车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术：

以往，公开有选择通过自动驾驶进行行驶的本车辆的路径的自动驾驶车辆用导航装置(日本特开2017-26562号公报)。该导航装置基于本车辆的位置和设定的目的地，并基于搜索出的路径中的自动驾驶的持续度，来选择本车辆行驶的路径。

然而，在上述的以往技术中，未考虑在自动驾驶中持续或停止规定的驾驶状态。

技术实现要素：

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够以与自动驾驶的执行状况相应的适当的驾驶状态进行自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述车辆的速度或转向，所述驾驶控制部选择与所述车辆的控制相关的自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一行驶状态，在所选择的行驶状态下所述车辆连续行驶的连续行驶时间或连续行驶距离超过了基准值的情况下，所述驾驶控制部向所述多个行驶状态中的与所述选择的行驶状态不同的行驶状态切换。

(2)的方案以上述(1)的方案的车辆控制装置为基础，所述多个行驶状态是第一行驶状态、以及与所述第一行驶状态相比所述自动化率低的第二行驶状态。

(3)的方案以上述(2)的方案的车辆控制装置为基础，在所述第一行驶状态下，所述车辆的乘员不被布置与所述车辆的周边的监视相关的任务、以及与所述车辆的转向盘相关的任务中的一方或双方的任务。

(4)的方案以上述(2)或(3)的方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部在所述第一行驶状态的连续行驶时间经过了规定时间的情况、或者所述第一行驶状态的连续行驶距离超过了规定距离的情况下，向所述第二行驶状态切换。

(5)的方案以上述(2)或(4)中的任一方案的车辆控制装置为基础，第一控制状态是在所述车辆进行追随所述车辆的前行车辆的追随行驶时执行的控制状态。

(6)的方案以上述(1)至(5)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部基于与所述车辆的移动相关的信息、以及与所述车辆的驾驶员的状态相关的信息中的一方或双方，以所述连续行驶时间或所述连续行驶距离容易超过所述基准值的方式设定所述基准值。

(7)的方案以上述(6)的方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部至少基于与所述车辆的驾驶员的状态相关的信息来设定所述基准值，与所述驾驶员的状态相关的信息是所述驾驶员的清醒度，以所述驾驶员的清醒度越降低则所述连续行驶时间或所述连续行驶距离越容易超过所述基准值的方式，设定所述基准值。

(8)的方案在上述(6)或(7)的方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部至少基于与所述车辆的驾驶员的状态相关的信息来设定所述基准值，与所述驾驶员的状态相关的信息是所述驾驶员的姿势，以所述驾驶员的姿势相对于基准姿势进行了位移的程度越高则所述连续行驶时间或所述连续行驶距离越容易超过所述基准值的方式，设定所述基准值。

(9)的方案在上述(1)至(8)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部至少基于与所述车辆的移动相关的信息来设定所述基准值，与所述车辆的移动相关的信息是所述车辆到达目的地为止的剩余的时间，基于所述车辆到达目的地为止的剩余的时间来设定所述基准值。

(10)的方案在上述(1)至(9)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部至少基于与所述车辆的移动相关的信息，来设定所述基准值，与所述车辆的移动相关的信息是所述车辆的车速，基于所述车辆的车速来设定所述基准值。

(11)的方案以上述(1)至(10)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部在从所述选择的行驶状态向所述不同的行驶状态切换时，使所述车辆的车速降低，或者抑制所述车辆的车速的上升。

(12)的方案以上述(1)至(11)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述车辆控制装置还具备输出控制部，在所述驾驶控制部从所述选择的行驶状态向所述不同的行驶状态切换时，所述输出控制部使输出部输出对所述车辆的驾驶员要求监视所述车辆的周边的通知、以及对所述车辆的驾驶员要求把持转向盘的通知中的一方或双方。

(13)的方案以上述(1)至(12)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述车辆控制装置还具备输出控制部，在所述选择的行驶状态持续执行了第一时间的情况或在所述选择的行驶状态下所述车辆行驶超过了第一距离的情况下，所述输出控制部进行催促所述车辆的驾驶员休息的通知，在所述不同的行驶状态持续执行了比第一时间短的第二时间的情况或在所述不同的行驶状态下所述车辆行驶超过了比第一距离短的第二距离的情况下，所述输出控制部进行催促所述车辆的驾驶员休息的通知。

