可使用这样的通信能力通过网络120通信，包括与车辆101计算机105通信。用户装置150可通过其他机构，例如车辆101中的网络、已知的协议一一例如蓝牙等一一与车辆101计算机105通信。因此，可使用用户装置150来执行归因于本文中的数据收集器110的某些操作，例如在用户装置150中的声音分辨功能、相机、全球定位系统(GPS)功能等可用于向计算机105提供数据115。进一步，可使用用户装置150以向计算机105提供人机界面(HMI)。
[0046]示例性环境
[0047]图2是正被多辆车辆101a、101b、101c、101d和1le横穿的道路155的框图。大体上，如上所讨论的，各个车辆101可使用数据收集器110获得各种所收集的数据115，且通过一个或多个消息116将各种所收集的数据115通信至其他车辆101。
[0048]因此，每一车辆101可获得其他方式不可获得的数据115。例如，物体160可封闭道路155。第一车辆1la可从一辆或多辆第二车辆101接收包括关于物体160的这样的数据115的一个或多个消息116，关于物体160的这样的数据115是第一车辆1la以其他方式不可获得的。例如，如图2中所述的，第二车辆1lb可阻碍第一车辆1la中的传感器收集器110获得关于物体160的信息。举另一个示例，道路155可弯曲，改变高度，呈现交通障碍物，车道封闭等，阻止第一车辆101获得用来识别和/或避免影响行驶的物体和/或道路155的特征的数据115。
[0049]示例性流程
[0050]图3是处于自主模式的自主车辆101感测系统的示例性过程的图，其通常根据第一车辆101计算机105中的指令来执行。
[0051]该过程300在框305中开始，其中车辆101进行自主驾驶操作。S卩，车辆101是部分或完全自主地操作，即部分或者完全由自主驾驶模块106控制的方式，其可被配置为根据所收集的数据115操作车辆101。例如，所有的车辆101操作，例如转向、制动、加速等可由计算机105中的模块106控制。在框220中，车辆101可在部分自主模式——有时也被称为半自主模式(即部分人工方式，其中一些操作，例如制动可由驾驶员人工控制，而其他操作——包括转向——可由计算机105控制)操作也是可行的。类似地，模块106可控制车辆101何时变道。进一步，过程200可在车辆101驾驶操作开始一一例如当由车辆乘员通过计算机105的用户界面人工启动一一之后在某些点处开始是可行的。
[0052]处于自主或半自主模式中的车辆101通常传输和接收，或至少监听消息116。而且，可理解的是并不处于自主或半自主模式和/或不包括自主模块106或缺乏一些或所有的自主操作能力的车辆101可包括信息收集器110，获得所收集的信息115且提供消息116。包括于消息116中的具体的数据元素可为根据已知的标准或协议的，例如DSRC，但也如上所述，可包括并未包括于任何当前标准或协议中的车辆101的所收集的数据115。例如，除了与位置、速度等相关的数据115，车辆101可在消息116中提供传感器数据115，例如雷达、激光雷达等数据、图片、声音等。
[0053]无论如何，在框305之后的框310中，计算机105确定其是否已经接收来自一辆或多辆第二车辆101的一个或多个消息116。如果不是这样，则过程300返回框305。否则，过程300前进至框315。
[0054]在以下相应地描述每一个的框315-330中，计算机105——例如在模块106中——确定任何行为是否合适在车辆101中以执行半自主或自主操作。在做出这样的决定时，计算机105执行如上所述的关于框305的自主或半自主操作，但额外地或选择地用作输入，用于在一个或多个消息116中确定从一辆或多辆第二车辆101获得的至少一个自主操作数据。该计算机105可然后执行这样的确定的自主操作。可能的自主操作或行为包括一一通过示例方式且无任何限制地一一制动、加速、变道和距前方车辆101—一即在车辆101前方的车辆一一的距离的改变。
[0055]例如，假设第一车辆101沿丘陵道路跟随第二车辆101。进一步，假设第一车辆101以至少半自主模式操作，这样正使用自适应巡航控制。即，第一车辆101使用雷达等检测和测量距第二车辆101的距离。但是，在丘陵环境中，特别是如果第一车辆101具有刚性悬挂物，则雷达可能不能有效地检测第二车辆101，例如在第一车辆101正爬坡并且第二车辆101为处于上坡顶处或在上坡顶之上处的情况下。因此，来自第二车辆101的所收集的数据115，例如报告第二车辆101的位置、速度、前进方向等可包括于消息116中且然后被第一车辆101中的计算机105使用，以维持预先确定的速度和/或距第二车辆101的预先确定的距离。进一步，车辆101计算机105可如上所述，从多辆第二车辆101接收消息116。而且，计算机105在规划行为当处于自主或半自主模式时的一个或多个行动时可使用来自多辆第二车辆101的数据115。例如，自主模块106的信心可在多辆第二车辆101的每一辆提供相互一致的数据115的情况下，或在这个意义上可以增加，在这种情况或这个意义上例如表明道路155中的物体160，表明道路155中的特定条件——例如水、冰等，表明道路155中的所需路径——例如变道，以避免物体160——例如施工障碍物等。
[0056]因此，在框315中，获得了当前的所收集的数据115，及在一个或多个消息116中接收的当前或近当前的数据。此外，计算机105分析历史数据的消息116，例如DSRC “痕迹导航”数据等。即，该计算机105可使用一个或多个消息116中的数据以确定在超过一个时间点中——即时间段的一辆或多辆车辆101的位置、速度和/或其他属性，例如加速度、降速度等。
[0057]然后，在框320中，除了在第一车辆101中收集的实时或近实时的数据115之外，使用来自多辆第二车辆101的历史数据或痕迹导航数据的第一车辆101中的计算机105可构建所谓的电子地平线，例如局部建立于车辆101中一一例如计算机105中一一的包围第一车辆101的环境的地图。例如，车辆101可依赖于所存储的地图以使用全球定位系统(GPS)应用来导航。该地图一一例如存储于计算机105的存储器和/或车辆101中的相关装置中一一可包括关于道路155、可获得的车道的数量、交通流的方向、交叉口、入口坡道、出口坡道等的信息，相应地，可将这样的存储的地图用于构建初始电子地平线。
[0058]但是，因为来自此电子地平线的信息依赖于GPS以相对于基础设施定位车辆
(101)，位置确定受限于车辆101内的GPS系统的性能。在许多情况下此机构的准确性将并不允许将车辆101定位于道路155上的准确交通车道中，或在一些情况下，在道路155相互靠近而基本上平行延伸的情况下或在存在出口 /入口 /服务/掉头车道的情况下。而且，在这样的存储的地图中的信息可能并不反映实际情况，例如当一个或多个物体160阻碍一些或所有的道路155时，当在道路155中执行施工区域等时。在这些情况下，可获得的行驶车道、交叉口、可获得的出口坡道和/或入口坡道等可不如所存储的地图中反映的。但是，通过使用来自包围车辆101的数据115，例如位置数据、速度数据、前进方向数据等，车辆101计算机105可构建虚拟地图，例如反映包围车辆101的环境的一一例如道路155的一一真实条件或特征的电子地平线。这样的构造的虚拟地图可表明可获得的行驶车道、例如道路155中的物体160 (有时物体160和/或第二车辆101被称为“目标”)这样的障碍物，及其他条件，例如天气条件、影响行驶通过道路155等的道路表面条件一一例如冰、废物等的存在。通常，如本文中所使用的，车辆101周围的“环境”可意指车辆101周围