制信息可用于对目标车辆进行控制。在实施中，根据目标车辆在每个时刻所处于的状态，从该目标行驶控制信息所包括的多个映射中确定出目标车辆所需执行的动作，从而实现根据目标行驶控制信息控制目标车辆。

综上所述，本实施例对基于车辆信息及环境信息得到的目标矩阵进行拆分得到多个子矩阵，基于子矩阵来获取用于控制目标车辆的目标行驶控制信息。不仅避免了维数灾难，还减小了计算复杂程度，降低了获取目标行驶控制信息所需的计算量，使得该控制车辆的方法适用于较为复杂的参考环境。并且，本实施例所获取的目标行驶控制信息还考虑了可能与目标车辆交互的周围车辆的行驶控制信息，因而保证了目标车辆在多车交互场景下的安全性，使得该控制车辆的方法适用于多车交互的场景。

进一步地，本实施例还通过上述非参数估计的方式来确定每个子矩阵中的矩阵元素，运算效率较高、稳健性较好。

基于相同构思，本申请实施例提供了一种控制车辆的装置，参见图4，该装置包括：

第一获取模块401，用于获取目标车辆的车辆信息以及目标车辆所在的参考环境的环境信息；

第二获取模块402，用于基于车辆信息及环境信息，获取目标矩阵，目标矩阵中的元素为目标车辆在当前状态下执行动作后转移到下一个状态的概率值；

拆分模块403，用于对目标矩阵进行拆分，得到多个子矩阵；

控制模块404，用于基于每个子矩阵中的矩阵元素以及目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，获取目标车辆的目标行驶控制信息，目标行驶控制信息用于控制目标车辆。

可选地，拆分模块403，用于基于目标矩阵中目标车辆的当前状态及下一个状态，以及对下一个状态采样得到的采样点和标准正态分布函数，根据非参数估计的方式确定每个子矩阵中的矩阵元素。

可选地，装置还包括：计算模块，用于对于任一矩阵元素，基于矩阵元素进行迭代计算，得到更新后的矩阵元素。

可选地，控制模块404，用于基于每个子矩阵中的矩阵元素，确定目标车辆的一个或多个下一个状态的概率值；根据下一个状态的概率值与行驶控制信息的对应关系，获取一个或多个参考行驶控制信息；基于目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，从一个或多个参考行驶控制信息中获取目标行驶控制信息。

可选地，控制模块404，用于基于目标车辆的周围车辆的行驶控制信息，确定每个参考行驶控制信息在未来一个或多个时刻中的每个时刻对应的回报数值；将每个时刻对应的回报数值之和最大的参考行驶控制信息作为目标行驶控制信息。

综上所述，本实施例对基于车辆信息及环境信息得到的目标矩阵进行拆分得到多个子矩阵，基于子矩阵来获取用于控制目标车辆的目标行驶控制信息。不仅避免了维数灾难，还减小了计算复杂程度，降低了获取目标行驶控制信息所需的计算量，使得该控制车辆的方法适用于较为复杂的参考环境。并且，本实施例所获取的目标行驶控制信息还考虑了可能与目标车辆交互的周围车辆的行驶控制信息，因而保证了目标车辆在多车交互场景下的安全性，使得该控制车辆的方法适用于多车交互的场景。

进一步地，本实施例还通过上述非参数估计的方式来确定每个子矩阵中的矩阵元素，运算效率较高、稳健性较好。

需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

参见图5，其示出了本申请实施例提供的一种终端500的结构示意图。该终端500可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、mp3播放器(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端500还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端500包括有：处理器501和存储器502。

处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、5核心处理器等。处理器501可以采用dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)、pla(programmablelogicarray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(centralprocessingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器501可以在集成有gpu(graphicsprocessingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器501还可以包括ai(artificialintelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器501所执行以实现本申请中方法实施例提供的控制车辆的方法。

在一些实施例中，终端500还可选包括有：外围设备接口503和至少一个外围设备。处理器501、存储器502和外围设备接口503之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口503相连。具体地，外围设备包括：射频电路504、触摸显示屏505、摄像头506、音频电路507、定位组件508和电源509中的至少一种。

外围设备接口503可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器501和存储器502。在一些实施例中，处理器501、存储器502和外围设备接口503被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器501、存储器502和外围设备接口503中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路504用于接收和发射rf(radiofrequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路504通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路504将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路504包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路504可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wirelessfidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路504还可以包括nfc(nearfieldcommunication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏505用于显示ui(userinterface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏505是触摸显示屏时，显示屏505还具有采集在显示屏505的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器501进行处理。此时，显示屏505还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏505可以为一个，设置终端500的前面板；在另一些实施例中，显示屏505可以为至少两个，分别设置在终端500的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏505可以是柔性显示屏，设置在终端500的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏505还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏505可以采用lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示屏)、oled(organiclight-emittingdiode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件506用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件506包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtualreality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件506还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路507可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器501进行处理，或者输入至射频电路504以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端500的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器501或射频电路504的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路507还可以包括耳机插孔。

定位组件508用于定位终端500的当前地理位置，以实现导航或lbs(locationbasedservice，基于位置的服务)。定位组件508可以是基于美国的gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源509用于为终端500中的各个组件进行供电。电源509可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源509包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端500还包括有一个或多个传感器510。该一个或多个传感器510包括但不限于：加速度传感器511、陀螺仪传感器512、压力传感器513、指纹传感器514、光学传感器515以及接近传感器516。

加速度传感器510可以检测以终端500建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器511可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器501可以根据加速度传感器511采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏505以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器511还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器512可以检测终端500的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器512可以与加速度传感器511协同采集用户对终端500的3d动作。处理器501根据陀螺仪传感器512采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变ui)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器513可以设置在终端500的侧边框和/或触摸显示屏505的下层。当压力传感器513设置在终端500的侧边框时，可以检测用户对终端500的握持信号，由处理器501根据压力传感器513采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器513设置在触摸显示屏505的下层时，由处理器501根据用户对触摸显示屏505的压力操作，实现对ui界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器514用于采集用户的指纹，由处理器501根据指纹传感器514采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器514根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器501授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器514可以被设置终端500的正面、背面或侧面。当终端500上设置有物理按键或厂商logo时，指纹传感器514可以与物理按键或厂商logo集成在一起。

光学传感器515用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器501可以根据光学传感器515采集的环境光强度，控制触摸显示屏505的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏505的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏505的显示亮度。在另一个实施例中，处理器501还可以根据光学传感器515采集的环境光强度，动态调整摄像头组件506的拍摄参数。

接近传感器516，也称距离传感器，通常设置在终端500的前面板。接近传感器516用于采集用户与终端500的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器516检测到用户与终端500的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器501控制触摸显示屏505从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器516检测到用户与终端500的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器501控制触摸显示屏505从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对终端500的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

基于相同构思，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括存储器及处理器；存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现本申请的任一种可能的实现方式所提供的控制车辆的方法。

基于相同构思，本申请实施例提供了一种可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现本申请的任一种可能的实现方式所提供的控制车辆的方法。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。