(14)的方案以上述的(1)至(13)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述选择的控制状态是在所述车辆进行追随所述车辆的前行车辆的追随行驶时执行的控制状态，所述驾驶控制部在追随所述车辆的前行车辆的追随行驶中不再存在所述前行车辆的情况下，即便在连续行驶时间经过所设定的设定时间之前，也从所述选择的控制状态向所述不同的控制状态切换。

(15)的方案以上述的(1)至(14)中任一方案的车辆控制装置为基础，所选择的控制状态是在所述车辆进行追随所述车辆的前行车辆的追随行驶时执行的控制状态，所述车辆控制装置还具备输出控制部，在追随所述车辆的前行车辆的追随行驶中不再存在所述前行车辆的情况下，所述输出控制部使输出部输出对所述车辆的驾驶员要求监视所述车辆的周边的通知、以及对所述车辆的驾驶员要求把持转向盘的通知中的一方或双方。

(16)：本发明的另一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述识别结果来控制所述车辆的速度或转向；选择与所述车辆的控制相关的自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一行驶状态；以及在所选择的行驶状态下所述车辆连续行驶的连续行驶时间或连续行驶距离超过了基准值的情况下，向所述多个行驶状态中的与所述选择的行驶状态不同的行驶状态切换。

(17)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述识别结果来控制所述车辆的速度或转向；选择与所述车辆的控制相关的自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一行驶状态；以及在所选择的行驶状态下所述车辆连续行驶的连续行驶时间或连续行驶距离超过了基准值的情况下，向所述多个行驶状态中的与所述选择的行驶状态不同的行驶状态切换。

发明效果

根据(1)～(17)，能够以与自动驾驶的执行状况相应的适当的驾驶状态进行自动驾驶。

根据(11)，以对于驾驶员而言适宜的状态实现控制状态的切换。

附图说明

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图4是表示步骤s106以后的车速的变化的一例的图。

图5是表示由导出部及乘员监视部执行的处理的流程的一例的流程图。

图6是表示信息表的内容的一例的图。

图7是表示在向驾驶状态c转移后由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图8是用于说明规定的控制的一例的图。

图9是表示由第二实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图10是用于说明不满足第二条件的驾驶员的状态的一例的图。

图11是用于说明满足第二条件的驾驶员的状态的一例的图。

图12是用于说明基于剩余时间来变更设定时间的处理的图。

图13是表示自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(humanmachineinterface)30、车辆传感器40、车室内相机42、转向传感器44、导航装置50、mpu(mappositioningunit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作车辆m)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部等。相机10例如周期性地反复对车辆m的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆m的任意部位。雷达装置12也可以通过fm-cw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是lidar(lightdetectionandranging)。探测器14向车辆m的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于车辆m的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等，来与存在于车辆m的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站而与各种服务器装置通信。

hmi30对车辆m的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆m的朝向的方位传感器等。

车室内相机42例如是利用了ccd、cmos等固体摄像元件的数码相机。车室内相机42也可以是立体相机。车室内相机42安装于车辆m的室内的任意部位。车室内相机42对存在于车室内的包括驾驶员座的座椅在内的区域进行拍摄。即，车室内相机42对就座于驾驶员座的乘员进行拍摄。车室内相机42对上述的区域周期性地反复进行拍摄。

转向传感器44设置于转向盘的规定的位置。例如，在转向盘设置有多个转向传感器。规定的位置例如是轮缘部等由驾驶员操作(把持或接触)的部分。转向传感器44例如是检测静电容量的变化的传感器。

导航装置50例如具备gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置。gnss接收机51基于从gnss卫星接收到的信号，来确定车辆m的位置。车辆m的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的ins(inertialnavigationsystem)确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以一部分或全部与前述的hmi30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定的车辆m的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航hmi52而输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、poi(pointofinterest)信息等。地图上路径向mpu60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航hmi52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

mpu60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于hdd、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆、方向指示灯控制杆、话筒、各种开关等。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、乘员监视部170、输出控制部180及存储部190。第一控制部120、第二控制部160及乘员监视部170分别例如通过cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)、gpu(graphicsprocessingunit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于存储部190的hdd、闪存器等存储装置，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器。在存储部190中存储有信息表192。关于信息表192的详细情况见后述。

乘员监视部170判定乘员(就座于驾驶员座的乘员)是否监视着车辆的周边。乘员监视部170对由车室内相机42拍摄到的图像进行解析，并基于解析结果来导出驾驶员的面部的朝向、视线的方向。例如，乘员监视部170在判定为所导出的面部的朝向、视线的方向处于基准范围内的情况下，判定为乘员进行着周边监视。

