对目标物体转弯作出反应的acc的制作方法
【专利说明】对目标物体转弯作出反应的ACC
[0001]相关申请
[0002]本专利申请要求2012年10月4日提交的先前申请的、共同在审的美国临时专利申请N0.61/709，629的优先权，其整个内容通过引用结合到本文中。
【背景技术】
[0003]本发明的实施例涉及自适应巡航控制(ACC)。更具体地说，本发明的实施例涉及当由ACC跟踪的目标车辆在道路上转弯时取消制动请求。
[0004]如已知的，许多ACC系统跟踪位于装配有ACC的车辆前面的目标车辆。该跟踪当某些状况出现时中止。中止对目标车辆的跟踪有时被称为“放弃”或者“放开”目标车辆。许多ACC系统当目标物体已经转弯到侧路上时制动太长时间。制动事件常常在目标物体的这种转弯之前发生，以至当该转弯发生时ACC车辆正处于制动过程中。这通常被称为“McDonald式转弯”。
[0005]因为ACC“放开”或者放弃目标物体太迟并且使制动缓降得太慢而产生了问题。对放弃目标物体的延迟进行调整，以至延缓了对跟随目标或者继续直线向前行驶的路线预测决定。缓慢的制动渐出(ramp-out)用于防止产生不正确的路线预测决定并且克服了 ACC传感器(例如，雷达、视频或者激光雷达(LIDAR)传感器)的不正确测量。
【发明内容】
[0006]在一个实施例中，本发明提供了一种用于车辆的自适应巡航控制(ACC)系统。所述ACC包括车速传感器、用户接口、转向角度传感器、前向传感器和发动机控制单元(ECU)。车速传感器配置成能检测车辆的速度并且输出所检测到的速度的指示。转向角度传感器配置成能提供驾驶员正使车辆转向的方向的指示。前向传感器配置成能检测车辆前方的物体并且提供所述物体的指示。ECU包括自适应巡航控制装置(ACC)并且配置成能从传感器接收指示并确定继续跟随目标车辆或放弃目标车辆并且将车辆加速至巡航速度。
[0007]在另一实施例中，本发明提供了一种操作车辆的自适应巡航控制(ACC)系统的方法。所述方法包括:ACC确定车辆的预测路线、探测车辆的预测路线中的目标车辆、调节车辆的速度以保持车辆与目标车辆之间的距离、确定目标车辆从预测路线改道、从转向角度传感器接收转向角度的指示、确定是否放弃目标车辆以及当ACC确定放弃目标车辆时将车辆加速至先前设定的巡航速度。
[0008]本发明的其他方面将通过考虑到详细说明书和附图而显而易见。
【附图说明】
[0009]图1是车辆的示意图。
[0010]图2是进行转弯的目标车辆的图。
[0011]图3是经过弯道的车辆和目标车辆的图。
[0012]图4是ACC操作的流程图。
【具体实施方式】
[0013]在详细阐述本发明的任何实施方式之前，应当理解，本发明在其应用方面不限于在以下说明书中提出的或在附图中示出的结构的详细情形和构件的布置方式。本发明能够具有其他实施方式且能够以多种方式来实施或执行。
[0014]在某些实施例中，如果已经明确地检测到目标车辆转弯，则ACC调整急动(加速度的时间变率)，以至用于释放制动的急动比通常更高。
[0015]急动限度是给于自适应巡航控制以“舒适”感的。较大的急动比较小的反应更急剧。较小的急动有时可能被解释成对给定状况的慢反应。急动限度是加速度的时间变率。因此，急动限度限定了从给定的加速度至不同的目标加速度所用的时间。
[0016]在某些实施例中，转弯的检测通过检测横向偏移相对于预测路线从预测路线的中心至外侧边缘的快速运动来完成。当确定目标车辆已经移动至外侧边缘时，所述目标车辆不再被认为是目标物体。车辆离开预测路线的那侧用来确定所发生转弯的那侧。
[0017]确定转弯与绕拐角跟随某人之间的差别的一种可能方式是确定驾驶员是沿转弯方向转向、根本不转弯或者沿相反方向转弯。如果驾驶员沿转弯方向转向，则驾驶员可能是在跟随目标。转向的大小不必很大。驾驶员可以了解到“轻推离”或者“轻推向”目标物体的差别，以至有经验的ACC使用者可以通过给于较小的转向输入量来控制ACC的反应。
[0018]作为对放开式急动的“是/否”选择的备选，转向命令或者输入的大小可用来产生在最小与最大急动反应之间的连续值。因此，“不反应”将产生在最小与最大可能的放开急动值之间某处的放开急动。
[0019]如果可获得许多不同的传感器，则放开急动可取决于转弯是否被多个传感器确认。仅在高度地确认实际上已经发生目标物体转弯的情况中进行更快的放开。
[0020]使用来自方向盘(steering wheel)的信号(比如，方向盘角度、方向盘速度、车辆偏航率)或者根据这些信号中的一个或多个的路线预测来度量转向的意向。
[0021]图1显示了车辆100的示意图。车辆100具有四个轮104A、104B、104C和104D。在某些其他实施例中，车辆100可能具有不同数量的轮。如同所示，轮104A、104B、104C和104D连接至两个轴108A和108B。所述四个轮由多个轮速感传器112A、112B、112C和112D来监测。轮速感传器112A、112B、112C和112D联接至电子处理单元(“E⑶”)116，该电子处理单元116包括联接至ACC用户接口 124的ACC 118。车辆100还包括其他传感器，诸如，转向角度传感器120、发动机转矩传感器136、纵向加速度传感器128、车体侧偏角传感器132、发动机转矩传感器136、前向摄相机140和一个或多个目标检测装置(例如，雷达)144。轮速感传器112A、112B、112C与112D、转向角度传感器120、纵向加速度传感器128和横向加速度传感器排列128—般示出为单独的传感器。这些传感器112八、1128、112(:、1120、120和128例如还可包括处于多个传感器排列中的可联接至E⑶116的多个传感器。
[0022]传感器(诸如轮速感传器112A、112B、112C和112D)检测并监测轮104A、104B、104C和104D中的每个的状况，所述状态指示车辆100所经历的速度大小。传感器(诸如转向角度传感器120、滚动(roll)传感器排列138和转矩传感器136)配置成能检测车辆100的多种状况。
[0023]应当注意到，所感测的值可直接地或者间接地来自传感器。所感测的值可以经由其他车辆系统发送或者传送至ECU 116。所述其他车辆系统可能包括但不限于，防抱死制动控制器、电子稳定控制器、约束电子系统(restraint electronics)控制器等。还应当注意到，所感测的值还可以配置成可在E⑶116处按已知方式使用从传感器(比如横向加速度传感器排列128和滚动传感器排列138)的直接电连接、到其他车辆系统的直接电连接或者经由车辆通信总线(例如，CAN总线)来获得。
[0024]图2显示了车辆200跟随目标车辆205的图。目标车辆205已经转到侧道210上。当目标车辆205转弯时，目标