车辆用灯具系统的制作方法

本发明涉及车辆用灯具系统。

背景技术：

为了实现车辆的驾驶辅助技术，需要将用于对该车辆的外部的信息进行检测的传感器搭载于车体。作为上述这样的传感器的例子而举出车辆照相机(例如，参照专利文献1)。随着车辆的驾驶辅助技术高级化，车辆照相机的重要性正在提高。

专利文献1：日本特开2010－185769号公报

技术实现要素：

另外，车辆控制部基于由车辆照相机拍摄到的图像而对物体进行识别。根据物体和本车辆之间的距离、图像的清晰程度等，例如如果物体为行人，则车辆控制部进行识别的准确度会发生变化。将该进行识别的准确度称为识别准确度。

该识别准确度有时会受到对本车辆的周围照射光的车辆用灯具的影响。例如如果从某个区域而与其他区域相比极强的反射光射入至车辆照相机，则在与该区域相对应的图像的一部分会发生雪盲，导致识别准确度降低。或者如果从某个区域而与其他区域相比极暗的反射光射入至车辆照相机，则在与该区域相对应的图像的一部分会发生黑蒙。如上所述发生了雪盲、黑蒙的区域的识别准确度降低。

因此，本发明提供可提高车辆照相机的识别准确度的车辆用灯具系统。

本发明的一个方式的车辆用灯具系统具有：

照度可变灯具，其能够对搭载于车辆的车辆照相机的视场角的整体进行照射，能够对任意区域的照度进行调整以使得与其他区域的照度不同；

灯具搭载照相机，其视场角包含将所述车辆照相机的视场角包含在内的范围；以及

灯具控制部，其进行所述照度可变灯具的控制，

所述灯具控制部，

如果从进行车辆的控制的车辆控制部取得所述车辆照相机的视场角之中的识别准确度小于或等于规定值的低准确度区域的位置信息，则参照所述灯具搭载照相机所取得的信息而取得所述低准确度区域的照度，

如果所述低准确度区域的照度小于阈值，则对所述照度可变灯具进行控制以使所述低准确度区域的照度增大，和/或如果所述低准确度区域的照度大于或等于阈值，则对所述照度可变灯具进行控制以使所述低准确度区域的照度减小。

另外，本发明的一个方式的车辆用灯具系统具有：

照度可变灯具，其能够对搭载于车辆的车辆照相机的视场角的整体进行照射，能够对任意区域的照度进行调整以使得与其他区域的照度不同；

灯具搭载照相机，其视场角包含将所述车辆照相机的视场角包含在内的范围；

照度固定灯具，其能够朝向包含所述车辆照相机的视场角的区域以确定的照度照射光；以及

灯具控制部，其进行所述照度可变灯具及所述照度固定灯具的控制，

所述灯具控制部，

如果从进行车辆的控制的车辆控制部取得所述车辆照相机的视场角之中的识别准确度小于或等于规定值的低准确度区域的位置信息和照度，则判定所述低准确度区域的照度是否小于阈值，

如果所述低准确度区域的照度小于阈值，则使所述照度固定灯具点灯，和/或对所述照度可变灯具进行控制以使所述低准确度区域的照度增大，和/或，

所述灯具控制部如果所述低准确度区域的照度大于或等于阈值，则使所述照度固定灯具熄灯，和/或对所述照度可变灯具进行控制以使所述低准确度区域的照度减小。

本发明的一个方式的车辆用灯具系统具有：

第一灯具，其能够对搭载于车辆的车辆照相机的视场角的任意区域的照度或者颜色进行调整以使得与其他区域的照度或者颜色不同；以及

灯具控制部，其如果从进行车辆的控制的车辆控制部取得所述车辆照相机的视场角之中的识别准确度小于或等于规定值的低准确度区域的位置信息，则对所述第一灯具进行控制以使得在所述低准确度区域依次形成照度及颜色的至少一个不同的多个配光图案。

本发明的一个方式的车辆用灯具系统具有：

照度可变灯具，其能够对搭载于车辆的车辆照相机的视场角的任意区域的照度进行调整以使得与其他区域的照度不同；以及

灯具控制部，其能够对所述照度可变灯具进行控制，

所述灯具控制部，

如果从进行车辆的控制的车辆控制部取得所述车辆照相机的视场角之中的识别准确度小于或等于规定值的低准确度区域的位置信息和照度，则对所述低准确度区域的照度是否小于阈值进行判定，

如果所述低准确度区域的照度小于阈值，则对所述照度可变灯具进行控制以使所述低准确度区域的照度增大，和/或，

如果所述低准确度区域的照度大于或等于阈值，则对所述照度可变灯具进行控制以使所述低准确度区域的照度减小。

本发明的一个方式的车辆用灯具系统具有：

照度可变灯具，其能够对搭载于车辆的车辆照相机的视场角的任意区域的照度进行控制以使得与其他区域的照度不同；

照度固定灯具，其能够朝向包含所述车辆照相机的视场角的区域以确定的照度照射光；以及

灯具控制部，其能够对所述照度可变灯具及所述照度固定灯具进行控制，

所述灯具控制部，

如果从进行车辆的控制的车辆控制部取得所述车辆照相机的视场角之中的识别准确度小于或等于规定值的低准确度区域的位置信息和照度，则对所述低准确度区域的照度是否小于阈值进行判定，

如果所述低准确度区域的照度小于阈值，则使所述照度固定灯具点灯，和/或对所述照度可变灯具进行控制以使所述低准确度区域的照度增大，和/或，

如果所述低准确度区域的照度大于或等于阈值，则使所述照度固定灯具熄灯，和/或对所述照度可变灯具进行控制以使所述低准确度区域的照度减小。

本发明的一个方式的车辆用灯具系统具有：

照度可变灯具，其能够对搭载于车辆的车辆照相机的视场角的任意区域的照度进行调整以使得与其他区域的照度不同；以及

灯具控制部，其能够对所述照度可变灯具进行控制，

所述灯具控制部如果从进行车辆的控制的车辆控制部取得所述车辆照相机的视场角之中的识别准确度小于或等于规定值的低准确度区域的位置信息和此时的所述低准确度区域的所述识别准确度即第一识别准确度，则执行下面的(1)和/或(2)

(1)对所述照度可变灯具进行控制以使所述低准确度区域的照度增大，从所述车辆控制部取得该状态下的所述低准确度区域的所述识别准确度即第二识别准确度，

在所述第一识别准确度优于所述第二识别准确度的情况下，对所述照度可变灯具进行控制，以使得与取得所述第一识别准确度时的照度相比，所述低准确度区域的照度减小，

在所述第二识别准确度优于所述第一识别准确度的情况下，对所述照度可变灯具进行控制，以使得与取得所述第一识别准确度时的照度相比，所述低准确度区域的照度增大，

(2)对所述照度可变灯具进行控制以使所述低准确度区域的照度减小，从所述车辆控制部取得该状态下的所述低准确度区域的所述识别准确度即第二识别准确度，

在所述第一识别准确度优于所述第二识别准确度的情况下，对所述照度可变灯具进行控制，以使得与取得所述第一识别准确度时的照度相比，所述低准确度区域的照度增大，

在所述第二识别准确度优于所述第一识别准确度的情况下，对所述照度可变灯具进行控制，以使得与取得所述第一识别准确度时的照度相比，所述低准确度区域的照度减小。

本发明的一个方式的车辆用灯具系统具有：

照度可变灯具，其能够对搭载于车辆的车辆照相机的视场角的任意区域的照度进行调整以使得与其他区域的照度不同；

照度固定灯具，其能够朝向包含所述车辆照相机的视场角的区域以确定的照度照射光；以及

灯具控制部，其能够对所述照度可变灯具及所述照度固定灯具进行控制，

所述灯具控制部如果从进行车辆的控制的车辆控制部取得所述车辆照相机的视场角之中的识别准确度小于或等于规定值的低准确度区域的位置信息和此时的所述低准确度区域的所述识别准确度即第一识别准确度，则执行下面的(3)和/或(4)

所述灯具控制部，

(3)对所述照度可变灯具及所述照度固定灯具的至少一者进行控制以使所述低准确度区域的照度增大，从所述车辆控制部取得该状态下的所述低准确度区域的所述识别准确度即第二识别准确度，