乘员监视部170监视乘员(就座于驾驶员座的乘员)的状态。乘员监视部170对由车室内相机42拍摄到的图像进行解析，并基于解析结果来导出驾驶员的清醒度、姿势等。例如，乘员监视部170基于导出的上述状态，来导出表示驾驶员的清醒程度的清醒指标。

乘员监视部170判定驾驶员是否操作或把持着转向盘。乘员监视部170判定驾驶员的手是否为接触着转向盘的状态。乘员监视部170取得由转向传感器44检测到的检测结果，并基于所取得的检测结果，来判定是否对转向传感器44进行着操作等。例如，乘员监视部170将在第一时刻取得的转向传感器44的获知值与在第二时刻取得的转向传感器44的获知值进行比较，在获知值变化了阈值以上的情况下，判定为驾驶员对转向盘进行着操作等。乘员监视部170也可以在所取得的转向传感器44的获知值处于规定的范围内的情况下，判定为驾驶员对转向盘进行着操作等。乘员监视部170也可以考虑由车室内相机42拍摄到的图像的解析结果而判定驾驶员是否对转向盘进行着操作等。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。识别部130例如并行地实现基于ai(artificialintelligence：人工智能)的功能、以及基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于车辆m的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体包括其他车辆。物体的位置例如被识别为以车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。

识别部130例如识别车辆m行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像识别出的车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50取得的车辆m的位置、由ins处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别车辆m相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如也可以识别车辆m的代表点从车道中央的偏离、以及车辆m的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以代替于此，识别部130识别车辆m的代表点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为车辆m相对于行驶车道的相对位置。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对车辆m的周边状况的方式，生成车辆m自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆m应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆m应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、以规定车速(例如60[km])以下的速度追随前行车辆m而行驶的追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。

行动计划生成部140例如以驾驶状态a、驾驶状态b及驾驶状态c中的任意驾驶状态来控制车辆。驾驶状态a、驾驶状态b、驾驶状态c是依次关于车辆的控制而自动化率(或自动化程度)由高到低的驾驶状态。自动化率(或自动化程度)高是指，基于乘员对车辆的操作比率(或操作程度)来控制车辆的比率(或程度)低。自动化率(例如自动化程度)与对驾驶员要求的车辆的周边监视义务相关联，自动化率(例如自动化程度)能够换言之称作对驾驶员要求的车辆的周边监视义务的程度。自动化率(例如自动化程度)高是指对驾驶员要求的车辆的周边监视义务低，自动化率(例如自动化程度)低是指对驾驶员要求的车辆的周边监视义务高。以下，说明驾驶状态a～驾驶状态c的一例。

驾驶状态a例如是指，在乘员未操作转向盘(未把持、保持转向盘、或未接触转向盘)、且乘员未监视车辆的周边的状态下，车辆能够自动地控制速度及转向的驾驶状态。驾驶状态b是指，在乘员监视着车辆的周边的状态(或与驾驶状态a的监视程度相比监视程度低的状态)且乘员未操作转向盘的状态下，车辆能够自动地控制速度及转向的驾驶状态。

驾驶状态c例如是至少对驾驶员布置周边(前方注视等)的安全驾驶所涉及的监视的任务的驾驶状态。驾驶状态c例如是在乘员操作转向盘且乘员监视着车辆的周边的状态下，车辆能够自动地控制速度及转向的驾驶状态。

驾驶状态c也可以是驾驶员进行着手动驾驶的状态。驾驶状态c也可以是adas(advanceddriverassistancesystem)工作着的状态。adas是以acc(adaptivecruisecontrolsystem)、lkas(lanekeepingassistsystem)为代表的驾驶支援系统。驾驶状态a～c中的一部分或全部也可以是能够自动地控制车辆的速度或转向的驾驶状态。

在驾驶状态a至驾驶状态c中，例如也可以进行追随在车辆m的前方行驶的前行车辆m的追随行驶。追随行驶是指车辆m将车辆m与前行车辆m之间的车间距离维持为规定距离(例如与速度相应的规定距离)而追随前行车辆m的控制。在进行着追随行驶的驾驶状态下，在不再存在追随对象的前行车辆m的情况下，追随控制被解除。在该情况下，用于向与进行过追随控制的驾驶状态相比自动化率(或自动化程度)低的驾驶状态转移的处理被执行。例如，用于向自动化率(或自动化程度)低的驾驶状态转移的处理是指，由hmi30进行对驾驶员要求监视周边的通知、对驾驶员要求把持转向盘的通知等。不再存在追随对象的前行车辆m的情况是指，前行车辆m向与车辆m的行进方向不同的方向、不同的车道行进。

