一种汽车全景倒车影像系统的制作方法

本发明涉及车辆设备领域，具体涉及一种汽车全景倒车影像系统。

背景技术：

随着经济的发展，人们的生活水平越来越高，汽车的普及率也越来越高。倒车是人们在日常生活中经常遇到的问题，但是很多人由于经验不足，很难对车辆周围的障碍物作出准确的判断。现有技术中，往往通过在汽车后面设置倒车摄像头的方式来辅助人们进行倒车，但是只在汽车后方设置倒车摄像头，存在视觉盲区，并不能对车辆周围的障碍物进行全面的展示。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种汽车全景倒车影像系统，其包括图像获取模块，图像拼接模块，图像显示模块；

所述图像获取模块用于获取车身四周的多幅图像，并将所述多幅图像传输至图像拼接模块；

所述图像拼接模块用于对所述多幅图像中，任意两幅重叠面积大于预设的重叠阈值的图像进行拼接，得到车身周围的全景图，并将所述全景图发送到图像显示模块；

所述图像显示模块用于接收并显示所述全景图。

所述图像获取模块包括多个广角镜头，所述多个广角镜头设置在车身的四周。

述显示模块包括设置于车身中控台上的显示屏。

本发明的有益效果为：

本发明通过设置在车身四周的多个广角镜头来获取多幅图像，然后对所述多幅图像进行拼接，从而得到车身周围的全景图，可以有效地解决现有技术中，仅通过设置在车身后面的摄像头获取图像来辅助倒车时出现的视觉盲区大，对车身周围的障碍物展示不全面的问题。

附图说明

利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1，为本发明一种汽车全景倒车影像系统的一种示例性实施例图。

附图标记：

图像获取模块1，图像拼接模块2，图像显示模块3。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步描述。

