19]替代地或附加地，在分类的步骤中可以将地形不平整分类为车道扭曲和/或坑洼(Schlagloch)，其中在求取的步骤中求取用于引导的信息作为用于实施转向运动的信息，以便在理想的轨迹上绕行车道扭曲和/或坑洼。借助所述实施方式，可以有利地切断在驶过坑洼或者车道扭曲时车辆的损坏或者切断例如在坑洼中卡住的危险。在此，也可以再次在显示屏中插入作为象形符号的信息。
[0020]根据一种实施方式，本方法可以具有读取关于悬挂到车辆上的挂车的信息的步骤。相应地，还可以基于关于挂车的信息实施求取的步骤。挂车可以用于载重(Lasten)的运输。挂车也可以涉及宿营车。挂车可以借助耦合元件与车辆的尾部连接。为了防止例如在驶入斜坡或者驶离斜坡时挂车或者耦合元件在地下的托底或者损坏，读取关于挂车的信息的步骤例如可以具有读取耦合类型的部分步骤、检测耦合器的偏转的部分步骤、检测或者读取耦合元件与地下的平均间距的部分步骤和/或读取挂车的倾斜稳定性的部分步骤。借助本方法的所述实施方式还可以进一步改善车辆和乘员的安全性。
[0021]本方法尤其可以具有向车辆的驾驶员辅助系统输出用于引导车辆的信息的步骤。驾驶员辅助系统可以构造用于引起对车辆的转向的干预。驾驶员辅助系统例如可以与车辆的行驶动态性调节装置或者助力转向装置耦合并且构造用于向驾驶员给出例如转向提示或者影响转向或者自主地实施转向。对转向的干预可以相应地涉及车辆的方向盘的由驾驶员辅助系统引起的不依赖于驾驶员的转向运动。附加地或替代地，驾驶员辅助系统可以构造用于引起对车辆的制动系统的干预。例如，驾驶员辅助系统可以构造用于进行非对称的制动干预，以便车辆向与地形不平整匹配的方向转向。此外，驾驶员辅助系统可以构造用于向车辆的驾驶员给予对与地形不平整匹配的驾驶方式的提示。例如，可以向驾驶员光学地示出提示。为此，例如可以使用导航系统、信息系统或者组合设备的显示装置来示出提示。提示例如可以显示为方向箭头或者显示为所建议的速度变化。
[0022]本方法的所述实施方式提供更大程度的安全性，因为如此可以消除以下危险??驾驶员过晚地或者甚至没有实施对于避免损坏或者卡住所需要的转向运动并且车辆因此不能及时地被引导到理想的轨迹上。
[0023]用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的设备具有以下特征:
[0024]用于分类在行驶方向上位于车辆前方的地形不平整的装置；
[0025]用于根据所述分类的结果求取用于参照所述地形不平整引导车辆的信息的装置。
[0026]所述设备可以涉及驾驶员辅助系统的控制设备。所述设备也可以单独使用并且与驾驶员辅助系统和/或可能与车辆的摄像机系统耦合。所述设备可以构造用于在相应的装置中实施或者实现根据本发明的方法的步骤。通过本发明的以设备形式的实施变型方案也可以快速且有效地解决本发明所基于的任务。
[0027]在此，设备可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号和/或数据信号的电设备。所述设备可以具有可能按照硬件方式和/或按照软件方式构造的接口。当按照硬件方式构造时，所述接口例如可以是所谓的系统ASIC的一部分，其包含所述设备的不同功能。然而，所述接口也可能是单独的集成电路或者至少部分地由分立的组件组成。当按照软件方式构造时，所述接口可以是例如在微控制器上与其他软件模块并存的软件模块。
[0028]计算机程序广品也是有利的，其具有程序代码，其存储在机器可读的载体例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当在计算机或设备上执行所述程序产品时实施根据以上所述的实施方式中任一种所述的方法。
[0029]在未铺砌的道路上和在崎岖地形中的行驶要求驾驶员高的驾驶能力和高的注意力。辅助系统可以用于其支持。在使用所述辅助系统的情况下可以减轻驾驶员以下任务:其自身必须注意其如此选择其路径，使得车辆不被卡住和没有损坏地通过。根据车辆，ESP (Electronic Stability Control:电子稳定控制)和ABS具有识别离开道路情况(Off-Road-Situat1nen)并且能够用于可以相应地匹配系统行为的附加的软件功能。
[0030]借助差异测量，立体前摄像机可以求取车辆前方的情况的3D图像。在此，根据摄像机的分辨率，除路边石以外也可以检测并且测量行车道表面中的所谓的减速带(Speed-Bumps)以及坑洼和其他不平整。
[0031]可以使用立体前摄像机与车辆的活动的行驶机构的组合，以便借助测量结果有目的地移动各个车轮悬挂装置，使得在驶越例如减速带、路边石等时可以有目的地如此衰减冲击作用，使得所述冲击作用几乎不再能由乘员察觉。也准备更简单且更低成本的系统，其中可以根据测量结果调整可调节缓冲特征的缓冲器。
【附图说明】
[0032]以下根据附图示例性地详细阐述本发明。附图示出:
[0033]图1:根据本发明的一个实施例的具有用于在不平的地形上行驶时支持车辆驾驶员的设备的车辆的俯视图；
[0034]图2A-2B:根据本发明的一个实施例的与用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法相连的驾驶员辅助系统的框图；
[0035]图3A-3B:根据本发明的实施例的车辆沿着纵向地面波纹的行驶的原理图；
[0036]图4A-4C:根据本发明的实施例的车辆的斜坡行驶的原理图；
[0037]图5A-5B:根据本发明的实施例的具有挂车的车辆的斜坡行驶的原理图；
[0038]图6:根据本发明的一个实施例的绕行地形不平整的策略的原理图；
[0039]图7:根据本发明的一个实施例的用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法的流程图。
[0040]在本发明的优选实施例的以下描述中，对于在不同附图中示出并且相似作用的元件使用相同或相似的参考标记，其中省略对这些元件的重复描述。
【具体实施方式】
[0041]图1示出车辆的俯视图，所述车辆具有用于在不平的地形上行驶时支持车辆100的驾驶员的设备102的一个实施例。设备102包括用于分类在行驶方向108上位于车辆前方的地形不平整的装置104和用于求取用于参照所述地形不平整引导车辆100的信息的装置106。如图1中的示图所示出的那样，车辆在此装配有立体前摄像机110。所述立体前摄像机HO具有两个在示图中借助检测锥表征的光学传感器112。所述光学传感器112构造用于检测在行驶方向108上位于车辆100前方的地形的特性并且尤其检测一个或多个地形不平整并且通过接口向用于分类的装置104传输相应的信息。根据用于分类的装置104的分类结果114，装置106求取用于参照所述地形不平整引导车辆100的信息。用于引导车辆100的信息可以从设备102输出到车辆100的不同元件上。对此，借助以下附图2A和2B进行详细阐述。
[0042]在车辆100中集成的传感器112能够以精确度< 1cm来测量车辆100前方的表面的波纹、倾斜和倾斜变化。为此，在在此所示出的车辆100中如此布置所述传感器，使得它们尽可能陡地从上方向表面看，以便减小遮蔽。也可以使用仅仅一个唯一的传感器112。在图1中所示出的实施例中使用光学传感器112。替代地，也可以使用一个或多个雷达传感器或者激光雷达传感器。所述两个传感器112可以通过车辆100的原始元件或者加装设备集成。
[0043]图2A和2B根据框图示出驾驶员辅助系统与用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法相连的实施例。