一种车辆行驶控制系统的制作方法

本实用新型涉及靠边行驶导引技术领域，尤其是涉及一种车辆行驶控制系统。

背景技术：

随着社会的进步，城市化建设步伐越来越快，市政铺装道路也越来越多，这些道路上的垃圾要清理、绿化带要维护、护栏要清洁等，工作量极大，而在市政施工过程中有大多有墙体、路缘石等连续侧壁，可以作为行驶路线轨道供机械利用，因此，一些大型道路清洁车、护栏清洁车、喷淋车等被广泛应用于靠边行进作业中，节省了大量的人力资源。

但是，现如今的作业车辆在进行靠边行进作业时，需要专职司机时刻谨慎地对其进行操作，以保证车辆与侧壁的距离，避免车体与侧壁的不良碰撞，然而在某些道路弯曲程度较大、道路不平等情况下，会发生作业车辆离开侧壁的情况，导致作业车辆偏离预设路线，无法顺利完成工作，严重时可能会导致作业车辆于其他正常行驶的车辆碰撞，引发一系列的交通事故。

技术实现要素：

本实用新型实施例提供了一种车辆行驶控制系统，以解决现有的作业车辆偏离侧壁无法及时修正的技术问题，通过边缘信号检测装置与边缘信号处理装置的有效配合，给作业车辆提供了更好的靠边控制。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种车辆行驶控制系统，其包括两个驱动轮装置、车架、边缘信号检测装置与边缘信号处理装置；

每一所述驱动轮装置均包括至少一个独立驱动轮，以及与所述独立驱动轮连接的驱动电机；两个所述驱动轮装置对称设于所述车架的两侧部；

所述边缘信号检测装置包括与每一所述驱动轮装置对应的、且对称设于所述车架的两侧部的第一边缘信号检测模块与第二边缘信号检测模块；

所述边缘信号处理装置包括第一控制模块、第二控制模块、第一制动器与第二制动器；

所述第一控制模块的信号输入端与所述第一边缘信号检测模块电连接，所述第一控制模块的信号输出端分别与所述第一制动器、对应的所述驱动电机电连接；所述第二控制模块的信号输入端与所述第二边缘信号检测模块电连接，所述第二控制模块的信号输出端分别与所述第二制动器、对应的所述驱动电机电连接。

作为上述方案的改进，所述第一边缘信号检测模块包括至少一个弹性摆臂；所述第二边缘信号检测模块包括至少一个弹性摆臂。

作为上述方案的改进，所述弹性摆臂外侧设有可沿壁滑动的滚轮。

作为上述方案的改进，所述第一边缘信号检测模块包括至少一个距离传感器；所述第二边缘信号检测模块包括至少一个距离传感器。

作为上述方案的改进，所述距离传感器包括以下传感器中的至少一种：光学距离传感器、红外距离传感器与超声波距离传感器。

作为上述方案的改进，所述第一制动器包括驱动电机制动器或/与车轮制动器；所述第二制动器包括驱动电机制动器或/与车轮制动器。

作为上述方案的改进，所述第一控制模块包括继电器或/与控制开关；所述第二控制模块包括继电器或/与控制开关。

作为上述方案的改进，所述第一控制模块包括调速器；所述第二控制模块包括调速器。

作为上述方案的改进，所述车架两侧均对应设有导引支架。

相比于现有技术，本实用新型提供的车辆行驶控制系统，通过在车体两侧设置用于接收侧壁信号的边缘信号检测装置，以及控制驱动轮运转与停止的边缘信号处理装置，当边缘信号检测装置检测到车体的某一侧部离开边缘时，通过边缘信号处理装置，对车体此侧的电机及制动器进行控制，保证车体另一侧正常行驶，从而使得整个车体向靠近边缘的方向行驶，在调整过后，边缘信号检测装置检测到车体的这一侧部已靠近边缘正常行驶，再通过边缘信号处理装置，对车体此侧的电机及制动器进行控制，保证车体的两侧均正常行驶，保障了作业车辆靠边作业的顺利完成。整个控制系统能够及时检测到车体开始离开侧壁的状态并相应调整，使其及时重新回到贴靠侧壁行驶的状态，防止在道路弯曲程度大、道路不平等情况下，发生的车体离开侧壁导致交通事故的情况。整个车辆行驶控制系统结构稳定，极大地减轻了驾驶员的劳动强度，且保证车体靠壁的稳定行驶。