在所述第一识别准确度优于所述第二识别准确度的情况下，使所述照度固定灯具熄灯，和/或对所述照度可变灯具进行控制以使得与取得所述第一识别准确度时的照度相比，所述低准确度区域的照度减小，和/或，

在所述第二识别准确度优于所述第一识别准确度的情况下，使所述照度固定灯具点灯，和/或对所述照度可变灯具进行控制以使得与取得所述第一识别准确度时的照度相比，所述低准确度区域的照度增大，

(4)对所述照度可变灯具进行控制以使所述低准确度区域的照度减小，从所述车辆控制部取得该状态下的所述低准确度区域的所述识别准确度即第二识别准确度，

在所述第一识别准确度优于所述第二识别准确度的情况下，使所述照度固定灯具点灯，和/或对所述照度可变灯具进行控制以使得与取得所述第一识别准确度时的照度相比，所述低准确度区域的照度增大，和/或，

在所述第二识别准确度优于所述第一识别准确度的情况下，使所述照度固定灯具熄灯，和/或对所述照度可变灯具进行控制以使得与取得所述第一识别准确度时的照度相比，所述低准确度区域的照度减小。

发明的效果

根据本发明，提供可提高照相机的识别准确度的车辆用灯具系统。

附图说明

图1a是搭载有本发明的第一实施方式所涉及的车辆用灯具系统的车辆的俯视图。

图1b是搭载有本发明的第一实施方式所涉及的车辆用灯具系统的车辆的左侧视图。

图2是具有本发明的第一实施方式所涉及的车辆用灯具系统的车辆系统的框图。

图3表示车辆照相机所取得的图像。

图4是由本发明的第一实施方式所涉及的车辆用灯具系统执行的流程图。

图5是具有本发明的第二实施方式所涉及的车辆用灯具系统的车辆系统的框图。

图6是由本发明的第二实施方式所涉及的车辆用灯具系统执行的流程图。

图7a是搭载有本发明的第三实施方式所涉及的车辆用灯具系统的车辆的俯视图。

图7b是搭载有本发明的第三实施方式所涉及的车辆用灯具系统的车辆的左侧视图。

图8是具有本发明的第三实施方式所涉及的车辆用灯具系统的车辆系统的框图。

图9是由本发明的第三实施方式所涉及的车辆用灯具系统执行的流程图。

图10是具有本发明的第四实施方式所涉及的车辆用灯具系统的车辆系统的框图。

图11是由本发明的第五实施方式所涉及的车辆用灯具系统执行的流程图。

图12是由本发明的第六实施方式所涉及的车辆用灯具系统执行的流程图。

图13是由本发明的第七实施方式所涉及的车辆用灯具系统执行的流程图。

图14是由本发明的第八实施方式所涉及的车辆用灯具系统执行的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图，对本发明的实施方式(下面，称为本实施方式)进行说明。此外，关于具有与在本实施方式的说明中已经说明的部件相同的参照标号的部件，为了便于说明，其说明省略。另外，本附图所示的各部件的尺寸，为了便于说明，有时与实际的各部件的尺寸不同。

另外，在本实施方式的说明中，为了便于说明，适当提及“左右方向”、“前后方向”、“上下方向”。这些方向是关于图1a、图1b所示的车辆1而设定的相对的方向。在这里，“上下方向”是包含“上方向”及“下方向”的方向。“前后方向”是包含“前方向”及“后方向”的方向。“左右方向”是包含“左方向”及“右方向”的方向。

＜第一实施方式＞

对本发明的第一实施方式所涉及的车辆用灯具系统100进行以下说明。图1a示出车辆1的正视图，图1b示出车辆1的左侧视图。车辆1是能够通过自动驾驶模式行驶的车辆。车辆1包含灯具装置4。灯具装置4包含照度可变灯具42和灯具搭载照相机44。在本实施方式中，灯具装置4设置于车辆1的左前部。在本实施方式中，照度可变灯具42和灯具搭载照相机44设置于共通的壳体的内部。

照度可变灯具42能够对车辆照相机6的视场角的整体进行照射，能够对任意区域的照度进行调整以使得与其他区域的照度不同。照度可变灯具42例如是具有激光源和将从激光源射出的激光进行偏转的光偏转装置的激光扫描装置。光偏转装置例如是mems(microelectromechanicalsystems)反射镜、电控反射镜等可动反射镜。照度可变灯具42通过对向激光源供给的电流值进行调整，或将可动反射镜驱动为期望的姿态，从而能够以期望的照度对期望的位置照射光。

灯具搭载照相机44搭载于车辆1，是与连接于车辆控制部3的后面记述的车辆照相机6不同而另行设置的照相机。

接下来，参照图2对车辆1的车辆系统2进行说明。图2示出了车辆系统2的框图。如图2所示，车辆系统2具有车辆控制部3、灯具系统100、传感器5、车辆照相机6、雷达7、hmi(humanmachineinterface)8、gps(globalpositioningsystem)9、无线通信部10(第1无线通信部)和地图信息存储部11。并且，车辆系统2具有转向致动器12、转向装置13、制动致动器14、制动装置15、加速致动器16和加速装置17。

车辆控制部3构成为对车辆1的行驶进行控制。车辆控制部3由电子控制单元(ecu)构成。电子控制单元由cpu(centralprocessingunit)等处理器、存储有各种车辆控制程序的rom(readonlymemory)、对各种车辆控制数据暂时地存储的ram(randomaccessmemory)构成。处理器构成为从在rom中存储的各种车辆控制程序将指定出的程序在ram上展开，通过与ram的协同动作而执行各种处理。

灯具系统100包含灯具装置4。灯具装置4具有照度可变灯具42、灯具搭载照相机44和灯具控制部43。灯具控制部43由电子控制单元(ecu)构成。灯具控制部43构成为能够与车辆控制部3及灯具搭载照相机44进行通信。

灯具控制部43对照度可变灯具42进行控制，对从照度可变灯具42射出的光的方向及光度进行控制。此外，灯具控制部43和车辆控制部3也可以由同一电子控制单元构成。

传感器5具有加速度传感器、速度传感器及陀螺仪传感器等。传感器5构成为对车辆1的行驶状态进行检测，将行驶状态信息输出至车辆控制部3。传感器5可以还具有对驾驶员是否就坐于驾驶席进行检测的就座传感器、对驾驶员的面部的方向进行检测的面部朝向传感器、对外部天气状态进行检测的外部天气传感器及对在车内是否有人进行检测的人体感应传感器等。

车辆照相机6例如是包含ccd(charge－coupleddevice)、cmos(互补型mos)等拍摄元件的照相机。雷达7是毫米波雷达、微波雷达或激光雷达等。车辆照相机6和/或雷达7对车辆1的周边环境(其他车辆、行人、道路形状、交通标识、障碍物等)进行检测，将周边环境信息输出至车辆控制部3。

hmi8由接收来自驾驶员的输入操作的输入部、和将行驶信息等朝向驾驶员输出的输出部构成。输入部包含方向盘、加速踏板、制动踏板、对车辆1的驾驶模式进行切换的驾驶模式切换开关等。输出部是对各种行驶信息进行显示的显示器。

gps9构成为取得车辆1的当前位置信息，将该取得的当前位置信息输出至车辆控制部3。无线通信部10(第1无线通信部)构成为从其他车辆接收与在车辆1的周围所处的其他车辆相关的信息(例如，行驶信息等)，并且将与车辆1相关的信息(例如，行驶信息等)发送至其他车辆(车车间通信)。另外，无线通信部10构成为从信号机、标志灯等基础设施设备对基础设施信息进行接收，并且将车辆1的行驶信息发送至基础设施设备(路车间通信)。车辆1可以与其他车辆、基础设施设备直接通信，也可以经由无线通信网络进行通信。地图信息存储部11是存储有地图信息的硬盘驱动器等外部存储装置，构成为将地图信息输出至车辆控制部3。