进行上述的驾驶状态a、驾驶状态b、或驾驶状态c的控制的条件为一例，只要按照驾驶状态a、驾驶状态b、驾驶状态c的顺序而车辆的自动化率(或自动化程度)降低即可，可以任意设定。例如，驾驶状态a、驾驶状态b及驾驶状态c的一部分或全部可以是自动驾驶的状态，驾驶状态a、驾驶状态b及驾驶状态c中的一部分或全部也可以不是自动驾驶的状态而是执行驾驶支援的状态。也可以代替3个驾驶状态而在2个以上的驾驶状态中适用本实施方式。驾驶状态a至驾驶状态c中的任意驾驶状态为“第一控制状态”的一例，与设为第一控制状态的驾驶状态相比自动驾驶程度低的驾驶状态为“第二控制状态”的一例。

行动计划生成部140例如包括导出部142。关于导出部142的处理的详细情况见后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。将行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆m的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

返回图1，输出控制部180例如使hmi30进行规定的通知。规定的通知是指对乘员要求把持转向盘的通知、对乘员要求监视周边的通知。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ecu。ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[与驾驶状态a的持续相关的处理]

自动驾驶控制装置100在车辆m的乘员(驾驶员)不被布置与车辆m的周边的监视相关的任务(周边监视义务)及与车辆m的转向盘相关的任务(转向盘的把持、操作、向转向盘的接触等)的状态下能够执行的驾驶状态a(第一控制状态)的连续行驶时间经过了设定时间(规定时间)的情况下，将控制状态向与驾驶状态a相比自动化率(或自动化程度)低的驾驶状态b(第二控制状态)切换。

图3是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。首先，行动计划生成部140判定是否以驾驶状态a进行着追随行驶(步骤s100)。在以驾驶状态a进行着追随行驶的情况下，行动计划生成部140判定以驾驶状态a进行着追随行驶的连续行驶时间是否经过了设定时间(步骤s102)。连续行驶时间也可以是不停止地行驶着的时间。即便在包括停止了几十秒、几分钟的期间的情况下，也可以设为连续行驶时间。关于“设定时间”的决定方法见后述。

在以驾驶状态a进行追随行驶的连续行驶时间未经过设定时间的情况下，行动计划生成部140判定是否存在追随对象的前行车辆(步骤s104)。在存在追随对象的前行车辆的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。

在步骤s102的处理中以驾驶状态a进行着追随行驶的连续行驶时间经过了设定时间的情况、或在步骤s104的处理中判定为不存在追随对象的前行车辆的情况下，进入步骤s106的处理。即，行动计划生成部140使车辆m的车速降低(步骤s106)。在追随对象的前行车辆进行了车道变更的情况、向与车辆m行驶的路径不同的路径进入了的情况下，判定为不存在追随对象的前行车辆。在步骤s106的处理中也可以代替减速而抑制加速或车速的上升。

接着，输出控制部180使hmi30输出催促驾驶员监视车辆m的周边及(或)把持(或操作)转向盘的特定通知(步骤s108)。步骤s106的处理也可以在步骤s108的处理之后进行。接着，乘员监视部170判定从步骤s108的特定通知起规定时间以内驾驶员是否监视了车辆m的周边且把持了转向盘(步骤s110)。

在规定时间以内驾驶员监视了车辆m的周边且把持了转向盘的情况下，行动计划生成部140将驾驶状态从驾驶状态a变更为驾驶状态c(步骤s112)。在规定时间以内驾驶员未监视车辆m的周边的情况、或者驾驶员没有把持转向盘的情况下，行动计划生成部140进行规定的控制(步骤s114)。规定的控制例如是指车辆m向路肩、其他规定的位置停止的控制、向最近的停车区域进入的控制等。关于该处理的详细情况，参照后述的图8来进行说明。驾驶员不执行被布置的任务的情况下的控制(即规定的控制)例如也可以是不进行驾驶替换而本车辆m紧急停止的控制。由此，本流程图的1个例程的处理结束。