附图说明

图1是本实用新型实施例中的一种车辆行驶控制系统的模块示意图；

图2是本实用新型实施例中的弹性摆臂的结构位置示意图；

图3是本实用新型实施例中的距离传感器的结构位置示意图；

其中，1、边缘信号处理装置；2、独立驱动轮；3、驱动电机；4、第一边缘信号检测模块；5、第二边缘信号检测模块；6、第一控制模块；7、第二控制模块；8、第一制动器；9、第二制动器；10、弹性摆臂；11、滚轮；12、距离传感器；13、导引支架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，除非另有定义，本实用新型所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。

此外，在说明书和权利要求书中的术语第一、第二仅用于区别相同技术特征的描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也不一定描述次序或时间顺序。在合适的情况下术语是可以互换的。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本实用新型一实施例提供了一种车辆行驶控制系统，具体的，请参见图1，图1为本实用新型实施例提供的一种车辆行驶控制系统的模块示意图，其中包括两个驱动轮装置、车架、边缘信号检测装置与边缘信号处理装置1；

每一所述驱动轮装置均包括至少一个独立驱动轮2，以及与所述独立驱动轮2连接的驱动电机3。需要说明的是，在每个驱动轮装置内，可以设置多个独立驱动轮，以及对多个独立驱动轮单独控制的多个驱动电机，也可以设置多个独立驱动轮由一个单独的驱动电机进行控制，由实际的行驶要求所决定；驱动轮与驱动电机之间通过离合连接，其中两个所述驱动轮装置对称设于所述车架的两侧部，从而实现车体的行驶。

所述边缘信号检测装置包括与每一所述驱动轮装置对应的、且对称设于所述车架的两侧部的第一边缘信号检测模块4与第二边缘信号检测模块5。

所述边缘信号处理装置包括第一控制模块6、第二控制模块7、第一制动器8与第二制动器9。所述第一控制模块的信号输入端与所述第一边缘信号检测模块电连接，所述第一控制模块的信号输出端分别与所述第一制动器、对应的所述驱动电机电连接；所述第二控制模块的信号输入端与所述第二边缘信号检测模块电连接，所述第二控制模块的信号输出端分别与所述第二制动器、对应的所述驱动电机电连接。在本实施例中，第一边缘信号检测模块、第一控制模块、第一制动器共同配合，分别作用于驱动电机与驱动轮，从而得到更为直接有效的控制，使得车体偏移，达到靠近边缘侧壁的目的；第二边缘信号检测模块、第二控制模块、第二制动器共同配合，分别作用于驱动电机与驱动轮，从而得到更为直接有效的控制，使得车体偏移，达到靠近另一边缘侧壁的目的。

优选地，作为上述实施例的进一步改进，所述第一边缘信号检测模块4包括至少一个弹性摆臂10，具体的，请参见图2，图2为本实用新型实施例提供的弹性摆臂的结构位置示意图，其中所述第二边缘信号检测模块5也包括至少一个弹性摆臂10(为图2所示的对称结构)。由于弹性摆臂对称设于车架两侧，当作业车辆在进行靠边作业时，如果某一侧因路面倾斜发生离开侧壁，偏离正常行驶路线的情况，此时，位于此侧的弹性摆臂因未与侧壁正常接触而被弹开超过一定角度，位于此侧的控制模块接收到此信号，通过对此侧的驱动电机进行控制，将驱动电机的电源切断，同时控制制动器工作，双管齐下，更可靠地实现此侧独立驱动轮的速度抑制效果；在这一侧的车体靠近侧壁正常行驶后，位于此侧的弹性摆臂因与侧壁正常接触而被闭合至小于一定角度，位于此侧的控制模块接收到此信号，通过对此侧的驱动电机进行控制，将驱动电机的电源接通，同时控制制动器停止工作，解除对此侧独立驱动轮的速度抑制效果，整个车体正常行驶，靠边作业得以顺利完成。

优选地，在上述实施例中，所述弹性摆臂10外侧设有可沿壁滑动的滚轮11，在车体触碰到侧壁并正常直行状态时，可沿壁滑动的滚轮正转，支撑、抵触着侧壁进行滑动，最大程度地减少与侧壁的摩擦力，辅助车辆直行。如此可增加车辆的整体驱动力并减轻独立驱动轮的负荷，也能够减少车体一直靠近侧壁挤压对弹性摆臂的磨损，此外，可沿壁滑动的滚轮也起到了保护车体、防撞的作用。