在车辆1通过自动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号之中的至少一个。转向致动器12构成为从车辆控制部3接收转向控制信号，基于接收到的转向控制信号对转向装置13进行控制。制动致动器14构成为从车辆控制部3接收制动控制信号，基于接收到的制动控制信号对制动装置15进行控制。加速致动器16构成为从车辆控制部3接收加速控制信号，基于接收到的加速控制信号对加速装置17进行控制。如上所述，在自动驾驶模式中，车辆1的行驶由车辆系统2自动控制。

另一方面，在车辆1通过手动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3按照驾驶员针对加速踏板、制动踏板及方向盘的手动操作，生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。如上所述，在手动驾驶模式中，转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号是通过驾驶员的手动操作而生成的，因此车辆1的行驶由驾驶员进行控制。

接下来，对车辆1的驾驶模式进行说明。驾驶模式由自动驾驶模式和手动驾驶模式构成。自动驾驶模式由完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式和驾驶辅助模式构成。在完全自动驾驶模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制的全部行驶控制，并且驾驶员不处于能够驾驶车辆1的状态。在高级驾驶辅助模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制的全部行驶控制，并且驾驶员虽然处于能够驾驶车辆1的状态，但不驾驶车辆1。在驾驶辅助模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制之中的一部分的行驶控制，并且在车辆系统2的驾驶辅助下由驾驶员驾驶车辆1。另一方面，在手动驾驶模式中，车辆系统2不会自动地进行行驶控制，并且没有车辆系统2的驾驶辅助而是由驾驶员驾驶车辆1。

另外，车辆1的驾驶模式可以通过对驾驶模式切换开关进行操作而进行切换。在该情况下，车辆控制部3与驾驶员针对驾驶模式切换开关的操作相应地，将车辆1的驾驶模式在4个驾驶模式(完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式、驾驶辅助模式、手动驾驶模式)之间进行切换。另外，车辆1的驾驶模式也可以基于与自动驾驶车辆所能够行驶的可行驶区间、自动驾驶车辆的行驶被禁止的行驶禁止区间有关的信息或者与外部天气状态有关的信息而自动地切换。在该情况下，车辆控制部3基于这些信息对车辆1的驾驶模式进行切换。并且，车辆1的驾驶模式也可以通过使用就座传感器、面部朝向传感器等而自动地切换。在该情况下，车辆控制部3基于来自就座传感器、面部朝向传感器的输出信号，对车辆1的驾驶模式进行切换。

接下来，使用图3及图4，对由本实施方式所涉及的灯具控制部43执行的处理进行说明。图3示出车辆照相机6所取得的图像。图4是表示由本实施方式所涉及的灯具控制部43执行的处理的流程图。

在本实施方式中，车辆控制部3基于车辆照相机6所取得的图像而执行完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式、驾驶辅助模式。车辆控制部3根据车辆照相机6所取得的图像对行人、逆向车辆、标识等对象物进行确定。

在图3中示出车辆照相机6所取得的图像。如图3所示，在区域a1的车辆的前方有标识。另外，在区域a2的车辆的前方的右方有行人。

在车辆控制部3试图对如标识、行人这样的对象物进行确定时，有时难以根据车辆照相机6所取得的图像而确定对象物。例如，对于图3所示的行人而言，有时从本车辆照射的光不易到达行人而行人过暗，难以确定对象物(黑蒙)。或者，由于标识的反射率高，因此有时反射光过于眩目而难以读取在标识中显示出的标记(雪盲)。车辆控制部3在根据车辆照相机6的图像而将对象物判定为特定的物体时，如果其确定性的程度超过规定值(阈值)，则将对象物判定为特定的物体。将该确定性的程度称为识别准确度。

车辆控制部3如果根据车辆照相机6的图像而判定为某处存在物体，则试图对该物体进行确定，对该物体的位置信息进行确定。将该识别准确度低于规定值，无法进行该物体的判别的区域在此后的说明中称为低准确度区域。车辆控制部3构成为在产生低准确度区域时，将低准确度区域的位置信息发送至灯具控制部43。

低准确度区域的位置信息，例如是以车辆照相机6为中心通过(r，θ，)坐标确定出对象物时的θ(方位角)和(仰角)。此外，r为与对象物之间的距离。例如在将包含图3的标识的区域a1判定为是低准确度区域的情况下，车辆控制部3作为低准确度区域a1的位置信息而将θ为－5°至－1°、为－2°至+3°这样的信息发送至灯具控制部43。

或者，关于低准确度区域的位置信息，例如在车辆控制部3无法进行遍及车辆照相机6的像素的a行b列至c行d列的区域的物体判别的情况下，遍及a行b列至c行d列的区域就是低准确度区域的位置信息。行方向例如是与车辆1的高度方向相关联。列方向例如是与车辆1的水平方向相关联。

或者，关于低准确度区域的位置信息，在车辆照相机6的像素虚拟地在行方向被分为f个及在列方向被分为g个、车辆控制部3无法进行在行方向位于第m个且在列方向位于第n个的分区的物体判别的情况下，在行方向位于第m个且在列方向位于第n个的分区就是低准确度区域的位置信息。行方向例如是与车辆1的高度方向相关联。列方向例如是与车辆1的水平方向相关联。

另外，有时本车辆行驶，并且对象物正在移动，因此低准确度区域的位置时时刻刻在变化。因此位置信息可以是与本车辆和对象物的推定出的相对速度相应地确定的时间函数。

如图4所示，首先灯具控制部43如果从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息，则执行下面的处理(步骤s01：yes)。此外，灯具控制部43在没有从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息的情况下，不执行下面的处理(步骤s01：no)。

接下来，灯具控制部43从灯具搭载照相机44取得低准确度区域的照度(步骤s02)。灯具搭载照相机44的视场角与车辆照相机6的视场角相同或更大。因此，灯具搭载照相机44能够取得车辆照相机6的任意区域的信息。灯具控制部43基于由灯具搭载照相机44所取得的图像，对与低准确度区域相对应的区域的照度进行确定。区域的照度例如能够在灯具搭载照相机44的像素之中，作为属于低准确度区域的像素的亮度的平均值、最大值或者最小值而求出。

接下来，灯具控制部43对确定出的低准确度区域的照度是否小于阈值s1进行判定(步骤s03)。灯具控制部43如果判定为低准确度区域的照度小于阈值s1(步骤s03：yes)，则对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度增大(步骤s04)。低准确度区域的照度小于阈值s1是指低准确度区域暗。即，是指由于暗，因此识别准确度降低。因此，如果执行步骤s04，则照度可变灯具42以比由车辆控制部3判断为识别准确度低时的低准确度区域的照度高的照度照射低准确度区域，因此识别准确度提高。

另一方面，灯具控制部43如果判定为低准确度区域的照度大于或等于阈值s1(步骤s03：no)，则对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度减小(步骤s05)。低准确度区域的照度大于或等于阈值s1是指低准确度区域明亮。即，是指由于过亮而识别准确度降低。因此，如果执行步骤s05，则照度可变灯具42以比由车辆控制部3判断为识别准确度低时的低准确度区域的照度低的照度照射低准确度区域，因此识别准确度提高。

此外，在本实施方式的激光扫描装置即照度可变灯具42中，使激光源射出激光。另外，将可动反射镜进行移动，由此由激光对照射范围内进行扫描。“对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度增大”是指在本实施方式中，灯具控制部43在将可动反射镜移动至由激光对低准确度区域进行照射的位置时，增大向激光源的通电量。相反地，“对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度减小”是指在本实施方式中，灯具控制部43在将可动反射镜移动至由激光对低准确度区域进行照射的位置时，减小向激光源的通电量。

上述的步骤s01～s05隔开规定间隔而反复执行。规定间隔为小于或等于1秒，优选小于或等于0.1秒。

另外，灯具控制部43也可以构成为在从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息的期间，反复执行步骤s02～s05的处理。

或者，灯具控制部43在从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息后，参照灯具搭载照相机44所取得的信息而取得低准确度区域的照度，与低准确度区域的照度相应地通过照度可变灯具42对低准确度区域的照度进行调整，以使得识别准确度提高。构成为将该调整执行规定次数或者在规定期间持续执行该调整。根据如上所述的方式，在某时刻取得低准确度区域的位置信息后，无论是否从车辆控制部3取得与低准确度区域相关的信息，通过将步骤s04或者s05反复执行规定次数，从而也能够持续提高识别准确度。

