利用道路信息的雷达控制装置及方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及控制用于车辆雷达的装置及方法，更详细地说控制用于车辆的雷达的 角度的装置及方法。
【背景技术】
[0002] -般地说，汽车的自动行驶系统为了检测道路的标牌或道路信息，在车辆的前面 安装雷达时，安装的雷达的平移及倾斜角度是固定的。
[0003] 平移是意味着任意信号，优选为影像信号、雷达信号等的连续性的输入，倾斜是意 味着雷达的上下左右的动作。即，平移及倾斜角度是指雷达的光入射角度，雷达可入射从前 方的物体反射输入的光。
[0004] 这样安装的雷达可检测在直线或曲率小的道路上的标牌或道路信息，但是在曲率 在大道路产生盲区，发生无法检测标牌或道路信息的情况。
[0005] 因此，这种现有的用于自动行驶系统的雷达，固定平移及倾斜角度即光入射角度， 不能对多样形态的道路做适当的对应，因此其存在无法迅速提供道路信息的问题。
[0006] 美国注册专利第6750811号作为关于用于车辆雷达的水平对齐的的技术，是关于 可了解雷达歪曲的演算法，但是其技术的问题在于没有判断歪曲的正确的基准点。
【发明内容】
[0007] (要解决的问题）
[0008] 本发明是为了解决上述问题而提出，提出雷达控制装置及方法的目的在于，判断 是否水平对齐雷达，且以车辆正在行驶的道路信息与车辆的行驶状态信息为基础，水平排 列安装在车辆的雷达。
[0009] 但是本发明的目的不限制于在上述谈及的事项，未谈及的或另一目的可从以下记 载被技术人员明确理解。
[0010] (解决问题的手段）
[0011] 本发明是为了达到上述目的而提出，提出的利用道路信息的雷达控制装置，包括： 道路信息获取部，其获取车辆正在行驶的道路信息；水平对齐判断部，其以所述道路信息与 所述车辆的行驶状态信息为基础，判断是否水平对齐安装在所述车辆的雷达；及水平对齐 控制部，若判断应水平对齐所述雷达，则以集群的目标与所述车辆形成的角度为基础水平 对齐所述雷达。
[0012] 优选为，所述水平对齐控制部是所述目标与所述车辆形成的角度是提前设定的范 围以内时，水平对齐所述雷达。
[0013] 优选为，所述水平对齐控制部利用所述目标与所述车辆形成的角度，计算所述雷 达的歪曲角度，其在所述雷达的探测角度中修正所述雷达的歪曲角度，水平对齐所述雷达。
[0014] 优选为，所述水平对齐控制部是所述目标的相对速度与所述车辆的速度一致时， 其水平对齐所述雷达。
[0015] 优选为，所述水平对齐判断部以从所述道路信息获取的直行区间的距离为基础， 判断是否水平对齐所述雷达。
[0016] 优选为，所述水平对齐判断部以从所述行驶状态信息获取的行驶速度、偏航率及3 轴旋转信息中的至少一个，与从所述道路信息获取的直行区间的距离为基础，判断是否水 平对齐所述雷达。
[0017] 另外，提出利用道路信息的雷达控制方法的特征在于，包括：获取车辆正在行驶的 道路信息的步骤；以所述道路信息与所述车辆的行驶状态信息为基础，判断是否水平对齐 安装在所述车辆的雷达的步骤；及若判断应水平所述雷达，则以集群的目标与所述车辆形 成的角度为基础水平对齐所述雷达的步骤。
[0018] 优选为，所述水平对齐控制步骤在所述目标的相对速度与所述车辆的速度一致， 并且所述目标与所述车辆形成的角度是提前设定的范围以内时，利用所述目标与所述车辆 形成的角度计算所述雷的达歪曲角度，在所述雷达的探测角度修正所述雷达歪曲的角度水 平对齐所述雷达。
[0019] 优选为，所述水平对齐判断步骤以从所述行驶状态信息获取的行驶速度、偏航率 及3轴旋转信息中至少一个，与从所述道路信息获取的直行区间距离为基础，判断是否水 平对齐所述雷达。
[0020] (发明的效果）
[0021] 本发明判断是否水平对齐雷达，以车辆正在行驶的道路信息与车辆的行驶状态信 息为基础水平对齐安装在车辆的雷达，进而相比于现有的可更加提高水平对齐的可靠度。
【附图说明】
[0022] 图1是为了说明需要水平对齐情况的参考图。
[0023] 图2与图3是根据本发明一实施例，为了说明水平对齐方法的参考图。
[0024] 图4是根据本发明一实施例，为了说明雷达的水平对齐逻辑的流程图。
[0025] 图5是根据本发明一实施例，为了说明利用路线图的水平对齐模式判别逻辑的流 程图。
[0026] 图6是根据本发明优选实施例，概略性图示雷达控制装置的框图。
