减轻了车体的重量。
[0085]如图2及图11所示，每个所述麦克纳姆轮2分别由独立的驱动电机16和减速器17驱动，所述驱动电机16固定在所述车轮架102两侧的固定封板51。
[0086]每个所述麦克纳姆轮2分别由独立的驱动电机16和减速器17驱动，四个麦克纳姆轮2始终贴合地面，提高了抓地力，所以能源得到高效利用。
[0087]所述驱动电机16的电机轴与编码器18相连。
[0088]编码器18的作用在于记录和控制驱动电机16所转的圈数，不同的麦克纳姆轮2在其驱动电机16转动不同圈数时，整个小车平台所运行的轨迹是不同的，扩展了小车平台的运行方式。
[0089]所述驱动电机的电机轴通过皮带19与所述编码器相连，所述编码器与所述驱动电机并排设置。
[0090]常规产品一般是用联轴器将电机轴与编码器轴连接，好处是结构性差异化小(多台伺服电机对比)，但是对装配精度要求相对较高，尤其是同轴度。装配不当极易造成编码器损坏或性能下降。
[0091 ] 相对于联轴器的传动方式(联轴器是电机+联轴器的长度都体现在车身宽度上)，采用等传动比例的皮带轮系结构将电机轴与编码器轴连接起来，伺服电机的总体长度变短；而本技术方案中，所述编码器与所述驱动电机并排设置，车体的宽度减小，使得车体可以更紧凑一一在动力、承载等性能不变的情况下，达到车体小型化的目的。
[0092]所述负载平面3设有摄像头20 ;摄像头20可用于对路况的监控，保证小车平台的运行顺畅。
[0093]所述负载架101设有电源安装框21，所述电源安装框21悬挂于所述负载架101的正中心；简化结构，节省空间。
[0094]以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它【具体实施方式】，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种麦克纳姆轮小车的轮架结构，其特征在于:包括车轮架、驱动电机和麦克纳姆轮，所述车轮架由十二根型材相互首尾连接形成立方体框架结构，所述型材的中心设有固定通孔，且沿所述固定通孔的四周呈放射状设有多个向外开放的槽体； 所述车轮架的两侧安装有固定封板，所述驱动电机固定于所述固定封板并设置在所述车轮架框体的内部。2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮小车的轮架结构，其特征在于:还包括负载架，所述负载架罩在两车轮架上形成所述麦克纳姆轮小车的车架；所述负载架是由型材首尾连接、封板固定形成的框架结构，其上端面固定有负载平面； 以小车所处的平坦地面为水平基准面，所述负载架竖直高度大于所述车轮架的竖直高度，两车轮架套装在所述负载架的内框两侧，车轮架长度方向上的轴心线与地面平行，负载架长度方向上的轴心线也平行于地面，且两者的轴心线为相互垂直的关系；设有主轴设置在所述负载架的中心位置，其长度不小于所述负载架的整体长度，所述主轴的两端依次穿过车轮架和负载架的侧面上相应位置设有的安装封板，所述主轴通过轴承与所述安装封板连接。3.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮小车的轮架结构，其特征在于:所述型材分为横向型材、纵向型材和竖直型材，所述封板分为固定封板和安装封板，所述车轮架包括上框架、下框架和竖直型材，所述上框架包括两根横向型材和两根纵向型材，横向型材和纵向型材依次首尾相接成一个四边形结构，所述下框架包括两根横向型材和两根纵向型材，横向型材和纵向型材依次首尾相接成一个四边形结构，上框架和下框架之间通过四根竖直型材连接，使得横向型材的端面裸露在所述车轮架的侧平面上，所述固定封板设置在所述车轮架的侧平面，使用螺丝穿过所述固定封板后与所述横向型材裸露端面的固定通孔固定，所述麦克纳姆轮分别设置在所述车轮架的两侧固定封板的外侧: 所述横向型材、纵向型材和竖直型材两两垂直相接的位置，分别通过角件、螺丝和螺母相固定，所述角件由相互垂直的两块板件组成，且板件上都设有供螺丝伸入的安装通孔，安装时，两个板件的外侧面分别与相互垂直的型材侧面接触； 所述螺丝的大端设于所述型材的槽体内，其小端穿过板件的安装通孔后由螺母固定；或者所述螺母设于所述型材的槽体内，螺丝的小端穿过板件的安装通孔后与槽体内的螺母固定。