此外，低准确度区域是与时间相应地不断移动的区域。因此，灯具控制部43优选持续取得低准确度区域的位置信息，对照度可变灯具42进行控制以使得朝向不断移动的低准确度区域照射光。例如优选在刚要执行步骤s04、s05前，从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息，基于该位置信息对照度可变灯具42进行控制。但是，在以充分快的速度处理步骤s01～s05的情况下，也可以基于通过步骤s01所取得的低准确度区域的位置信息，进行步骤s04、s05中的照度可变灯具42的控制。

＜第二实施方式＞

在上述的实施方式中，对车辆用灯具系统100仅具有照度可变灯具42的例子进行了说明，但车辆用灯具系统也能够与前照灯45(照度固定灯具)组合而构成，该前照灯45朝向包含车辆照相机6的视场角的区域以确定的照度照射光。

图5是具有本发明的第二实施方式所涉及的车辆用灯具系统100a的车辆系统的框图。如图5所示，在第二实施方式中，车辆用灯具系统100a在上述的第一实施方式的车辆用灯具系统100a的结构的基础上还包含前照灯45。灯具控制部43与前照灯45电连接。灯具控制部43能够对前照灯45进行控制。前照灯45能够使用公知的前照灯45。前照灯45能够形成远光配光图案、近光配光图案。另外，灯具控制部43对前照灯45进行控制，使其形成远光配光图案，或形成近光配光图案或者熄灯。

图6是由第二实施方式所涉及的车辆用灯具系统100a执行的处理的流程图。如图6所示，由灯具控制部43执行的步骤s11～s13与上述的第一实施方式的步骤s01～s03相同，因此省略说明。

灯具控制部43在低准确度区域的照度小于阈值s1时(步骤s13：yes)，对前照灯45是否为点灯状态进行判定(步骤s14)。

如果低准确度区域的照度小于阈值s1(步骤s13：yes)且前照灯45为点灯状态(步骤s14：yes)，则灯具控制部43对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度增大(步骤s15)。低准确度区域的照度小于阈值s1，是指过暗而车辆控制部3难以确定对象物的情况。如果执行步骤s15，则照度可变灯具42以比由车辆控制部3判断为识别准确度低时的低准确度区域的照度高的照度照射低准确度区域，因此识别准确度提高。

如果低准确度区域的照度小于阈值s1(步骤s13：yes)且前照灯45为熄灯状态(步骤s14：no)，则灯具控制部43使前照灯45点灯和/或对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度增大(步骤s16)。

在前照灯45为熄灯状态而过暗，识别准确度高的情况下，通过将前照灯45点灯，从而能够将低准确度区域照射得明亮而提高识别准确度。或者，不使前照灯45点灯，通过使向照度可变灯具42的光源的通电量增大，从而也能够将低准确度区域照射得明亮而提高识别准确度。或者，通过将前照灯45点灯且使向照度可变灯具42的光源的通电量增大，从而也能够将低准确度区域照射得明亮而提高识别准确度。

灯具控制部43可以构成为始终执行下述三者之一：仅将前照灯45点灯；使向照度可变灯具42的光源的通电量增大；执行前述的两者。

或者，灯具控制部43也可以构成为与其他外部信息相应地，对下述三者中的任意者进行选择而执行：仅将前照灯45点灯；使向照度可变灯具42的光源的通电量增大；执行前述的两者。其他外部信息例如是指车辆周围的平均的照度、时刻、天气、本车辆的行驶速度、车辆照相机6的曝光时间这样的信息。例如在周围暗的状况下，如果使前照灯45点灯，则还能够提高除了低准确度区域以外的区域的识别准确度。或者，在本车辆的行驶速度高的情况下，将车辆照相机6的曝光时间设定得短。在车辆照相机6的曝光时间短的情况下，通常车辆照相机6的全部像素的亮度容易变低。因此，通过使前照灯45点灯，从而还能够提高除了低准确度区域以外的区域的识别准确度。

如果低准确度区域的照度大于或等于阈值s1(步骤s13：no)且前照灯45为点灯状态(步骤s17：yes)，则灯具控制部43使前照灯45熄灯和/或对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度减小(步骤s18)。低准确度区域的照度小于阈值s1是指过亮而车辆控制部3难以确定对象物的情况。如果执行步骤s18，则车辆控制部3以比判断为识别准确度低时的低准确度区域的照度高的照度照射低准确度区域，因此识别准确度提高。

如果低准确度区域的照度大于或等于阈值s1(步骤s13：no)且前照灯45为熄灯状态(步骤s17：no)，则灯具控制部43对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度减小(步骤s19)。

在前照灯45为点灯状态而过亮，识别准确度高的情况下，通过将前照灯45熄灯，从而能够使低准确度区域变暗而提高识别准确度。或者，不使前照灯45熄灯，通过减小向照度可变灯具42的光源的通电量，从而也能够使低准确度区域变暗而提高识别准确度。或者，通过将前照灯45熄灯且减小向照度可变灯具42的光源的通电量，从而也能够使低准确度区域变暗而提高识别准确度。

灯具控制部43可以构成为始终执行下述三者之一：仅将前照灯45熄灯；使向照度可变灯具42的光源的通电量减小；执行前述的两者。

或者，灯具控制部43也可以构成为与其他外部信息相应地，对下述三者中的任意者进行选择而执行：仅将前照灯45熄灯；使向照度可变灯具42的光源的通电量减小；执行前述的两者。

上述的步骤s11～s19隔开规定间隔而反复执行。规定间隔为小于或等于1秒，优选小于或等于0.1秒。

另外，灯具控制部43也可以构成为在从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息的期间，反复执行步骤s12～s19的处理。

或者，灯具控制部43控制为在从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息后，参照灯具搭载照相机44所取得的信息而取得低准确度区域的照度，与低准确度区域的照度相应地通过照度可变灯具42及或者前照灯45对低准确度区域的照度进行调整，以使得识别准确度提高。构成为将该控制执行规定次数或者在规定期间持续执行该控制。根据如上所述的方式，在某时刻取得低准确度区域的位置信息后，无论是否从车辆控制部3取得与低准确度区域相关的信息，通过将步骤s02～s06反复执行规定次数，从而也能够持续提高识别准确度。

此外，低准确度区域是与时间相应地不断移动的区域。因此，灯具控制部43优选持续取得低准确度区域的位置信息，对照度可变灯具42进行控制以使得朝向不断移动的低准确度区域照射光。例如优选在刚要执行步骤s15、s16、s18、s19前，从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息，基于该位置信息对照度可变灯具42进行控制。但是，在以充分快的速度处理步骤s11～s19的情况下，也可以基于通过步骤s01所取得的低准确度区域的位置信息，进行步骤s15、s16、s18、s19中的照度可变灯具42的控制。

此外，如图3所示，在低准确度区域a1、a2存在多个的情况下，灯具控制部43关于各个低准确度区域而进行上述的处理。如图3所示，在过亮而识别准确度低的区域a1和过暗而识别准确度低的区域a2混合存在的情况下，根据上述的实施方式，也能够提高各个区域的识别准确度。

此外，在上述的第一实施方式及第二实施方式中，对车辆照相机6是取得车辆的前方的信息的照相机的例子进行了说明。但是，本发明中所说的车辆照相机并不限定于取得车辆的前方的信息的车辆照相机。例如，车辆照相机也可以是取得车辆的后方的信息的后照相机，或者是取得车辆的左方或者右方的信息的侧照相机。在车辆照相机为后照相机的情况下，上述的照度固定灯具是向车辆的后方照射一定强度的光的灯具。在车辆照相机为侧照相机的情况下，上述的照度固定灯具是向车辆的左方或者右方照射一定强度的光的灯具。

另外，车辆照相机并不限定于能够对可见光进行受光的照相机。车辆照相机也可以是红外线照相机。在车辆照相机为红外线照相机的情况下，照度可变灯具能够由可射出红外线的灯具构成。

在上述的实施方式中，对灯具装置4包含照度可变灯具42、灯具搭载照相机44和前照灯45，它们设置于共通的壳体的内部的例子进行了说明。但是本发明并不限定于此。照度可变灯具42、灯具搭载照相机44和前照灯45也可以彼此独立地安装于车辆。

