用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法和设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法、一种相应的设备以及一种相应的计算机程序产品。
【背景技术】
[0002]当今，借助在前挡风玻璃上集成的单目或者立体前摄像机(以下简称MPC或者SVC)示出不同的舒适功能和安全功能一一例如车道保持系统、智能的光控制、交通标识识别等。此外，所述摄像机识别车道和例如可以区分或者分类成载客车辆、载货车辆、摩托车等等的对象。
【发明内容】
[0003]在此背景下，借助本发明提出根据主权利要求的用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法、使用所述方法的设备以及相应的计算机程序产品。有利的构型由相应的从属权利要求和随后的描述得出。
[0004]用于在未铺砌的道路上和在崎岖地形中行驶时支持车辆的驾驶员的方案包括有问题的地形形状的分类和用于在驾驶上避开的信息借助所述分类的确定。
[0005]例如可以同时警告驾驶员有可能在车辆的损坏或者车辆的卡住方面变得危急的位置。此外，根据在此所提出的方法的类型还可以向驾驶员提出用于绕行危急位置的轨迹。
[0006]根据在此所提出的方法的实施方式，可以在未铺砌的道路上或者在崎岖地形中行驶时有利地支持驾驶员，以便避免通过不适当的驾驶措施引起的车辆的损坏或者车辆的卡住。
[0007]例如，已经存在的一个或多个向前定向的传感器可以用于测量车辆前方的表面并且用于前瞻性地求取最终的情况。传感器例如可以分配给车辆的立体摄像机。替代地，也可以使用一个或多个激光雷达传感器。
[0008]根据在此所提出的方法的实施方式，尤其可以警告驾驶员其车辆可能损坏或者卡住的情况。在另一种构型中，可以向驾驶员建议优化的轨迹或者也在所述轨迹上引导车辆。
[0009]为了实施所述方法，可以轻而易举地构想所需要的算法。
[0010]用于在不平的地形上行驶时支持车辆的驾驶员的方法具有以下步骤:
[0011]分类在行驶方向上位于车辆前方的地形不平整；以及
[0012]根据所述分类的结果求取用于参照所述地形不平整来引导车辆的信息。
[0013]所述方法例如可以由驾驶员辅助系统或者结合车辆的驾驶员辅助系统实施。车辆例如可以涉及载货车辆或者载客车辆。所述不平的地形可以涉及未铺砌的道路或者也涉及道路旁的没有路的地形。对驾驶员的支持的目的在于，有助于车辆没有损坏和/或卡住地运动经通过不平的地形。分类的步骤可以借助适合的算法实施。例如可以借助车辆的一个或多个传感器来检测地形不平整并且在使用关于所检测的地形不平整的信息的情况下实施用于分类的算法。地形不平整可以涉及地形的与所述地形的当前行驶的区域相比的大空间或者小空间的对于车辆和/或乘员重要的变化。可以将地形不平整分类为最不同程度的上升或者下降或者也分类为阻碍车辆的无干扰的继续行驶的对象。地形不平整可以代表无与伦比(einmalig)的在空间上严格限制的地形特性或者具有多个地形不平整的大空间的地形变化。原则上，在分类的步骤中首先基本上在用于车辆和/或车辆的乘员的固有危险潜在方面评估地形不平整。如果例如在本方法的一种实施方式中分类的步骤实现地形不平整不具有危险潜在的普遍的结果，则本方法可以在所述位置处终止。然而，如果所述普遍的结果是危险潜在的认识，则本方法可以继续至求取的步骤。行驶方向可以代表车辆的朝向目的地的所计划的向前运动方向。也可以在使用适合的算法的情况下实施求取的步骤。原则上，在求取的步骤中分类的结果可以引起用于处理前方的地形不平整的策略的确定。然后，可以借助用于引导车辆的信息通过车辆的输出装置例如向车辆的驾驶员输出所述策略。因此，在对地形不平整的现在存在的了解的情况下，用于引导车辆的信息例如涉及警告信息、转向信息或者关于用于行驶、驶越或者绕行地形不平整的理想轨迹的信息。可以光学地(例如借助车辆的显示装置上的象形符号(Piktogramm))、声学地(例如通过警报音)或者也触觉地通过车辆的方向盘向驾驶员传递用于引导车辆的信息。
