挂到车辆上的信息，则还根据关于挂车的信息实施求取的步骤706。步骤710可以在方法700中的任意的适合的时刻实施或者在方法700的开始之前已经实施。
[0063]用于在崎岖地形中以及在未铺砌的道路上行驶时支持驾驶员的方法700能够以不同的功能类型实施。
[0064]在第一功能类型中，在危急情况的在步骤704中所实现的分类之后根据在步骤706中所求取的信息通过信号在步骤708中的输出来警告车辆的驾驶员。在步骤708中警告的输出可以以简单的形式或者扩展地通过对危急情况的准确提示实现，例如通过平时显示器中的指出车辆应当转向到的方向的标记或者通过摄像机图像中的标记，所述摄像机图像例如在车辆的信息娱乐系统的中控台控制单元(Head Unit)或者主单元中示出。
[0065]在第二功能类型中，在步骤706中如此求取信息，使得所述信息包含向驾驶员的以下建议:其如何能够避开危急情况。在步骤708中，所述建议可以作为组合设备或者平视显示器中的象形符号示出或者在摄像机图像中例如作为箭头标记示出。在第二功能类型中，方法700应用于如在图4A至5B中所描述那样的情况中。斜坡400和横向波纹对角线地前进。通过对角线也使过大的上升减弱。
[0066]在第三功能类型中，在步骤706中求取信息作为用于在理想的轨迹上引导车辆的信息，以便通过绕行避免危急情况。在方法700的一种实施方式中，信息包括通过驾驶员辅助系统对车辆的转向装置的干预的指示。所述干预可以是弱的，从而向驾驶员给出仅仅轻微的提示或者也足够强烈使得车辆自主地转向。在方法700的所述功能类型中，读取关于围绕车辆的周围环境的信息，以便避免通过绕行承担其他风险。在第三功能类型中，相应地实施方法700，以便在如根据图6中的示图所示出的那样的情况中绕行扭曲和坑洼600。在此，将车辆尾部的车道尾迹(Spurnachlauf)考虑到理想轨迹602的计算中。在所述第三功能类型中，在具有纵向方向上的地面波纹的地形上的行驶时也实施方法700。如根据图3A和3B直观地示出的那样，通过在地面波纹300上或者沿着地面波纹的单侧行驶使纵向地面波纹300缓和。与车道保持辅助装置类似地，沿着地面波纹300引导车辆100。
[0067]在此所描述的方法和所描述的设备尤其适于在越野车中的使用，例如作为具有位置搜索(SOP)的立体视频摄像机的增值功能。
[0068]仅仅示例性地选择所描述的以及在示图中示出的实施例。可以完全地或者在单个特征方面相互组合不同实施例。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征来补充。此外，可以重复实施以及以不同于所描述的顺序的顺序实施根据本发明的方法步骤。
[0069]如果实施例在第一特征和第二特征之间包括“和/或”关系，则这样理解:所述实施例根据一种实施方式不仅具有第一特征而且具有第二特征而根据另一种实施方式或者仅仅具有第一特征或者仅仅具有第二特征。
【主权项】
1.一种用于在不平的地形上行驶时支持车辆(100)的驾驶员的方法(700)，其中，所述方法(700)具有以下步骤: 分类(704)在行驶方向(108)上位于所述车辆(100)前方的地形不平整； 根据所述分类(704)的结果求取(706)用于参照所述地形不平整引导所述车辆(100)的信息。2.根据权利要求1所述的方法(700)，所述方法具有借助所述车辆(100)的至少一个光学传感器(112)检测(702)所述地形不平整的步骤。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(700)，其中，在所述分类(704)的步骤中将所述地形不平整分类为排除对于所述车辆(100)而言无损害地继续行驶的障碍，其中，在所述求取的步骤(706)中求取用于引导的信息作为在继续行驶之前对所述车辆(100)的驾驶员的警告。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(700)，其中，在所述分类的步骤(704)中将所述地形不平整分类为排除对于所述车辆(100)而言无损害的继续行驶的障碍，其中，在求取的步骤(706)中求取用于引导的信息作为用于启动所述车辆(100)的制动过程的制动信号。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法(700)，其中，在所述分类的步骤(704)中将所述地形不平整分类为斜坡(400)和/或横向于所述行驶方向(108)构造的横向地面波纹，其中，在所述求取的步骤(706)中求取用于引导的信息作为用于实施转向运动的信息，以便启动以斜向于所述斜坡(400)和/或横向地面波纹延伸的另一行驶方向来行驶所述斜坡(400)和/或所述横向地面波纹。6.根据以上权利要求中任一项所述的方法(700)，其中，在所述分类的步骤(704)中将所述地形不平整分类为沿着所述行驶方向(108)构造的纵向地面波纹(300)，其中，在所述求取的步骤(706)中求取用于引导的信息作为用于实施转向运动的信息，以便启动借助所述车辆(100)的左侧或者右侧车轮(304)单侧地行驶所述纵向地面波纹(300)。7.根据以上权利要求中任一项所述的方法(700)，其中，在所述分类的步骤(704)中将所述地形不平整分类为车道扭曲和/或坑洼￠00)，其中，在所述求取的步骤(706)中求取用于引导的信息作为用于实施转向运动的信息，以便在理想的轨迹(602)上绕行所述车道扭曲和/或所述坑洼(600)。8.根据以上权利要求中任一项所述的方法(700)，所述方法具有读取(710)关于悬挂到所述车辆(100)上的挂车(500)的信息的步骤，其中，还根据关于所述挂车(500)的信息实施所述求取的步骤(706)。9.根据以上权利要求中任一项所述的方法(700)，所述方法具有向所述车辆(100)的驾驶员辅助系统(200)输出用于引导所述车辆(100)的信息的步骤，其中，所述驾驶员辅助系统(200)构造用于引起对所述车辆(100)的转向装置和/或对所述车辆(100)的制动系统的干预，和/或，其中，所述驾驶员辅助系统(200)构造用于向所述车辆(100)的驾驶员给出对与所述地形不平整匹配的驾驶方式的提示。10.—种用于在不平的地形上行驶时支持所述车辆(100)的驾驶员的设备(102)，其中，所述设备(102)具有以下特征: 用于分类在行驶方向(108)上位于所述车辆(100)前方的地形不平整的装置(104); 用于根据所述分类(704)的结果求取用于参照所述地形不平整引导所述车辆(100)的信息的装置(106)。11.一种具有程序代码的计算机程序产品，其用于当在设备(102)上执行所述程序产品时实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法(700)。
【专利摘要】本发明涉及一种用于在不平的地形上行驶时支持车辆(100)的驾驶员的方法。该方法包括分类在行驶方向(108)上位于所述车辆(100)前方的地形不平整的步骤和根据所述分类的结果求取用于参照所述地形不平整引导所述车辆(100)的信息的步骤。
【IPC分类】B60W10/22, B60W50/14, B60W50/00, B60W10/20, B60W40/06, B60W30/18, B60W30/02, B60W10/18
【公开号】CN105073545
【申请号】CN201480004857
【发明人】J·弗雷斯
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2014年1月14日
【公告号】DE102013200385A1, US20150353095, WO2014108556A1