另外，在上述的实施方式中，对照度可变灯具42为激光扫描装置的情况进行了说明，但照度可变灯具的种类并不特别受到限定。例如，照度可变灯具也可以是具有多个led光源的灯具。在该情况下，由照度可变灯具照射光的区域被虚拟地分为多个区域，多个led光源能够对各个区域照射光。能够由led光源照射光的各个区域与对车辆照相机的低准确度区域进行识别的区域相关联。在以上述方式构成的车辆用灯具系统中，通过对向被指定为低准确度区域的区域照射光的led光源的通电量进行控制，从而能够执行上述的控制。

＜第三实施方式＞

使用图7a至图10，对本发明的第三实施方式及第四实施方式所涉及的车辆用灯具系统100b、100c进行说明。

图7a及图7b示出搭载有第三实施方式所涉及的车辆用灯具系统100b的车辆1，图7a是正视图，图7b是左侧视图。搭载有图7a、图7b及图8所示的本实施方式的车辆用灯具系统100b的车辆1与搭载有图1a、图1b及图2所示的第一实施方式的车辆用灯具系统100的车辆1的不同点在于，没有设置灯具搭载照相机44。省略关于本实施方式的车辆用灯具系统100b之中的与上述的第一实施方式的车辆用灯具系统100相同的功能及部件的说明。此外，对共通的部件标注相同的参照标号。

另外，本实施方式所涉及的灯具控制部43如图3中说明那样，从车辆控制部3取得低角度区域的位置信息。第三实施方式所涉及的车辆用灯具系统100b在取得低角度区域的位置信息之后实施的流程与第一实施方式及第二实施方式不同。

如图9所示，首先灯具控制部43如果从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息，则执行下面的处理(步骤s101：yes)。此外，灯具控制部43在没有从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息的情况下，不执行下面的处理(步骤s101：no)。

接下来，灯具控制部43向低准确度区域依次形成多个配光图案(步骤s102)。

向低准确度区域依次形成多个配光图案是指一边使照度可变灯具42的光源的光度变化、一边照射低准确度区域。使光度变化是指增大光度或者减小光度。光度的变化可以阶段性地变化，也可以连续性地变化。或者也可以随机地使光度变化。

向低准确度区域依次形成多个配光图案是指一边使照度可变灯具42的色调变化、一边照射低准确度区域。色调的变化是指例如一边以从低波长的光成为高波长的光的方式变化、一边照射低准确度区域，或者一边以从高波长的光成为低波长的光的方式变化、一边照射低准确度区域。色调的变化可以是阶段性地变化，也可以是连续性地变化。并且，在激光源由r、g、b的光源构成的情况下，可以仅使r光源点灯，可以使r光源熄灯而使g光源点灯，并且也可以使g光源熄灯而使b光源点灯。

向低准确度区域依次形成多个配光图案，是指隔开时间差而形成至少2个彼此不同的配光图案。可以将2个不同的配光图案连续地形成。在2个不同的配光图案之间，可以存在不照射光的时间。

在阶段性地使配光图案变化的情况下，使维持一个配光图案的时间比车辆照相机6的曝光时间(快门速度)长。灯具控制部43以由车辆照相机6在第n帧拍摄时的配光图案和由车辆照相机6在第m(m≠n)帧拍摄时的配光图案不同的方式使配光图案变化。在连续性地使配光图案变化的情况下，将车辆照相机6的曝光时间中的配光图案的变化量设为30％以内。其原因在于，不优选配光图案在车辆照相机6曝光过程中发生变化。

灯具控制部43使照度可变灯具42形成多个配光图案的总的时间优选设为小于或等于3秒。总的时间优选设为小于或等于1秒。灯具控制部43使照度可变灯具42形成的配光图案的数量优选大于或等于2个，更优选大于或等于5个，进一步优选大于或等于10个。

灯具控制部43可以构成为使照度可变灯具42遍及总的时间而反复形成特定组合的多个配光图案。例如灯具控制部43可以将第一照度的第一配光图案和与第一照度不同的第二照度的第二配光图案分别维持0.2秒，将其以1秒为单位反复进行。

此外，在本实施方式的激光扫描装置即照度可变灯具42中，使激光源射出激光。另外，将可动反射镜进行移动，由此由激光对照射范围内进行扫描。“向低准确度区域依次形成多个配光图案”是指在本实施方式中，在将可动反射镜移动至由激光对低准确度区域进行照射的位置时使向激光源的通电量变化，或对向r光源·g光源·b光源的通电进行切换或使通电量变化。

此外，优选以能够由照相机识别但无法由人类的眼睛识别的速度对多个配光图案进行切换。另外，优选向低准确度区域，将比取得了低准确度区域的位置信息时的低准确度区域的照度大的照度的配光图案维持0.01秒，然后将比取得了低准确度区域的位置信息时的低准确度区域的照度小的照度的配光图案维持0.01秒。更优选将如上所述变化的一系列的配光图案以规定期间(例如1秒)为单位而反复进行。

此外，依次形成的多个配光图案可以是预先决定的多个配光图案。依次形成的多个配光图案可以记录于与灯具控制部43连接的记录部。可以在记录部中将由多个图案构成的图案组记录多个。或者，也可以在记录部中，对与时间相应地决定照度的函数、与时间相应地决定色度的函数进行记录。

灯具控制部43可以与外部环境相应地从记录部读出特定的图案组、函数，基于读出的图案组、函数而使照度可变灯具42形成多个配光图案。

“外部环境”是指周围的照度、周围的光的光谱、时刻、湿度、天气等。例如，灯具控制部43可以与能够取得周围的照度的照度传感器的输出相应地，从记录部中读出特定的图案组。

如上所述，本实施方式的车辆用灯具系统100b具有：

第一灯具(照度可变灯具42)，其能够进行调整以使得搭载于车辆1的车辆照相机6的视场角的任意区域的照度或者颜色与其他区域的照度或者颜色不同；以及

灯具控制部43，其如果从进行车辆1的控制的车辆控制部3取得了车辆照相机6的视场角之中的识别准确度小于或等于规定值的低准确度区域的位置信息，则对第一灯具进行控制以使得在低准确度区域依次形成照度及颜色的至少一个不同的多个配光图案。

根据本实施方式的车辆用灯具系统100b，在第一个配光图案和第二个配光图案中照度或者颜色不同。因此，在照射出第一个配光图案时由车辆照相机6拍摄到的图像和在照射出第二个配光图案时由车辆照相机6拍摄到的图像的任一者与另一者相比成为容易识别的图像。

例如，在低准确度区域过暗而难以确定对象物的情况下，在将第二个配光图案的照度与第一个配光图案的照度相比设定得大的情况下，在照射出第二个配光图案时由车辆照相机6拍摄到的图像，与在照射出第一个配光图案时由车辆照相机6拍摄到的图像相比容易识别。

或者，通过第一个配光图案照射出蓝色的光，通过第二个配光图案照射出绿色的光，在对象物容易由绿色的光进行识别的情况下，通过在照射出第二个配光图案时由车辆照相机6拍摄到的图像而容易确定对象物。

如上所述，根据本实施方式的车辆用灯具系统100b，能够提高车辆照相机6的识别准确度。

另外，可以构成为在灯具控制部43使照度可变灯具42在低准确度区域依次形成多个配光图案时，取得由照度可变灯具42照射低准确度区域的光的光度、波长，通过与其不同的光度、波长而依次形成多个配光图案。由此，在照度可变灯具42已经点灯的状态下难以确定对象物的情况下，容易形成易于确定对象物的配光图案。

＜第四实施方式＞

图10是具有本发明的第四实施方式所涉及的车辆用灯具系统100c的车辆系统2的框图。如图10所示，车辆用灯具系统100c可以包含前照灯45。前照灯45能够使用公知的前照灯45。前照灯45与灯具控制部43电连接。灯具控制部43使前照灯45形成远光配光图案、或形成近光配光图案或熄灯。

可以构成为在灯具控制部43从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息时，对前照灯45是否为点灯状态进行判定。灯具控制部43可以构成为，如果前照灯45为点灯状态，则以与由前照灯45照射出的低准确度区域的照度或者颜色不同的照度或者颜色而使照度可变灯具42在低准确度区域依次形成多个配光图案。根据如上所述的结构，在即使将前照灯45点灯也难以确定对象物的情况下，能够提高识别准确度。

