技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述方法包括：根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态；所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑；根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件；若满足，则控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态，包括：若所述当前行驶状态为静态空闲状态，则根据所述静态空闲状态和所述状态机，确定所述下一行驶状态为静态入队状态；所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件，包括：根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足自动驾驶状态；若是，则确定所述跟随车满足切换至所述静态入队状态的条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟随车的行驶信息包括所述跟随车的多个传感器采集的数据；所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足自动驾驶状态，包括：根据所述多个传感器采集的数据确定所述跟随车的档位状态和电子手刹的状态；根据所述档位状态和所述电子手刹的状态判断所述跟随车是否满足自动驾驶状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述档位状态和所述电子手刹的状态判断所述跟随车是否满足自动驾驶状态，包括：根据与前进档位连接的第一传感器采集的数据，判断所述前进档位是否被触发；若所述前进档位被触发，则根据与所述电子手刹连接的第二传感器采集的数据，判断所述电子手刹是否被释放；若所述电子手刹被释放，则确定所述跟随车满足自动驾驶状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述前进档位未被触发或所述电子手刹未被释放，则控制所述跟随车切换至静态怠速状态。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态，包括：若所述当前行驶状态为所述静态入队状态，则根据所述静态入队状态和所述状态机，确定所述下一行驶状态为档位同步状态；所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件，包括：根据所述行驶信息获取所述跟随车与所述队列车中的前车间的跟车距离；确定所述跟车距离是否在预设的距离范围；若是，则确定所述跟随车满足切换至所述档位同步状态的条件。7.根据权利要求1-5所述的方法，其特征在于，所述根据跟随车的当前行驶状态和状态
机，确定所述跟随车的下一行驶状态，包括：若所述当前行驶状态为档位同步状态，则根据所述档位同步状态和所述状态机，确定所述下一行驶状态为协同跟车状态；所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件，包括：根据所述行驶信息确定所述跟随车与所述队列车中的前车之间是否存在其他车辆；若否，则确定所述跟随车满足切换至所述协同跟车状态的条件。8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态，包括：若所述当前行驶状态为动态调整状态，则根据所述动态调整状态和所述状态机，确定所述下一行驶状态为协同跟车状态；所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件，包括：根据所述行驶信息确定所述跟随车与所述队列车中的前车间的跟车距离是否在预设的距离范围内；若是，则确定所述跟随车满足切换至所述协同跟车状态条件。9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态，包括：若所述当前行驶状态为第一目标状态，则根据所述第一目标状态和所述状态机，确定所述下一行驶状态为自适应巡航状态；所述第一目标状态为档位同步状态、协同跟车状态、动态调整状态中的任一种行驶状态；所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件，包括：根据所述行驶信息确定所述跟随车与所述队列车中的前车间是否存在其他车辆；若是，则确定所述跟随车满足切换至所述自适应巡航状态的条件。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述跟随车切换至所述自适应巡航状态之后，根据所述行驶信息检测所述其他车辆是否离开；若所述其他车辆离开时，则控制所述跟随车从所述自适应巡航状态切换至所述动态调整状态。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跟随车的行驶信息包括所述跟随车的多个传感器采集的数据；所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件，包括：在所述跟随车处于行驶状态时，根据所述多个传感器采集的数据检测所述跟随车的各个传感器是否发生故障；所述行驶状态包括静态入队状态、档位同步状态、协同跟车状态、自适应巡航状态、动态调整状态中的任一种；若存在至少一个所述传感器发生故障，则确定所述跟随车满足切换至降级模式状态的条件；所述控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态，包括：
控制所述跟随车从所述行驶状态切换至所述降级模式状态。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述跟随车切换至所述降级模式状态之后，检测所述跟随车的部件是否发生故障；若是，则确定所述跟随车满足切换至紧急停车状态的条件；所述控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态，包括：控制所述跟随车从所述降级模式状态切换至所述紧急停车状态。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述跟随车切换至所述降级模式状态或所述紧急停车状态之后，检测所述所述跟随车的行驶速度是否为0；若是，则确定所述跟随车满足切换至驻车状态的条件；所述控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态，包括：控制所述跟随车从所述降级模式状态或所述紧急停车状态切换至所述驻车状态。14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件，包括：在所述跟随车为第二目标状态时，根据各所述传感器的状态信息，确定所述跟随车的底盘是否已被接管；所述第二目标状态为所述紧急停车状态、所述档位同步状态、释放电子手刹状态、所述静态入队状态、所述协同跟车状态、所述自适应巡航状态、所述动态调整状态、所述降级模式状态、所述紧急停车状态、驻车状态中的任一种；若是，则确定所述跟随车满足切换至接管状态的条件；所述控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态，包括：控制所述跟随车从所述第二目标状态切换至所述接管状态。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述跟随车切换至所述接管状态之后，若检测到所述跟随车的重置状态信号被触发，则控制所述跟随车从所述接管状态切换至静态怠速状态。16.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述装置包括：第一确定模块，用于根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态；所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑；判断模块，用于根据所述跟随车的信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件；第一控制模块，用于若所述跟随车满足切换至所述下一行驶状态的条件，则控制所述跟随车切换当前行驶状态为所述下一行驶状态。17.一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤。18.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤。19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-15中任一项所述的方法的步骤。
技术总结
本公开实施例涉及一种车辆控制方法、装置、控制器、存储介质和程序产品。所述车辆控制方法应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述方法包括：根据跟随车的当前行驶状态和状态机，确定所述跟随车的下一行驶状态；所述状态机包括所述跟随车的各行驶状态间的切换逻辑；根据所述跟随车的行驶信息判断所述跟随车是否满足切换至所述下一行驶状态的条件；若满足，则控制所述跟随车从所述当前行驶状态切换至所述下一行驶状态。采用本方法能够对自动驾驶队列中的后车的行驶状态进行管理。的行驶状态进行管理。的行驶状态进行管理。
技术研发人员：李文锐
受保护的技术使用者：天津卡尔狗科技有限公司
技术研发日：2022.01.05
技术公布日：2022/6/28