优选地，作为上述实施例的进一步改进，所述第一边缘信号检测模块4包括至少一个距离传感器12，具体的，请参见图3，图3为本实用新型实施例提供的距离传感器的结构位置示意图，其中，所述第二边缘信号检测模块5也包括至少一个距离传感器12(为图3所示的对称结构)。距离传感器设于车体两侧，首先设定距离传感器的检测距离基准为d，在行驶过程中，车体侧部实际距离侧壁的距离为d。当作业车辆在进行靠边作业时，如果某一侧因路面倾斜发生离开侧壁，偏离正常行驶路线的情况，此时，此侧的车体离开侧壁，导致d>d，距离传感器接收到此信号，通过对此侧的驱动电机进行控制，将驱动电机的电源切断，同时控制制动器工作，双管齐下，更可靠地实现此侧独立驱动轮的速度抑制效果；在这一侧的车体靠近侧壁正常行驶后，此侧的车体贴靠道路侧壁，导致d≤d，位于此侧的控制模块接收到此信号，通过对此侧的驱动电机进行控制，将驱动电机的电源接通，同时控制制动器停止工作，解除对此侧独立驱动轮的速度抑制效果，整个车体正常行驶，靠边作业得以顺利完成。

优选地，在上述实施例中，所述距离传感器包括以下传感器中的至少一种：光学距离传感器、红外距离传感器与超声波距离传感器，其数量和型号由具体的行驶要求与成本限制所决定。

在本实施例中，所述第一制动器8包括驱动电机制动器或/与车轮制动器；所述第二制动器9包括驱动电机制动器或/与车轮制动器。电机制动器能够对电机进行制动，从而从源头上进行减速，进而更可靠地实现驱动轮的速度抑制效果，且电机制动器直接作用在驱动电机上，效果更好，结构更加简单。车轮制动器通过机械结构的方式实现对驱动轮的速度抑制效果，耗能更少，结构更加稳定。此外，驱动轮与其驱动轴之间设置有离合装置，其在有需要时能够实现轮与轴的分离，使驱动轮能获得自由，便于车体推行。

为了提高控制系统的稳定性与精确性，在控制模块中(包括第一控制模块6与第二控制模块7)，可以根据实际需要选择继电器或/与控制开关、以及调速器进行控制，在一种优选的实施例中通过加入灵敏型继电器，采用继电器与控制开关配合使用的方式，实现对驱动电机以及制动器的多点、精准控制，在另一种优选的实施例中通过加入调速器，通过对驱动电机进行控制，实现了对车辆行驶速度的精准调控，在合适的时间段降低车辆的行驶速度，或直接进行切断动作，进而提高了整个车辆行驶控制系统的工作稳定性。

优选地，在上述实施例中，如图3所示，所述车架两侧均对应设有导引支架13，所述导引支架13优选为耐磨损，硬度高的复合材料，避免车体在长时间进行靠边作业时与侧壁撞击或摩擦造成的机械损伤，最大程度地减少与侧壁的摩擦力，辅助车辆行驶，此外，导引支架也起到了保护车体、防撞的作用，保证了车体靠壁的稳定行驶。

本实用新型实施例提供的车辆行驶控制系统，通过在车体两侧设置用于接收侧壁信号的边缘信号检测装置，以及控制驱动轮运转与停止的边缘信号处理装置，当边缘信号检测装置检测到车体的某一侧部离开边缘时，通过边缘信号处理装置，对车体此侧的电机及制动器进行控制，保证车体另一侧正常行驶，从而使得整个车体向靠近边缘的方向行驶，在调整过后，边缘信号检测装置检测到车体的这一侧部已靠近边缘正常行驶，再通过边缘信号处理装置，对车体此侧的电机及制动器进行控制，保证车体的两侧均正常行驶，保障了作业车辆靠边作业的顺利完成。整个控制系统能够及时检测到车体开始离开侧壁的状态并相应调整，使其及时重新回到贴靠侧壁行驶的状态，防止在道路弯曲程度大、道路不平等情况下，发生的车体离开侧壁导致交通事故的情况。整个车辆行驶控制系统结构稳定，极大地减轻了驾驶员的劳动强度，且保证车体靠壁的稳定行驶。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。