＜第五实施方式＞

使用图11至图14，对本发明的第五实施方式至第八实施方式所涉及的车辆用灯具系统100d～100g进行说明。

搭载有第五实施方式至第八实施方式所涉及的车辆用灯具系统100d～100g的车辆1与搭载有在图7a、图7b及图8中说明的第三实施方式所涉及的车辆用灯具系统100b的车辆1相同，因此省略说明。此外，对共通的部件标注相同的参照标号。

另外，第五实施方式至第八实施方式所涉及的灯具控制部43，与在图3中的说明同样地，从车辆控制部3取得低角度区域的位置信息。第五实施方式至第八实施方式所涉及的车辆用灯具系统100d～100g，在取得低角度区域的位置信息之后实施的流程与上述的第一实施方式至第四实施方式不同。下面，详细地进行说明。

使用图11，对由本发明的第五实施方式所涉及的车辆用灯具系统100d执行的处理进行说明。图11是由本发明的第五实施方式所涉及的车辆用灯具系统100d执行的处理的流程图。

如图11所示，首先灯具控制部43如果从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息和照度，则执行下面的处理(步骤s201：yes)。此外，在灯具控制部43没有从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息的情况下，不执行下面的处理(步骤s201：no)。区域的照度例如能够在车辆照相机6的像素之中，作为属于低准确度区域的像素的亮度的平均值、最大值或者最小值而求出。

接下来，灯具控制部43对所取得的低准确度区域的照度是否小于阈值s1进行判定(步骤s202)。灯具控制部43如果判定为低准确度区域的照度小于阈值s1(步骤s202：yes)，则对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度增大(步骤s203)。低准确度区域的照度小于阈值s1是指低准确度区域暗。即，是指由于暗，因此识别准确度降低。因此，如果执行步骤s203，则照度可变灯具42以比由车辆控制部3判断为识别准确度低时的低准确度区域的照度高的照度照射低准确度区域，因此识别准确度提高。

另一方面，灯具控制部43如果判定为低准确度区域的照度大于或等于阈值s1(步骤s202：no)，则对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度减小(步骤s204)。低准确度区域的照度大于或等于阈值s1是指低准确度区域明亮。即，是指由于过亮而识别准确度降低。因此，如果执行步骤s204，则照度可变灯具42以比由车辆控制部3判断为识别准确度低时的低准确度区域的照度低的照度照射低准确度区域，因此识别准确度提高。

此外，在本实施方式的激光扫描装置即照度可变灯具42中，使激光源射出激光。另外，将可动反射镜进行移动，由此由激光对照射范围内进行扫描。“对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度增大”是指在本实施方式中，灯具控制部43在将可动反射镜移动至由激光对低准确度区域进行照射的位置时，增大向激光源的通电量。相反地，“对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度减小”是指在本实施方式中，灯具控制部43在将可动反射镜移动至由激光对低准确度区域进行照射的位置时，减小向激光源的通电量。

上述的步骤s201～s204隔开规定间隔而反复执行。规定间隔为小于或等于1秒，优选小于或等于0.1秒。

另外，灯具控制部43也可以构成为在从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息的期间，反复执行步骤s202～s204的处理。

或者，灯具控制部43控制为在从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息和照度后，与低准确度区域的照度相应地通过照度可变灯具42对低准确度区域的照度进行调整，以使得识别准确度提高。构成为将该调整执行规定次数或者在规定期间持续执行该调整。根据如上所述的方式，在某时刻取得低准确度区域的位置信息和照度后，无论是否从车辆控制部3取得与低准确度区域相关的信息，通过将步骤s203或者s204反复执行规定次数，从而能够持续提高识别准确度。

此外，低准确度区域是与时间相应地不断移动的区域。因此，灯具控制部43优选持续取得低准确度区域的位置信息，对照度可变灯具42进行控制以使得朝向不断移动的低准确度区域照射光。例如优选在刚要执行步骤s203、s204前，从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息，基于该位置信息对照度可变灯具42进行控制。但是，在以充分快的速度处理步骤s201～s204的情况下，也可以基于通过步骤s201所取得的低准确度区域的位置信息，进行步骤s203、s204中的照度可变灯具42的控制。

＜第六实施方式＞

在上述的第五实施方式中，对从车辆控制部3取得低准确度区域的照度的结构进行了说明。但是，本发明也可以不从车辆控制部3取得低准确度区域的照度。本发明的第六实施方式涉及车辆用灯具系统100e，其即使在没有从车辆控制部3取得低准确度区域的照度的情况下，也能够提高识别准确度。

使用图12，对由本发明的第六实施方式所涉及的车辆用灯具系统100e执行的处理进行说明。图12是由本发明的第六实施方式所涉及的车辆用灯具系统100e执行的处理的流程图。第六实施方式所涉及的车辆用灯具系统100e的结构与第五实施方式所涉及的车辆用灯具系统100d的结构相同，因此省略其说明。

如图12所示，灯具控制部43从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息和识别准确度(步骤s211)。在以下的说明中，将通过步骤s211取得的识别准确度称为第一识别准确度n1。

接下来，灯具控制部43对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度增大(步骤s212)。接下来，灯具控制部43从车辆控制部3取得以增大后的照度进行照射的低准确度区域的识别准确度而作为第二识别准确度n2(步骤s213)。

接下来，灯具控制部43将第一识别准确度n1和第二识别准确度n2进行比较(步骤s214)。即，灯具控制部43将由车辆控制部3判定为低准确度区域时的识别准确度和在比其明亮的状态下照射低准确度区域时的识别准确度进行比较。在第一识别准确度n1优于第二识别准确度n2的情况下，是指变暗会使识别准确度提高。相反地，在第一识别准确度n1劣于第二识别准确度n2的情况下，是指变亮会使识别准确度提高。

因此，在判定为第一识别准确度n1优于第二识别准确度n2时(步骤s214：yes)，灯具控制部43对照度可变灯具42进行控制以使得与取得第一识别准确度n1时的照度相比，低准确度区域的照度减小(步骤s215)。即，在过亮而识别准确度低的情况下，使低准确度区域变暗，由此提高低准确度区域的识别准确度。

在判定为第一识别准确度n1劣于第二识别准确度n2时(步骤s214：no)，灯具控制部43对照度可变灯具42进行控制以使得与取得第一识别准确度n1时的照度相比，低准确度区域的照度增大(步骤s216)。即，在过暗而识别准确度低的情况下，使低准确度区域变亮，由此提高低准确度区域的识别准确度。

如上所述，根据本实施方式所涉及的车辆用灯具系统100e，即使在没有从车辆控制部3取得低准确度区域的照度的情况下，也能够提高识别准确度。

上述的步骤s211～s216隔开规定间隔而反复执行。规定间隔为小于或等于1秒，优选小于或等于0.1秒。

另外，灯具控制部43也可以构成为在从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息的期间，反复执行步骤s212～s216的处理。

或者，也可以构成为在灯具控制部43从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息和识别准确度后，将通过照度可变灯具42对低准确度区域的照度进行调整执行规定次数或者在规定期间持续执行以使得提高识别准确度。根据如上所述的方式，在某时刻取得低准确度区域的位置信息和识别准确度后，无论是否从车辆控制部3取得与低准确度区域相关的信息，通过将步骤s215、s216任一者反复执行规定次数，从而能够持续提高识别准确度。

此外，在上述的实施方式中，对在步骤s212中灯具控制部43对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度增大的例子进行了说明，但也可以是灯具控制部43在步骤s212中对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度减小。

在步骤s212中对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度减小的情况下，步骤s214的判断基准成为相反。在第一识别准确度n1优于第二识别准确度n2的情况下，是指变亮会使识别准确度提高。相反地，在第一识别准确度n1劣于第二识别准确度n2的情况下，是指变暗会使识别准确度提高。

因此，灯具控制部43如果在步骤s214中判定为第一识别准确度n1优于第二识别准确度n2，则对照度可变灯具进行控制以使得与取得第一识别准确度时的照度相比，低准确度区域的照度增大。