4.根据权利要求2或3所述的一种麦克纳姆轮小车的轮架结构，其特征在于:所述型材分为横向型材、纵向型材和竖直型材，所述封板分为固定封板和安装封板；所述负载架包括上框架和侧框架，所述上框架包括两根横向型材和两根纵向型材，横向型材和纵向型材依次首尾相接成一个四边形结构，所述侧框架包括两根纵向型材和两根竖直型材，其中，侧框架的两根纵向型材中，其中一根是上框架的纵向型材，两根纵向型材通过竖直型材相互连接，使得横向型材的端面裸露在所述负载架的侧平面，所述固定封板设置在所述负载架的侧平面，所述固定杆穿过所述固定封板后与所述横向型材裸露端面的固定通孔固定； 所述横向型材、纵向型材和竖直型材两两垂直相接的位置，分别通过角件、螺丝和螺母相固定，所述角件由相互垂直的两块板件组成，且板件上都设有供螺丝伸入的安装通孔，安装时，两个板件的外侧面分别与相互垂直的型材侧面接触； 所述螺丝的大端设于所述型材的槽体内，其小端穿过板件的安装通孔后由螺母固定；或者所述螺母设于所述型材的槽体内，螺丝的小端穿过板件的安装通孔后与槽体内的螺母固定。5.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮小车的轮架结构，其特征在于:所述车架的前后两侧设有前后防护罩，所述前后防护罩为空心的四棱椎台结构，且设置时正对所述一种麦克纳姆轮小车的轮架结构平台前进方向的侧面向下倾斜。6.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮小车的轮架结构，其特征在于:所述车架同一侧的两个麦克纳姆轮之间设有锥形结构的左右防护罩，所述左右防护罩固定在负载平面； 所述负载平面的侧面设有底边开口的梯形凹槽，所述左右防护罩上正斜面的一条边固定在梯形凹槽的顶边上，左右防护罩的侧斜面固定在梯形凹槽的腰边上；所述左右防护罩是以其正斜面的另一条边为对称轴的轴对称图形。7.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮小车的轮架结构，其特征在于:每个所述麦克纳姆轮分别由独立的驱动电机和减速器驱动，所述驱动电机固定在所述车轮架两侧的固定封板。8.根据权利要求7所述的一种麦克纳姆轮小车的轮架结构，其特征在于:所述驱动电机的电机轴通过皮带与编码器相连，所述编码器与所述驱动电机的主体位于所述皮带的同一侧。9.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮小车的轮架结构，其特征在于:所述负载架设有电源安装框，所述电源安装框悬挂固定于所述负载架的正中心。10.使用如权利要求1-9任意一项所述的麦克纳姆车的轮架结构的小车。
【专利摘要】一种麦克纳姆轮小车的轮架结构；包括车轮架、驱动电机和麦克纳姆轮，所述车轮架由十二根型材相互首尾连接形成立方体框架结构，所述型材的中心设有固定通孔，且沿所述固定通孔的四周呈放射状设有多个向外开放的槽体；所述车轮架的两侧安装有固定封板，所述驱动电机固定于所述固定封板并设置在所述车轮架框体的内部。安装方便，且简化了结构，同时也减轻了车体的重量，节省成本。
【IPC分类】B62D21/00, B60G3/00
【公开号】CN104986003
【申请号】CN201510378939
【发明人】马道平, 潘存云, 张佐江
【申请人】佛山市新恒萃材料科技有限公司
【公开日】2015年10月21日
【申请日】2015年6月30日