二最远感测距离D2为10厘米，但不以此为限。
[0041]进一步的，该第一感测器12的辐射角度在130度范围内可调，设置不同的辐射角度可实现不同的辐射宽度，当该第一感测器12的辐射角度为130度，其对应的辐射宽度为2米，该第一感测器12的辐射角度应根据该自动导引车I的最大宽度来设置，以该辐射角度所对应的辐射宽度大于等于该自动导引车I的最大宽度且保证该自动导引车I正常行驶时，不会误感应两侧物体，并可使该自动导引车I通行时不会撞到两侧物体，具体由设计人员根据实际情况而定。其中，该自动导引车I的最大宽度指的是该自动导引车上最宽部分的宽度。
[0042]进一步的，如图4所示，当该预设轨道2上既有向左转弯的弯道口，又有向右转转弯的弯道口，那么为了保证该自动导引车I向该第二方向转弯时不发生碰撞，需要在该车头11的第二侧113设置第三感测器15，其中，该第二侧113与该第一侧112相对，该第三感测器15用于感测其侦测范围(较佳的为扇形150)内是否有物体存在，当该自动导引车I向与该第一方向相对的第二方向转弯时，该第三感测器15于该预设轨道2内具有第三有效距离L3，且该第三有效距离L3大于该自动导引车I的第一制动距离，并且该第三感测器15的工作原理与该第二感测器13的工作原理相同，在此不再赘述。当然，该第三感测器15的设置根据实际情况而定，并不以此为限。
[0043]综上，本发明提供一种自动导引车，该自动导引车沿预设轨道行驶，该自动导引车包括车头、第一感测器、第二感测器以及控制系统，该第一感测器设置于该车头的前端，用于侦测该第一感测器侦测范围内是否有物体存在，该第一感测器具有第一最远感测距离，该第二感测器设置于该车头的一侧，用于侦测该第二感测器侦测范围内是否有物体存在，该第二感测器具有第二最远感测距离，该控制系统耦接于该第一感测器和该第二感测器，用于控制该自动导引车的行驶和制动，其中，该车头向该第一方向转弯时，该第一感测器于该预设轨道上具有第一有效距离，该第二感测器于该预设轨道内具有第二有效距离，且该第一有效距离和该第二有效距离至少有一个大于该自动导引车的第一制动距离，其中，该第一有效距离小于该第一最远感测距离，该第二有效距离小于等于该第二最远感测距离，于向该第一方向转弯时，当该第一感测器和/或该第二感测器侦测到物体存在时发送侦测信号至该控制系统，该控制系统根据该侦测信号制动该自动导引车。于行驶过程中，该第一感测器和该第二感测器至少有一个其侦测范围至少部分位于该预设轨道。传统的自动导引车只在车头前端设置有第一感测器，用于感测车头前方预设轨道上的物体，但是当该自动导引车转弯时，该第一感测器会突出于该预设轨道外，导致该第一感测器于该预设轨道内的实际检测距离缩小，从而检测不到预设轨道内的物体，形成侦测盲点，导致自动导引车与物体发生碰撞，为了避免这种情况发生，本发明通过在该车头的一侧增加第二感测器来感测该自动导引车于转弯时于该预设轨道上的障碍物，从而有效防止该自动导引车与物体发生碰撞；此外，由于本发明自动导引车非使用无线管控，因此可以在该预设轨道的弯道数量较多或者该自动导引车数量较多的情况下快速有序的通过弯道，减少了该自动导引车通过弯道的时间，增加了该自动导引车的周转次数，进而减少了所需的自动导引车的数量，节约了成本。
[0044]本发明已由上述相关实施例加以描述，然而上述实施例仅为实施本发明的范例。必需指出的是，已揭露的实施例并未限制本发明的范围。相反地，在不脱离本发明的精神和范围内所作的更动与润饰，均属本发明的专利保护范围。
【主权项】
1.一种自动导引车，该自动导引车沿预设轨道行驶，该自动导引车具有车头，其特征在于，该自动导引车还包括: 第一感测器，设置于该车头的前端，用于侦测该第一感测器侦测范围内是否有物体存在，该第一感测器具有第一最远感测距离； 第二感测器，设置于该车头的第一侧，用于侦测该第二感测器侦测范围内是否有物体存在，该第二感测器具有第二最远感测距离； 控制系统，耦接于该第一感测器和该第二感测器，用于控制该自动导引车的行驶和制动； 其中，该车头向第一方向转弯时，该第一感测器于该预设轨道上具有第一有效距离，该第二感测器于该预设轨道内具有第二有效距离，且该第一有效距离和该第二有效距离至少有一个大于该自动导引车的第一制动距离，其中，该第一有效距离小于该第一最远感测距离，该第二有效距离小于等于该第二最远感测距离； 于向该第一方向转弯时，当该第一感测器和/或该第二感测器侦测到物体存在时发送侦测信号至该控制系统，该控制系统根据该侦测信号制动该自动导引车，且于行驶过程中，该第一感测器和该第二感测器至少有一个其侦测范围至少部分位于该预设轨道内。