[0014]根据一种实施方式，所述方法可以具有借助车辆的至少一个光学传感器检测地形不平整的步骤。所述至少一个光学传感器可以是车辆的单目或者立体前摄像机的一部分。然后，在分类的步骤中可以借助同一地形不平整的由前摄像机求取的图像辨识并且分类地形不平整。在所述实施方式中，本方法尤其可以根据地形不平整的最优的识别可能性以非常小的错误率实施分类的步骤。所述实施方式也能够实现车辆前方的场景的3D图像，以便能够实现地形不平整的精确测量。附加地或替代地，车辆也可以具有单目或者立体尾摄像机，以便在车辆的向后行驶时也可以分类并且相应地行驶或者绕行地形不平整。
[0015]根据本方法的另一种实施方式，在分类的步骤中可以将地形不平整分类为排除对于车辆而言无损害的继续行驶的障碍。相应地，在求取的步骤中可以求取用于引导的信息作为在继续行驶之前对车辆的驾驶员的警告。在这种分类的情况下，例如可以理解为如车辆在其上会滑下的过陡的斜坡那样的或者例如由于空间原因不能绕行的岩层那样的地形不平整。借助所述实施方式可以保护车辆的驾驶员不发生所述情况的也许致命的错误估计和车辆的伴随着的损坏或者甚至车辆的乘员的健全(Unversehrtheit)的危害。所述警告例如可以借助警告音和/或相应的象形符号、例如在车辆的视向显示装置中向驾驶员输出。
[0016]根据一种实施方式，在分类的步骤中可以将地形不平整分类为排除对于车辆而言无损害的继续行驶的障碍。在此，在求取的步骤中可以求取用于引导的信息作为用于启动车辆的制动过程的制动信号。例如，所述制动信号适于启动车辆的紧急制动或者将车辆的当前速度减小到适于行驶或者绕行地形不平整的速度上。
[0017]在分类的步骤中例如可以将地形不平整分类为斜坡和/或横向于行驶方向构造的横向地面波纹(Querbodenwelle)。在此，在求取的步骤中可以求取用于引导的信息作为用于实施转向运动的信息，以便启动以斜向于斜坡和/或横向地面波纹延伸的另一行驶方向行驶斜坡和/或横向地面波纹。斜坡可以涉及位于车辆前方的地形的上升或者下降。斜坡可以强烈倾斜地或者相对平地延伸。其可以均匀地或者分级地倾斜。横向地面波纹可以相对于行驶方向横向地或者斜向地延伸。其总体可以如此形成，使得其在车辆的向前行驶时首先借助车辆的前轮胎而随后借助后轮胎驶越。横向地面波纹可以由固定的地形组成或者由雪堆或者沙丘构成。借助斜坡或者横向地面波纹的对角线的或者斜向的行驶，可以有利地将车辆的侧翻倾向(Kippneigung)减到最小。此外，可以有效地减小在行驶到斜坡上或者驶离斜坡时车辆的托底(Aufsitzen)的危险。转向运动的方向和偏转(Ausschlag)例如可以通过车辆的显示装置中的箭头的插入来通知车辆的驾驶员。
[0018]此外，在分类的步骤中可以将地形不平整分类为沿着行驶方向构造的纵向地面波纹。相应地，在求取的步骤中可以求取用于引导的信息作为用于实施转向运动的信息，以便启动借助车辆的左侧或右侧车轮单侧地行驶纵向地面波纹。纵向地面波纹可以涉及在行驶方向上延伸并且在行车道的两个车辙之间存在的地面升高，其可能示出对于车辆的车身底部的损坏的危险。借助纵向地面波纹以或者右方车辆侧或者左方车辆侧的单侧行驶，可以通过简单的方式保护车辆的车身底部不受损坏。在此，也可以通过相应的象形符号的插入来传递信息。
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