在上述的流程图的处理中，说明了驾驶状态a或驾驶状态c是执行追随行驶的控制状态的情况，但也可以取代于此，驾驶状态a或驾驶状态c即便在未进行追随行驶的情况下也执行。在该情况下，在图3的步骤s100中，判定是否执行着驾驶状态a，步骤s104的处理被省略。

在上述的流程图的处理中，说明了驾驶状态a是不布置与周边监视相关的任务和与转向盘相关的任务而能够执行的控制的情况，但也可以取代于此，是布置上述的2个任务中的任一任务的控制。在该情况下，在步骤s108中，催促进行与在驾驶状态a下布置的任务不同的任务的通知被执行。在步骤s110中，判定是否进行着与在驾驶状态a下布置的任务不同的任务。

在上述的流程图的处理中，说明了从驾驶状态a变更为驾驶状态c的情况下的处理。也可以取代于此，在从自动驾驶的程度高的驾驶状态变更为自动驾驶的程度低的驾驶状态的情况下的处理中，适用上述的流程图的处理。电可以在从选择的驾驶状态变更为与选择的驾驶状态不同的驾驶状态的处理中，适用上述的流程图的处理。在上述的例子中，说明了在连续行驶时间经过了设定时间的情况下将控制状态向规定的驾驶状态切换的情形，但也可以代替于此，在选择的行驶状态下车辆m行驶超过规定距离的情况下，将控制状态向规定的驾驶状态切换。例如，连续行驶时间经过设定时间、或车辆m行驶超过规定距离中的一方或双方相当于行驶持续程度(连续行驶时间或连续行驶距离)超过基准程度(例如基准值、阈值)。容易超过基准程度是指，在采用连续行驶时间的情况下，将设定时间设定得短，在采用车辆m行驶的距离的情况下，将规定距离设定得短。在以下的说明中，说明使用连续行驶时间和设定时间的例子，但使用车辆m行驶的距离和规定距离的情况与使用连续行驶时间和设定时间的情况、设定出设定时间的情况的进行考虑同样地，适用车辆m行驶的距离和规定距离即可。

图4是表示步骤s106以后的车速的变化的一例的图。在时刻t，在车辆m的车速减速的前后的时机进行特定通知。该减速程度是基于车辆m的周边状况而决定的程度。例如，在车辆m的后方不存在距车辆m规定距离以内行驶的车辆的情况下，车辆m以第一减速程度减速。在车辆m的后方存在距车辆m规定距离以内行驶的车辆的情况下，车辆m以减速度比第一减速程度小的第二减速程度减速。车速的下限值也可以基于减速前的车辆m的车速来决定。由此，可实现对后方车辆适宜的车辆m的控制。

在时刻t+1，驾驶员监视了车辆m的周边且把持了转向盘的情况下，车辆m使减速停止或抑制减速度。在时刻t+2，若驾驶员的姿势端正了，则车辆m加速到规定的速度。例如，乘员监视部170对由车室内相机42拍摄到的图像进行解析，基于解析结果，来判定驾驶员的姿势是否端正了。例如，乘员监视部170在图像的解析结果(例如特征量的分布)与预先存储于车辆m的存储装置的匹配数据之间的吻合度为阈值以上的情况下，判定为驾驶员的姿势端正了。

这样，车辆m在从驾驶状态a向驾驶状态c切换的情况下，控制车速以便容易使驾驶员能转移到能够适用于驾驶状态c的状态，由此驾驶员的便利性提高。

[设定时间的导出]

图5是表示由导出部142及乘员监视部170执行的处理的流程的一例的流程图。关于该处理的详细情况，参照图6来进行说明。首先，乘员监视部170取得由车室内相机42拍摄到的图像(步骤s200)。接着，乘员监视部170基于在步骤s200中拍摄到的图像，来取得驾驶员的清醒度及姿势(驾驶员的状态)(步骤s202)。接着，乘员监视部170基于在步骤s202中取得的清醒度及姿势，来取得驾驶员的清醒指标(步骤s204)。

接着，导出部142基于在步骤s204中取得的清醒指标，来导出设定时间(步骤s206)。导出部142以清醒指标越低则设定时间越短的方式导出设定时间。清醒指标低是指，驾驶员的意识状态低(例如驾驶员看起来困倦)。驾驶员的意识状态低例如是指，在进行与执行着的驾驶状态相比自动驾驶程度低的驾驶状态的情况下，存在驾驶员不能进行在低的驾驶状态下被布置的任务的可能性的意识状态。由此，本流程图的处理结束。

