一种微型三栖四轴飞行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明属于无人飞行设备技术领域，特别涉及一种可以在水面、陆地和空中行驶的微型三栖四轴飞行器。
【背景技术】
[0002]四轴飞行器是近年来发展迅速并逐渐成熟的一种无人飞行设备。与传统的直升机不同，这种飞行器没有复杂的机械结构，而是通过对四个阵列布置的旋翼进行简单控制即能实现各种运动。四轴飞行器目前在警用侦查、巡线、航拍等一些领域已经取得很好的应用。但目前四轴飞行器在狭小空间、陆地、水面附近，以及需要高度隐蔽的侦查环境中时，存在噪声大，机动性差的问题。为解决这些问题，目前已经有一些开发成功的微型复合型四轴，但仍不能在水面或其他复杂的区域有效工作。CN103522855A中公开了一种水陆空三栖类轮式移动机器人，该机器人水路形式模块使用的是类轮式机构。水上行驶部分，采用机身全包围式，使得机体能够浮在水面。该机器人虽也能实现三栖功能，但其行走稳定性、耐冲击性和环境适应性都并不强，所以仍然难以进行在复杂环境中的三栖运动。
【发明内容】
[0003]本发明的目的就是为了克服上述【背景技术】的不足，提供一种能够在水面、陆地和空中行驶的微型三栖四轴飞行器。
[0004]本发明所涉及的微型三栖四轴飞行器，包括实现空间飞行功能的四轴飞行机构，实现水陆行驶功能的水陆行驶机构，控制系统和能量源，
[0005]所述的四轴飞行机构由支撑杆A33、支撑杆B37、中心板13、电机座A16、电机座B36、连接座A3、连接座B23、电机A2、电机B15、电机C 25、电机D34、螺旋桨Al、螺旋桨B14、螺旋桨C24、螺旋桨D35构成，支撑杆A33和支撑杆B37呈十字型上下交叉穿过中心板13的两个孔，支撑杆B37两端分别安装有电机座A16和电机座B36，支撑杆A33两端分别安装连接座A3和连接座B23，电机A2、电机C25分别安装在连接座A3和连接座B23中，电机B15和电机D34分别安装在电机座A16和电机座B36中，电机A2、电机B15、电机C25、电机D34上分别安装螺旋桨Al、螺旋桨B14、螺旋桨C24、螺旋桨D35 ；
[0006]所述的水陆行驶机构由减速电机A12、减速电机B39，皮带AlO、皮带B32、皮带C31、皮带D40，主动轮A11、主动轮B38，空心杆A6、空心杆B19、空心杆C28、空心杆D42，，从动轮A5、从动轮B21、从动轮C27、从动轮D44，支撑杆C8、支撑杆D18，轻质轮子A7、轻质轮子B20、轻质轮子C29、轻质轮子D43，挡圈A4、挡圈B22、挡圈C26、挡圈D45，挡块A9、挡块B17、挡块C30、挡块D41构成。减速电机B39、减速电机A12分别安装在中心板13的左右两个孔中，减速电机A12和减速电机B39的轴端分别插入主动轮All和主动轮B38 ;支撑杆C8、支撑杆D18分别穿过连接座3和连接座B23的孔，支撑杆C8的右端套入挡圈A4、空心杆A6和挡块A9，空心杆A6外部安装从动轮A5和轻质轮子A7，支撑杆C8的左端套入挡圈D45、空心杆D42和挡块D41，空心杆D42外部安装从动轮D44和轻质轮子D43 ;支撑杆D18的右端套入挡圈B22、空心杆B19和挡块B17，空心杆B19外部安装从动轮B21和轻质轮子B20，支撑杆D18的左端套入挡圈C26、空心杆C28和挡块C30，空心杆C28外部安装从动轮C27和轻质轮子C29 ;主动轮All通过皮带AlO和皮带B32分别与从动轮A5和从动轮B21连接，主动轮B38通过皮带C31和皮带D40分别与从动轮C27和从动轮D44连接；
[0007]所述的中心板13的底部安装有为电机A2、电机B15、电机C 25、电机D34和减速电机A12、减速电机B39提供动力的能量源及其控制系统。
[0008]与现有的四轴飞行器相比，本发明的有益效果为下述四个方面。
[0009](I)本发明集微型与三栖于一体，可以适应复杂的环境；
[0010](2)本发明的轻质轮子对螺旋桨的上部和下部有一定的保护作用，极大提高了其安全性；
[0011](3)本发明在飞行器倒置后仍然具备正常的三栖性能；
[0012](4)本发明体积小、重量轻，能耗和噪声小。
【附图说明】
[0013]图1是本发明的爆炸示意图；
[0014]图2是本发明的整体结构示意图；
[0015]图3为本发明的中心板的示意图；
[0016]图4为本发明的连接座的示意图；
[0017]上述图中:
[0018]1、螺旋桨A ;2、电机A ;3、连接座A ;4、挡圈A ;5、从动轮A ;6、空心杆A ;7、轻质轮子A ;8、支撑杆C ;9、挡块A ;10、皮带A ;11、主动轮A ;12、减速电机A ;13、中心板；14、螺旋桨B ;15、电机B ;16、电机座A ;17、挡块B ; 18、支撑杆D ; 19、空心杆B ;20、轻质轮子B ;21、从动轮B ;22、挡圈B ;23、连接座B ;24、螺旋桨C ;25、电机C ;26、挡圈C ;27、从动轮C ;28、空心杆C ;29、轻质轮子C ;30、挡块C ;31、皮带B ;32、皮带C ;33、支撑杆A ;34、电机D ;35、螺旋桨D ;36、电机座B ;37、支撑杆B ;38、主动轮B ;39、减速电机B ;40、皮带D ;41、挡块D ;42、空心杆D ;43、轻质轮子D ;44、从动轮D ;45、挡圈D。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明如下:
[0020]实施例
[0021]本实施例所涉及的微型三栖四轴飞行器，其结构如图1至图4所示:支撑杆A33和支撑杆B37呈十字型上下交叉穿过中心板13的两个孔，保证支撑杆A33和支撑杆B37均相对于中心板13中心对称，支撑杆B37两端分别安装有电机座A16和电机座B36，支撑杆A33两端分别安装连接座A3和连接座B23，电机A2、电机C25分别安装在连接座A3和连接座B23中，电机B15和电机D34分别安装在电机座A16和电机座B36中，保证电机A2、电机B15、电机C25、电机D34均垂直于中心板13的底平面且到中心板13的距离相同；电机A2、电机B15、电机C25、电机D34上分别安装螺旋桨Al、螺旋桨B14、螺旋桨C24、螺旋桨D35，以上连接处均用胶水粘结固定。减速电机A12、减速电机B39分别安装在中心板13的左右两个孔中，减速电机A12和减速电机B39的轴端分别插入主动轮All和主动轮B38 ;支撑杆C8、支撑杆D18分别穿过连接座3和连接座B23的孔，保证支撑杆C8、支撑杆D18均关于支撑杆A33对称；支撑杆C8的右端套入挡圈A4、空心杆A6和挡块A9，空心杆A6外部安装从动轮A5和轻质轮子A7，支撑杆C8的左端套入挡圈D45、空心杆D42和挡块D41，空心杆D42外部安装从动轮D44和轻质轮子D43 ;支撑杆D18的右端套入挡圈B22、空心杆B19和挡块B17，空心杆B19外部安装从动轮B21和轻质轮子B20，支撑杆D18的左端套入挡圈C26、空心杆C28和挡块C30，空心杆C28外部安装从动轮C27和轻质