参见图1，本发明的一种汽车全景倒车影像系统，其包括图像获取模块1，图像拼接模块2，图像显示模块3；

所述图像获取模块1用于获取车身四周的多幅图像，并将所述多幅图像传输至图像拼接模块2；

所述图像拼接模块2用于对所述多幅图像中，任意两幅重叠面积大于预设的重叠阈值的图像进行拼接，得到车身周围的全景图，并将所述全景图发送到图像显示模块3；

所述图像显示模块3用于接收并显示所述全景图。

在一种实施方式中，所述图像获取模块1包括多个广角镜头，所述多个广角镜头设置在车身的四周。

在一种实施方式中，所述广角镜头被设置为能够转动，从而扩大广角镜头的拍摄范围。

在一种实施方式中，所述图像拼接模块2包括重叠面积计算单元、畸变矫正单元、共线矫正单元、特征点匹配单元、透射变换单元、图像融合单元、图像拼接单元；

所述重叠面积计算单元用于计算所述多幅图像中任意两幅图像之间的重叠面积，并将所述重叠面积大于预设的重叠阈值的两幅图像传输至所述畸变矫正单元；

所述畸变矫正单元用于对两幅图像进行畸变矫正，得到两幅畸变矫正图像；

所述共线矫正单元用于对两幅畸变矫正图像进行共线矫正，得到两幅共线矫正图像；

所述特征匹配单元用于分别获取两幅共线矫正图像的特征点，并按照设定的匹配规则对两幅共线矫正图像中的特征点进行匹配，得到特征点对；

所述透射变换单元用于根据所述特征点对计算转换矩阵，使用所述转换矩阵对两幅共线矫正图像进行透射变换，得到两幅透射变换图像；

所述图像融合单元用于根据所述特征点对，对所述两幅两幅透射变换图像进行融合，得到融合图像；

所述图像拼接单元用于对多幅融合图像进行图像拼接，得到车身周围的全景图。

在一种实施方式中，所述分别获取两幅共线矫正图像的特征点，包括：

对于一幅共线矫正图像，先对其进行灰度化处理，获得待处理图像；

对所述待处理图像进行增强处理，获得增强图像；

对所述增强图像进行滤波处理，获得滤波图像；

对所述滤波图像进行特征点的识别，从而得到共线矫正图像的特征点。

在一种实施方式中，所述对所述增强图像进行滤波处理，获得滤波图像，包括：

使用引导滤波算法对所述增强图像进行滤波处理，获得滤波图像。

在一种实施方式中，所述对所述滤波图像进行特征点的识别，从而得到共线矫正图像的特征点，包括：

使用surf算法对所述滤波图像进行特征点的识别，从而得到共线矫正图像的特征点。

在一种实施方式中，所述对所述待处理图像进行增强处理，获得增强图像，包括：

对所述待处理图像p进行小波分解，获取其第一低频系数图像1p和高频系数图像hp；

对第一低频系数图像1p进行小波分解，获得第二低频系数图像t1p；

对第二低频系数图像t1p进行小波分解，获得第三低频系数图像s1p；

对第三低频系数图像s1p进行插值运算，获得与待处理图像p尺寸相同的插值图像interp；

对高频系数图像hp进行如下处理：

式中，var∈[hl，hh，lh]，sgn为符号函数，thre表示预设的高频系数处理阈值，noif表示噪声估计方差，ahp表示处理后的高频系数图像；

将ahp和1p进行重构，得到reconp，

使用下述公式对p进行增强处理：

ln(ap)＝w1ln(p)+w2ln(interp)+w3ln(reconp)

式中，w1、w2、w3表示预设的权重系数，ap表示对所述待处理图像进行增强处理，获得的增强图像。

本发明上述实施方式，通过对插值图像interp、阈值处理后的高频系数图像ahp对待处理图像p进行加权求和的方式进行增强处理，可以更好地凸显待处理图像p的边缘信息，避免光照不足带来边缘不清晰的影响，有效地避免了后续进行特征点识别时边缘由边缘信息不足带来的影响。在对高频系数图像进行阈值处理时，使用自适应阈值的方式来进行阈值处理，避免了传统的单阈值处理造成的细节丢失的这种情况的发生，有效地提升了增强图像ap的增强效果。

在一种实施方式中，所述显示模块包括设置于车身中控台上的显示屏。

在一种实施方式中，所述图像获取模块1还包括多个补光灯，所述补光灯与所述广角镜头配套使用。

设置补光灯的方式可以克服现有技术中，倒车摄像头在夜间工作时由于光线不足造成的成像效果差，不能提供合格的图像辅助车主进行倒车的问题。

在一种实施方式中，所述共线矫正单元使用共线方程模型对两幅畸变矫正图像进行共线矫正，得到两幅共线矫正图像。

在一种实施方式中，所述汽车全景倒车影像系统还包括拍摄控制模块，所述拍摄控制模块用于对图像获取模块1的开启和关闭进行控制，所述拍摄控制模块包括分别与所述图像获取模块1电性连接的控制屏和档位控制器；

当所述档位控制器处于倒车档位时，档位控制器向所述图像获取模块1发送用于控制图像获取模块1启动进行工作的第一控制消息；

所述控制屏用于车主输入控制指令，并根据控制指令生成相应的第二控制消息发送至图像获取模块1，所述图像获取模块1根据所述第二控制消息作出相应的响应。

在一种实施方式中，所述控制指令包括：拍摄车身周围的全景图和显示指定方向的图像，所述指定方向包括：车身的前方、车身的前方后方、车身的前方左边、车身的前方右边。

在一种实施方式中，所述相应的响应包括：控制处于所述指定方向的广角镜头拍摄指定方向的图像。

本发明通过设置在车身四周的多个广角镜头来获取多幅图像，然后对所述多幅图像进行拼接，从而得到车身周围的全景图，可以有效地解决现有技术中，仅通过设置在车身后面的摄像头获取图像来辅助倒车时出现的视觉盲区大，对车身周围的障碍物展示不全面的问题。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。