图6是表示信息表192的内容的一例的图。信息表192例如是清醒度、姿势模式、清醒指标、设定时间(在使用规定距离的情况下为规定距离)互相建立了对应关系的信息。它们中的清醒度或姿势模式的信息也可以省略。在该情况下，在上述的图5的流程图的处理中，省略了的信息的取得等被省略。

清醒度例如通过乘员监视部170基于拍摄到的图像中的驾驶员的眼睑的状态、眼睛的睁开状况而导出。例如，越是眼睑的状态与事先取得的清醒度高的情况下的眼睑的状态相比沿着铅垂方向下垂的倾向、眼睛的睁开程度与事先取得的清醒度高的情况下的眼睛的睁开程度相比闭合的倾向、眨眼的程度(例如在眨眼中闭眼的时间)与事先取得的清醒度高的情况下的眨眼的程度相比大的倾向，则与清醒度建立了对应关系的清醒指标以越低的倾向被导出。

姿势模式例如通过乘员监视部170使用拍摄到的图像、使用图案匹配等方法来导出驾驶员的姿势模式。例如，驾驶员的姿势相对于基准姿势位移了的程度越高，则与姿势模式建立了对应关系的清醒指标被设定为越低。例如，越是驾驶员的面部、身体与事先取得的清醒度高的情况下的面部、身体的倾斜(基准姿势)相比在铅垂方向上倾斜的倾向、驾驶员的面部、身体与事先取得的清醒度高的情况下的面部、身体的状态(基准姿势)相比向后部座位方向下垂的倾向，则与姿势模式建立了对应关系的清醒指标以越低的倾向被导出。也可以在驾驶员的面部、身体为预先设定的姿势模式的情况下，与姿势模式建立了对应关系的清醒指标以低的倾向被导出。预先设定的姿势模式是指在产生了睡意时人所做出的姿势模式，例如是打哈欠、舒展身体等。

乘员监视部170参照信息表192，取得与导出的清醒度及姿势模式建立了对应关系的清醒指标。然后，导出部142参照信息表192，导出设定时间。乘员监视部170也可以将拍摄到的图像输入学习完毕模型，并基于学习完毕模型所输出的结果，来导出清醒度、姿势模式、清醒指标。学习完毕模型是以当被输入图像时，导出表示对图像赋予的标签的清醒度、姿势模式、清醒指标的方式学习得到的模型。

如上述那样，导出部142能够导出与驾驶员的状态相应的设定时间。由此，自动驾驶控制装置100能够适当地持续自动驾驶。

[向驾驶状态c转移后的控制]

图7是表示在向驾驶状态c转移后由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。首先，行动计划生成部140判定驾驶状态是否转移到了驾驶状态c(步骤s300)。在驾驶状态转移到了驾驶状态c的情况下，自动驾驶控制装置100判定是否满足了第一条件(步骤s302)。第一条件是指，驾驶状态c持续了规定时间、由乘员监视部170导出的驾驶员的清醒指标成为了阈值以上。在没有满足第一条件的情况下，返回步骤s300的处理。

在满足了第一条件的情况下，输出控制部180控制hmi30而向驾驶员通知向驾驶状态a转移(步骤s304)。接着，乘员监视部170判定从步骤s304的通知起规定时间以内驾驶员是否解除了转向盘的把持(步骤s306)。在规定时间以内驾驶员未解除转向盘的把持的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。这是因为，在未解除转向盘的把持的情况下，推定为驾驶员存在自身想要操作转向盘这样的意思。

在规定时间以内驾驶员解除了转向盘的把持的情况下，行动计划生成部140以驾驶状态a控制车辆m而使车辆m行驶(步骤s308)。由此，本流程图的处理结束。

如上述那样，在车辆m转移到驾驶状态c之后满足了第一条件的情况下，向与驾驶状态c相比自动驾驶的程度高的驾驶状态转移，由此驾驶员的便利性进一步提高。

[规定的控制]

说明上述的图3的流程图的步骤s114的“规定的控制”的一例。图8是用于说明规定的控制的一例的图。例如，车辆m在从出发地点a出发去往目的地点b的途中预定在停车场p3停车。停车场p3是存在于停车场p1、p2的前方的停车场。车辆m在通过停车场p1之后，由于追随行驶时间经过了设定时间，因此要求在规定时间以内监视车辆m的周边且保持转向盘。此时，在规定时间以内驾驶员没有把持转向盘。在该情况下，车辆m作为规定的控制而进行以下的控制。例如，车辆m在距当前地最近的停车场p2的跟前中止追随行驶，在维持驾驶状态a的状态下进入停车场p2。然后，在进入停车场p2之后、或停止于停车场p2的规定的位置之后，车辆m向驾驶状态b、驾驶状态c或手动驾驶转移。