[0027] 具体实施方法
[0028] 以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。首先，在各个图面的构成要素附加 参照符号上，对相同的构成要素虽然图示在其他图面上，应留意使其尽可能具有相同的符 号。另外，在本发明的说明中，判断对相关的公知构成或功能的具体说明不必要的使本发明 要点不清楚的情况，将省略其详细说明。另外，在以下将要说明本发明的优选实施例，但是 本发明的技术思想不现定于此，当然根据技术人员变形可进行多样的实施。
[0029] 本发明是涉及利用路线图信息自动排序雷达的行驶中横方向方法，一般地说关于 自动排序行雷达的驶中的横方向的难点是雷达无法得知车辆的行驶状态，因此很难捕捉基 准点。在这里，基准点可以是位于预定距离以上的直行车道的护轨或其他道路构造物，在本 发明中为了克服现有技术的局限使用路线图信息。即，若在路线图信息进入以前设定的长 度以上的直行道路，则使雷达变为横方向自动排序模式。
[0030] 本发明的目的是，在自动水平对齐雷达时作为基准点使用路线图信息，执行正确 的水平对齐雷达，相比于只利用搭载于车辆的传感器的信息推测直行区间之后进行排序的 方式，追加性的使用路线图信息的方式，可以更加提高水平对齐的可靠度。
[0031] 图1是为了说明需要水平对齐情况的参考图。
[0032] 如图1(b)所示，因用于车辆的雷达的安装状态变化导致排序歪曲的情况，在雷达 探测的目标物的位置与实际位置就会歪曲，这时未实施掌握歪曲的角度以该角度进行补偿 角度的水平对齐的情况，会降低雷达探测信息的可靠性。
[0033] 图2与图3是根据本发明一实施例，为了说明水平对齐方法的参考图。
[0034] 为了水平对齐，首先需要可以判断排序是否歪曲的基准，在这里基准可以是以预 定的间隔位于直行道路的构造物（路灯、护栏板、隔音墙、隧道等）。
[0035] 将成为这种基准的构造物的探测信息与行驶状况比较，判断雷达是否歪曲，比较 的行驶状况在成为基准的构造物的探测信息中，成为容易计算角度值的理由，从而适合直 行行驶（曲线行驶的情况通过探测结果计算角度值很复杂）
[0036] 如图2以图面表示这种情况。
[0037] 在图2(a)正确排序的示例，（b)是歪曲排序状态的示例。图面符号210是护轨的 实际位置，图面符号220是护轨的观测位置。
[0038] 如图2(b)若在歪曲排序的状态时，则如图3以最简单地概念性的表示以目标物的 探测结果计算歪曲的角度。
[0039] 多种目标的探测结果中，只单独集群在一直线的目标物（其集群的方法是将各个 的目标物的坐标系变换为距离与角度之后，将特定误差以内的角度分布的目标物集群化）。 这时角度是arctan(yi/Xl)、距离是vP * P通过集群化目标物的探测结果获取歪曲的角 . 〇 度。
[0040] 在计算歪曲的角度之前，为了判断该探测结果在判别歪曲时是否是有意义的数 据，计算目标物之间的倾斜度，在倾斜度急剧变化的情况（倾斜度是S_low与S_High之间， 应以统计性的方法确保S_low与S_High)，判断成为基准点的目标物不在一直线上，进而计 算在水平对齐中使用的歪曲的角度时不使用该数据。
[0041] 通过图3简单说明其方法，歪曲的角度是arctan {(y2-yi) Ax2-X1)}，增加判 别歪曲的目标物的探测结果（arctan {(y3_y2) / (X3-X2) }、arctan {(y4_y3) / (X4-X3)}、 arctan {(y5_y4) Ax5-X4)}...)，若适用将其如同移动平均滤波器的简单的方法，则缩减根据 测量的误差进而可获取更加正确的歪曲角度。
[0042] 水平对齐的最终阶段是，反映在雷达探测的角度结果即在上述说明的歪曲的角度 来对齐角度。
[0043] 水平对齐角度=雷达感应角度-从目标物计算的歪曲的角度
[0044] 如下以流程图表示上述的内容，图4是根据本发明一实施例，为了说明雷达的水 平对齐逻辑的流程图。
[0045] 首先,判断目标物的相对速度的大小是否与车辆速度大小一致S410。
[0046] 若判断目标物的相对速度大小与车辆速度大小一致，则在目标物中将在直交坐标 系上构成直线的集群化S420。
[0047] 之后，判断直线的倾斜度是否是S_Low以上S430。
[0048] 若判断直线的倾斜度是S_Low以上，则在这之后判断直线的倾斜度是否是S_High 以下S440。