另外，灯具控制部43如果在步骤s214中判定为第一识别准确度n1劣于第二识别准确度n2，则对照度可变灯具进行控制以使得与取得第一识别准确度时的照度相比，低准确度区域的照度减小。

此外，低准确度区域是与时间相应地不断移动的区域。因此，灯具控制部43优选持续取得低准确度区域的位置信息，对照度可变灯具42进行控制以使得朝向不断移动的低准确度区域照射光。例如优选在刚要执行步骤s215、s216前，从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息，基于该位置信息对照度可变灯具42进行控制。但是，在以充分快的速度处理步骤s211～s216的情况下，也可以基于通过步骤s211所取得的低准确度区域的位置信息，进行步骤s215、s216的照度可变灯具42的控制。

＜第七实施方式＞

在上述的第五实施方式及第六实施方式中，对车辆用灯具系统100d、100e仅具有照度可变灯具42的例子进行了说明，但车辆用灯具系统也能够与前照灯45(照度固定灯具)组合而构成，该前照灯45能够朝向包含车辆照相机6的视场角的区域而以确定的照度照射光。

车辆用灯具系统100f在上述的第五实施方式及第六实施方式的车辆用灯具系统100d、100e的结构的基础上还包含前照灯45。灯具控制部43与前照灯45电连接。灯具控制部43能够对前照灯45进行控制。前照灯45能够使用公知的前照灯45。前照灯45能够形成远光配光图案、近光配光图案。另外，灯具控制部43对前照灯45进行控制而形成远光配光图案，或形成近光配光图案，或者熄灯。

图13是由第七实施方式所涉及的车辆用灯具系统100f执行的处理的流程图。如图13所示，由灯具控制部43执行的步骤s221、s222与上述的第五实施方式的步骤s201、s202相同，因此省略说明。灯具控制部43在判定低准确度区域的照度是否小于阈值s1后(步骤s222)，对前照灯45是否为点灯状态进行判定(步骤s223、s226)。

如果低准确度区域的照度小于阈值s1(步骤s222：yes)且前照灯45为点灯状态(步骤s223：yes)，则灯具控制部43对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度增大(步骤s224)。低准确度区域的照度小于阈值s1是指过暗而车辆控制部3难以确定对象物的情况。如果执行步骤s224，则照度可变灯具42以比由车辆控制部3判断为识别准确度低时的低准确度区域的照度高的照度照射低准确度区域，因此识别准确度提高。

如果低准确度区域的照度小于阈值s1(步骤s222：yes)且前照灯45为熄灯状态(步骤s223：no)，则灯具控制部43使前照灯45点灯和/或对照度可变灯具42进行控制，以使低准确度区域的照度增大(步骤s225)。

在前照灯45为熄灯状态而过暗，识别准确度高的情况下，通过使前照灯45点灯，从而能够将低准确度区域照射得明亮而提高识别准确度。或者，不使前照灯45点灯，通过使向照度可变灯具42的光源的通电量增大，从而也能够将低准确度区域照射得明亮而提高识别准确度。或者，通过使前照灯45点灯且使向照度可变灯具42的光源的通电量增大，从而也能够将低准确度区域照射得明亮而提高识别准确度。

灯具控制部43可以构成为始终执行下述三者之一：仅将前照灯45点灯；使向照度可变灯具42的光源的通电量增大；执行前述的两者。

或者，灯具控制部43也可以构成为与其他外部信息相应地，对下述三者中的任意者进行选择而执行：仅将前照灯45点灯；使向照度可变灯具42的光源的通电量增大；执行前述的两者。其他外部信息例如是指车辆周围的平均的照度、时刻、天气、本车辆的行驶速度、车辆照相机6的曝光时间这样的信息。例如在周围暗的状况下，如果使前照灯45点灯，则还能够提高除了低准确度区域以外的区域的识别准确度。或者，在本车辆的行驶速度高的情况下，将车辆照相机6的曝光时间设定得短。在车辆照相机6的曝光时间短的情况下，通常车辆照相机6的全部像素的亮度容易降低。因此，通过使前照灯45点灯，从而还能够提高除了低准确度区域以外的区域的识别准确度。

如果低准确度区域的照度大于或等于阈值s1(步骤s222：no)且前照灯45为点灯状态(步骤s226：yes)，则灯具控制部43使前照灯45熄灯和/或对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度减小(步骤s227)。低准确度区域的照度大于或等于阈值s1是指过亮而车辆控制部3难以确定对象物的情况。如果执行步骤s227，则车辆控制部3以比判断为识别准确度低时的低准确度区域的照度低的照度照射低准确度区域，因此识别准确度提高。

在前照灯45为点灯状态而过亮，识别准确度高的情况下，通过将前照灯45熄灯，从而能够使低准确度区域变暗而提高识别准确度。或者，不使前照灯45熄灯，通过减小向照度可变灯具42的光源的通电量，从而也能够使低准确度区域变暗而提高识别准确度。或者，通过将前照灯45熄灯且减小向照度可变灯具42的光源的通电量，从而也能够使低准确度区域变暗而提高识别准确度。

灯具控制部43可以构成为始终执行下述三者之一：仅将前照灯45熄灯；使向照度可变灯具42的光源的通电量减小；执行前述的两者。

或者，灯具控制部43也可以构成为与其他外部信息相应地，对下述三者中的任意者进行选择而执行：仅将前照灯45熄灯；使向照度可变灯具42的光源的通电量减小；执行前述的两者。

如果低准确度区域的照度大于或等于阈值s1(步骤s222：no)且前照灯45为熄灯状态(步骤s226：no)，则灯具控制部43对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度减小(步骤s228)。

上述的步骤s221～s228隔开规定间隔而反复执行。规定间隔为小于或等于1秒，优选小于或等于0.1秒。

另外，灯具控制部43也可以构成为在从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息的期间，反复执行步骤s221～s228的处理。

或者，灯具控制部43控制为在从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息和照度后，通过照度可变灯具42及或者前照灯45对低准确度区域的照度进行调整，以使得识别准确度提高。构成为将该控制执行规定次数或者在规定期间持续执行该控制。根据如上所述的方式，在某时刻取得低准确度区域的位置信息后，无论是否从车辆控制部3取得与低准确度区域相关的信息，通过将步骤s224、s225、s227、s228反复执行规定次数，从而能够持续提高识别准确度。

此外，低准确度区域是与时间相应地不断移动的区域。因此，灯具控制部43优选持续取得低准确度区域的位置信息，对照度可变灯具42进行控制以使得朝向不断移动的低准确度区域照射光。例如优选在刚要执行步骤s224、225、227、228前，从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息，基于该位置信息对照度可变灯具42进行控制。但是，在以充分快的速度处理步骤s221～s228的情况下，也可以基于通过步骤s221所取得的低准确度区域的位置信息，进行步骤s224、225、227、228的照度可变灯具42的控制。

＜第八实施方式＞

在上述的第七实施方式中，对从车辆控制部3取得低准确度区域的照度的结构进行了说明。但是，本发明也可以不从车辆控制部3取得低准确度区域的照度。本发明的第八实施方式涉及车辆用灯具系统100g，其即使在没有从车辆控制部3取得低准确度区域的照度的情况下，也能够提高识别准确度。

使用图14，对由本发明的第八实施方式所涉及的车辆用灯具系统100g执行的处理进行说明。图14是由本发明的第八实施方式所涉及的车辆用灯具系统100g执行的处理的流程图。第八实施方式所涉及的车辆用灯具系统100g的结构与第七实施方式所涉及的车辆用灯具系统100f的结构相同，因此省略其说明。

如图14所示，灯具控制部43从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息和识别准确度(步骤s231)。在以下的说明中，将通过步骤s211取得的识别准确度称为第一识别准确度n1。

接下来，灯具控制部43使前照灯45点灯或对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度增大(步骤s232)。接下来，灯具控制部43从车辆控制部3取得以增大后的照度进行照射的低准确度区域的识别准确度而作为第二识别准确度n2(步骤s233)。

接下来，灯具控制部43将第一识别准确度n1和第二识别准确度n2进行比较(步骤s234)。即，灯具控制部43将由车辆控制部3判定为低准确度区域时的识别准确度和在比其明亮的状态下照射低准确度区域时的识别准确度进行比较。并且，灯具控制部43对步骤s231时刻下的前照灯45是否为点灯状态进行判定(步骤s235、s238)。