这样，即便在车辆m的驾驶状态从驾驶状态a向驾驶状态c转移的情况下，车辆m也被适当地控制。

在上述的实施方式中，输出控制部180也可以在规定的驾驶状态(第一控制状态)持续执行第一时间的情况下，进行催促车辆m的驾驶员休息的通知，在与规定的驾驶状态相比自动驾驶程度低的驾驶状态(第二控制状态)持续执行比第一时间短的第二时间的情况下，进行催促车辆m的驾驶员休息的通知。输出控制部180也可以在车辆m以规定的驾驶状态(第一控制状态)行驶了第一距离的情况下，进行催促车辆m的驾驶员休息的通知，在车辆m以与规定的驾驶状态相比自动驾驶程度低的驾驶状态(第二控制状态)行驶了比第一距离短的第二距离的情况下，进行催促车辆m的驾驶员休息的通知。由此，可抑制驾驶员的清醒度成为规定程度以下。

根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100在驾驶状态a的连续行驶时间经过了设定时间的情况下，将驾驶状态向与驾驶状态a相比自动化率(或自动化程度)低的驾驶状态b切换，由此能够以与自动驾驶的执行状况相应的适当的驾驶状态进行自动驾驶。

例如，在持续着驾驶状态a的情况下，驾驶员不被布置与周边监视相关的任务、或与转向盘的把持等相关的任务，但存在根据周边状况的变化而向使自动驾驶的程度降低的驾驶状态转移，从而要求驾驶员监视周边或者对转向盘进行把持等的情况。为了防备这样的状况，因此希望驾驶员的清醒度为规定程度以上。然而，如上述那样，在驾驶状态a下不布置任务，因此驾驶员的清醒度存在降低的可能性。因此，在本实施方式中，为了避免驾驶员的清醒度降低，在驾驶状态a的连续行驶时间经过了设定时间的情况下，将驾驶状态向驾驶状态b切换，由此进行有助于维持驾驶员的清醒度的处理。即，自动驾驶控制装置100能够在与自动驾驶的执行状况相应的适当的驾驶状态下进行自动驾驶。

<第二实施方式>

以下，说明第二实施方式。在第二实施方式中，说明自动驾驶控制装置100基于乘员的状态(姿势)来变更设定时间(在使用规定距离的情况下为规定距离)的另一例。以下，以与第一实施方式之间的不同点为中心进行说明。

图9是表示由第二实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。以与在第一实施方式中所说明的图3的流程图的处理之间的不同点为中心进行说明。

在步骤s104中判定为存在追随对象的前行车辆的情况下，乘员监视部170判定驾驶员的状态是否满足第二条件(后述)(步骤s105)。在驾驶员的状态不满足第二条件的情况下，本流程图的处理结束。

在驾驶员的状态满足第二条件的情况(即姿势相对于基准姿势进行了位移的情况)下，导出部142基于驾驶员的状态来变更步骤s102的设定时间(步骤s107)。并且，返回步骤s100的处理，执行以后的处理，在步骤s102中，设定通过上述的步骤s107的处理而变更了的设定时间。

在此，说明“第二条件”。第二条件例如是指驾驶员的状态为与通常时的状态不同的状态、为推定为驾驶员的清醒度低的状态。图10是用于说明不满足第二条件的驾驶员的状态的一例的图。例如，乘员监视部170在驾驶员的身体收纳于在拍摄到的图像中设定的特定区域ar的情况下，判定为驾驶员的状态不满足第二条件。

图11是用于说明满足第二条件的驾驶员的状态的一例的图。例如，乘员监视部170在驾驶员的身体未收纳于拍摄到的图像中设定的特定区域ar的情况、或者未收纳的程度为阈值以上的情况下，判定为驾驶员的状态满足第二条件。例如，乘员监视部170对驾驶状态a被进行着的期间的摄像进行解析，导出驾驶员未收纳于特定区域ar的次数。在该次数为阈值以上的情况下，乘员监视部170判定为驾驶员的状态满足第二条件。当驾驶员的清醒度降低时，驾驶员有时进行伸展、或者使身体向旁边倾斜。在该情况下，驾驶员的身体的一部分超出特定区域ar。