2.如权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，该第一最远感测距离大于该第二最远感测距离。
3.如权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，于该自动导引车运行过程中，该第一感测器和该第二感测器同时工作。
4.如权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，该第一感测器的最大辐射角度为130度，相应的辐射宽度大于等于该自动导引车的最大宽度。
5.如权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，该第一感测器具有第一主光轴，该第二感测器具有第二主光轴，其中该第一主光轴和该第二主光轴相互垂直，该第一主光轴平行于该自动导引车的行驶方向。
6.如权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，该自动导引车还包括第三感测器，该第三感测器设置于该车头的第二侧，该第二侧与该第一侧相对，当向该第二方向转弯时，该第三感测器于该预设轨道内具有第三有效距离，且该第三有效距离大于该自动导引车的该第一制动距离。
7.如权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，于该自动导引车直行时，该第一有效距离等于该第一最远感测距离，该第二有效距离小于该第二最远感测距离。
8.如权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，当向该第一方向转弯时具有第一行驶阶段和位于该第一行驶阶段之后的第二行驶阶段，其中， 于该第一行驶阶段时，该第一有效距离大于该第二有效距离且大于该第一制动距离，该控制系统根据该第一感测器的侦测信号制动该自动导引车； 于该第二行驶阶段时，该第二有效距离大于等于该第一有效距离且该第二有效距离大于该第一制动距离，该控制系统根据该第二感测器的侦测信号制动该自动导引车。
9.如权利要求8所述的自动导引车，其特征在于，于该第二行驶阶段时，该第一感测器位于该预设轨道外，该第二感测器位于该预设轨道内，该控制系统根据该第二感测器的侦测信号制动该自动导引车。
10.如权利要求1所述的自动导引车，其特征在于， 于该自动导引车直行时，该自动导引车具有第二行驶速度，对应该第二行驶速度该自动导引车具有该第二制动距离； 于该自动导引车转弯时，该自动导引车具有第一行驶速度，该第一制动距离对应该第一行驶速度； 其中该第二行驶速度大于该第一行驶速度，该第二制动距离大于该第一制动距离。
11.如权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，该第二感测器于转弯时启动。
【专利摘要】本发明公开一种自动导引车，该自动导引车包括车头、第一感测器、第二感测器以及控制系统，该第一感测器设置于该车头的前端，该第一感测器具有第一最远感测距离，该第二感测器具有第二最远感测距离，该控制系统耦接于该第一感测器和该第二感测器，用于控制该自动导引车的行驶和制动，其中，该车头向该第一方向转弯时，该第一感测器于该预设轨道上具有第一有效距离，该第二感测器于该预设轨道内具有第二有效距离，且该第一有效距离和该第二有效距离至少有一个大于该自动导引车的第一制动距离，于行驶过程中，当该第一感测器和/或该第二感测器侦测到物体时发送侦测信号至该控制系统，该控制系统根据该侦测信号制动该自动导引车。
【IPC分类】B60T7-12
【公开号】CN104787016
【申请号】CN201510121478
【发明人】林桂贤, 常晋峰, 王冬山, 顾建帮
【申请人】苏州佳世达电通有限公司
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年3月19日