在第一识别准确度n1优于第二识别准确度n2(步骤s234：yes)，且前照灯45为点灯状态时(步骤s235：yes)，灯具控制部43对照度可变灯具42进行控制，以使得与取得第一识别准确度n1时的照度相比，低准确度区域的照度减小(步骤s236)。即，在过亮而识别准确度低的情况下，通过使低准确度区域变暗，从而提高低准确度区域的识别准确度。

在第一识别准确度n1优于第二识别准确度n2(步骤s234：yes)，且前照灯45为熄灯状态时(步骤s235：no)，灯具控制部43使前照灯45熄灯和/或对照度可变灯具42进行控制以使得与取得第一识别准确度n1时的照度相比，低准确度区域的照度减小(步骤s237)。即，在过亮而识别准确度低的情况下，通过使低准确度区域变暗，从而提高低准确度区域的识别准确度。

在第二识别准确度n2优于第一识别准确度n1(步骤s234：no)，且前照灯45为点灯状态时(步骤s238：yes)，灯具控制部43对照度可变灯具42进行控制以使得与取得第一识别准确度n1时的照度相比，低准确度区域的照度增大(步骤s239)。即，在过暗而识别准确度低的情况下，通过使低准确度区域变亮，从而提高低准确度区域的识别准确度。

在第二识别准确度n2优于第一识别准确度n1(步骤s234：no)，且前照灯45为熄灯状态时(步骤s238：no)，灯具控制部43使前照灯45点灯和/或对照度可变灯具42进行控制以使得与取得第一识别准确度n1时的照度相比，低准确度区域的照度增大(步骤s240)。即，在过暗而识别准确度低的情况下，通过使低准确度区域变亮，从而提高低准确度区域的识别准确度。

如上所述，根据本实施方式所涉及的车辆用灯具系统100g，即使在没有从车辆控制部3取得低准确度区域的照度的情况下，也能够提高识别准确度。

上述的步骤s231～s240隔开规定间隔而反复执行。规定间隔为小于或等于1秒，优选小于或等于0.1秒。

另外，灯具控制部43也可以构成为在从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息的期间，反复执行步骤s231～s240的处理。

或者，也可以构成为在灯具控制部43从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息和识别准确度后，将通过照度可变灯具42对低准确度区域的照度进行调整执行规定次数或者在规定期间持续执行以使得提高识别准确度。根据如上所述的方式，在某时刻取得低准确度区域的位置信息和识别准确度后，无论是否从车辆控制部3取得与低准确度区域相关的信息，通过将步骤s236、s237、s239、s240反复执行规定次数，从而能够持续提高识别准确度。

此外，在上述的实施方式中，对在步骤s232中灯具控制部43使前照灯45点灯或对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度增大的例子进行了说明，但也可以是灯具控制部43在步骤s232中使前照灯45熄灯或对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度减小。

在步骤s232中对照度可变灯具42进行控制以使低准确度区域的照度减小的情况下，步骤s234的判断基准成为相反。在第一识别准确度n1优于第二识别准确度n2的情况下，是指变亮会使识别准确度提高。相反地，在第一识别准确度n1劣于第二识别准确度n2的情况下，是指变暗会使识别准确度提高。

因此，灯具控制部43如果判定为第一识别准确度n1优于第二识别准确度n2且前照灯45为点灯状态，则对照度可变灯具进行控制以使得与取得第一识别准确度n1时的照度相比，低准确度区域的照度增大(步骤s239)。

灯具控制部43如果判定为第一识别准确度n1优于第二识别准确度n2且前照灯45为熄灯状态，则使前照灯45点灯和/或对照度可变灯具42进行控制，以使得与取得第一识别准确度n1时的照度相比，低准确度区域的照度增大(步骤s240)。

另外，灯具控制部43如果判定为第一识别准确度n1劣于第二识别准确度n2且前照灯45为点灯状态，则使前照灯45熄灯和/或对照度可变灯具42进行控制以使得与取得第一识别准确度n1时的照度相比，低准确度区域的照度减小(步骤s236)。

灯具控制部43如果判定为第一识别准确度n1劣于第二识别准确度n2且前照灯45为熄灯状态，则对照度可变灯具42进行控制以使得与取得第一识别准确度n1时的照度相比，低准确度区域的照度减小(步骤s237)。

此外，低准确度区域是与时间相应地不断移动的区域。因此，灯具控制部43优选持续取得低准确度区域的位置信息，对照度可变灯具42进行控制以使得朝向不断移动的低准确度区域照射光。例如优选在刚要执行步骤s236、s237、s239、s240前，从车辆控制部3取得低准确度区域的位置信息，基于该位置信息对照度可变灯具42进行控制。但是，在以充分快的速度处理步骤s231～s240的情况下，也可以基于通过步骤s231所取得的低准确度区域的位置信息，进行步骤s236、s237、s239、s240的照度可变灯具42的控制。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但当然不应该解释为本发明的技术范围被本实施方式的说明限定。本实施方式只是一个例子，在权利要求书所记载的发明的范围内能够进行各种实施方式的变更，这是本领域技术人员所理解的。本发明的技术范围应该基于权利要求书所记载的发明的范围及其等同的范围而确定。

此外，如图3所示，在低准确度区域a1、a2存在多个的情况下，灯具控制部43关于各个低准确度区域而进行上述的处理。如图3所示，在过亮而识别准确度低的区域a1和过暗而识别准确度低的区域a2混合存在的情况下，根据上述的实施方式，能够提高各个区域的识别准确度。

此外，在上述的实施方式中，对车辆照相机6是取得车辆的前方的信息的照相机的例子进行了说明。但是，本发明中所说的车辆照相机并不限定于取得车辆的前方的信息的车辆照相机。例如，车辆照相机也可以是取得车辆的后方的信息的后照相机，或者是取得车辆的左方或者右方的信息的侧照相机。在车辆照相机为后照相机的情况下，上述的照度固定灯具(前照灯)是向车辆的后方照射一定强度的光的灯具。在车辆照相机为侧照相机的情况下，上述的照度固定灯具(前照灯)是向车辆的左方或者右方照射一定强度的光的灯具。

另外，车辆照相机并不限定于能够对可见光进行受光的照相机。车辆照相机也可以是红外线照相机。在车辆照相机为红外线照相机的情况下，照度可变灯具能够由可射出红外线的灯具构成。

另外，在上述的实施方式中，对照度可变灯具42为激光扫描装置的情况进行了说明，但照度可变灯具的种类并不特别受到限定。例如，照度可变灯具也可以是具有多个led光源的灯具。在该情况下，由照度可变灯具照射光的区域被虚拟地分为多个区域，多个led光源能够对各个区域照射光。能够由led光源照射光的各个区域与对车辆照相机的低准确度区域进行识别的区域相关联。在以上述方式构成的车辆用灯具系统中，通过对向被指定为低准确度区域的区域照射光的led光源的通电量进行控制，从而能够执行上述的控制。

在本实施方式中，对车辆的驾驶模式包含完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式、驾驶辅助模式和手动驾驶模式进行了说明，但车辆的驾驶模式并不限定于这4个模式。车辆的驾驶模式的区分可以按照各国的自动驾驶所涉及的法令或法规而适当变更。同样地，在本实施方式的说明中记载的“完全自动驾驶模式”、“高级驾驶辅助模式”、“驾驶辅助模式”各自的定义只是一个例子，可以按照各国的自动驾驶所涉及的法令或法规而将这些定义适当变更。

本申请基于2018年11月12日申请的日本专利申请(特愿2018-212376)、2018年11月12日申请的日本专利申请(特愿2018-212377)、2018年11月12日申请的日本专利申请(特愿2018-212378)，在这里作为参照而引入其内容。

工业实用性

根据本发明，提供可提高照相机的识别准确度的车辆用灯具系统。

标号的说明

1车辆

2车辆系统

3车辆控制部

4灯具装置

6车辆照相机

42照度可变灯具

43灯具控制部

44灯具搭载照相机

45前照灯(照度固定灯具)

100～100g车辆用灯具系统

a1、a2低准确度区域