根据以上说明的第二实施方式，导出部142在驾驶员的状态满足第二条件的情况下，基于驾驶员的状态，来变更与驾驶状态a的持续相关的设定时间，由此起到与第一实施方式的效果同样的效果。

<第三实施方式>

以下，说明第三实施方式。在第三实施方式中，自动驾驶控制装置100基于车辆m到抵达所设定的地点为止的剩余时间(车辆的移动状态)，来变更设定时间(在使用规定距离的情况下为规定距离)。以下，以与第一实施方式之间的不同点为中心进行说明。

图12是用于说明基于剩余时间来变更设定时间的处理的图。车辆m朝向目的地b行驶着。在车辆m在停车场p2与停车场p3之间行驶着的时刻12:00，推定为车辆m抵达目的地b为止的剩余时间是60分钟。该剩余时间的推定例如是基于从导航装置50或其他服务器装置取得的信息而推定出的剩余时间。此时，导出部142由于到目的地为止的剩余时间是60分钟，因此判断为驾驶员的清醒度不降低，判定为使驾驶状态a持续60分钟。即，导出部142将设定时间设定为60分钟。

在车辆m在停车场p3与停车场p4之间行驶着的时刻12:20，比设想过的情况拥堵，因此推定为车辆m抵达目的地b为止的剩余时间是与前述同样的60分钟。在该情况下，导出部142使设定时间为如图12所示的25分钟等那样变更为较短。这是因为，从停车场p3与停车场p4之间的地点到目的地为止的剩余时间为60分钟，避免为了抵达目的地而连续超过例如60分钟地持续驾驶状态a。

根据以上说明的第三实施方式，自动驾驶控制装置100通过基于车辆到达目的地为止的剩余的时间来设定使驾驶状态a持续的时间，从而起到与第一实施方式同样的效果。

<第四实施方式>

以下，说明第四实施方式。在第四实施方式中，自动驾驶控制装置100基于车辆m的车速来变更设定时间(在使用规定距离的情况下为规定距离)。以下，以与第一实施方式之间的不同点为中心进行说明。

例如规定的区间中的平均车速越大，则导出部142将设定时间设定得越短。例如，导出部142在平均车速为80km/小时的情况下，将设定时间设定为第一时间，在平均车速为60km/小时的情况下，设定为比第一时间长的第二时间。这是因为，在车速快的情况下，驾驶员的清醒度处于降低的倾向。

根据以上说明的第四实施方式，自动驾驶控制装置100基于车速来设定使驾驶状态a持续的时间，由此能够起到与第一实施方式同样的效果。

<其他>

上述的各实施方式也可以综合地实施。例如，也可以基于上述的第一实施方式至第四实施方式中的导出部142所导出的设定时间(在使用规定距离的情况下为规定距离)来变更设定时间(或规定距离)。在该情况下，例如，导出部142也可以根据对基于第一实施方式至第四实施方式的各方法而导出的设定时间进行统计处理得到的结果，来变更设定时间。例如，导出部142将各设定时间的平均时间、对各设定时间赋予权重并取平均的平均时间设为设定时间。

根据以上说明的各实施方式，自动驾驶控制装置100在所选择的行驶状态下车辆m连续行驶的连续行驶时间或连续行驶距离超过基准值而行驶了的情况下，向多个行驶状态中的与所选择的行驶状态不同的行驶状态切换，由此能够以与自动驾驶的执行状况相应的适当的驾驶状态进行自动驾驶。

[硬件结构]

图13是表示自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为了通信控制器100-1、cpu100-2、作为工作存储器而使用的ram(randomaccessmemory)100-3、保存引导程序等的rom(readonlymemory)100-4、闪存器、hdd(harddiskdrive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。在存储装置100-5中保存有供cpu100-2执行的程序100-5a。该程序通过dma(directmemoryaccess)控制器(未图示)等而展开到ram100-3，并由cpu100-2执行。由此，实现识别部130、行动计划生成部140及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式可以通过以下方式表现。

车辆控制装置构成为具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于所述识别结果来控制所述车辆的速度或转向；

选择与所述车辆的控制相关的自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一行驶状态；以及

在所选择的行驶状态下所述车辆连续行驶的连续行驶时间或连续行驶距离超过了基准值的情况下，向所述多个行驶状态中的与所述选择的行驶状态不同的行驶状态切换。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。