和 ω1是靠后的车辆部段1的车轴3的行驶速度和角速度。参量V3和ω3是靠前的车辆部段2 的靠后的车轴6的行驶速度和角速度。参量V2和ω2是牵引杆轴11的行驶速度和角速度。 在图4中，几何上的特征参量Li,k2相应于靠后的车轴3与靠后的车辆部段1的靠前的牵引 杆轴11之间的间距。几何上的特征参量L2,k2相应于牵引杆轴η与联接点8之间的间距。 几何上的特征参量L3,ki相应于联接点8与靠前的车辆部段2的靠后的车轴6之间的间距。
[0036] 图3和图4的车辆组合例如可W是由载重车辆和具有牵引杆的拖车组成的车辆组 合或者是由农用牵引车辆和具有牵引杆的农用拖车组成的车辆组合。
[0037] 图5示出由两个在联接点8处联接的车辆部段1、2组成的另一车辆组合，其中，在 图5中，靠后的车辆部段1包括两个非被转向且不能转动的车轴3、4,运些车轴形成车轴组 5,并且其中，靠前的车辆部段2也具有两个非被转向且不能转动的车轴13、14,运些车轴形 成车轴组15。图5的车辆组合例如可W是两个联接的拖车，其中，靠前的拖车2仍可W与未 示出的牵引车辆联接。
[003引图6示出用于图5的车辆组合的单轨模型，其中，两个车辆部段1、2的纵向中轴线 9、10仍围成角α。参量vi和ω1是车轴组5的行驶速度和角速度，参量V2和ω2是车轴组 15的行驶速度和角速度。几何上的特征参量Li,k2相应于靠后的车辆部段1的车轴组5与 联接点8之间的间距，几何上的特征参量L2,ki相应于联接点8与靠前的车辆部段2的车轴 组15之间的间距。
[0039] 图7示出用于由机械较接联接或虚拟较接联接的车辆部段组成的牵引车辆组合 的抽象的一般性的单轨模型，其中，图7的模型在图4的模型中被两次地使用，即，一方面用 于确定靠后的车辆部段1的纵向中轴线9与牵引杆轴12之间的夹角α1，并且另一方面用 于确定牵引杆轴12与靠前的车辆部段2的纵向中轴线10之间的夹角α2。在图7的抽象 的一般性的单轨模型中，W角标i标出靠后的车辆部段的车辆速度V、角速度ω和几何上的 特征参量以并且W角标i+1标出靠前的车辆部段的车辆速度V、角速度ω和几何上的特征 参量L。在图7的一般性的单轨模型中，还W如下为出发点，即，不仅在靠后的车辆部段上而 且在靠前的车辆部段上分别存在联接点8i或8W。
[0040] 现在为了确定车辆组合的联接的车辆部段的纵向轴线之间的夹角，即，在使用图7 的抽象的单轨模型的情况下，针对相应的靠前的车辆部段的至少一个车轴和/或车轴组获 知相应的车轴或车轴组的行驶速度Vw和角速度ωW。此外，针对靠后的车辆部段的至少 一个车轴或车轴组获知相应的车轴或车轴组的行驶速度Vi和角速度ω1。由运些获知的靠 前的车辆部段和靠后的车辆部段的车轴或车轴组的行驶速度Vi和VwW及角速度ω1和 ω^，随后计算出车辆部段的纵向轴线之间的夹角α。
[0041] 在此，车辆部段的纵向轴线之间的夹角α依赖于获知的行驶速度Vi和VwW及角 速度和ωW在参考图7的一般性的单轨模型使用如下的公式的情况中计算出：
[0042]
[0043] 其中，Vw是靠前的第一车辆部段的车轴或车轴组的行驶速度且ωW是其角速度， 其中，Vi是靠后的第二车辆部段的车轴或车轴组的行驶速度且ω1是其角速度，其中，Li+wi 是靠前的第一车辆部段的几何尺寸，其中，kx2是靠后的第二车辆部段的几何尺寸，其中，i 是运行变量。
[0044] 如果将一般性的单轨模型和上述的公式应用到图1和图2的特殊情况上，在该特 殊情况中，存在由靠前的车辆部段2和靠后的车辆部段1组成的无牵引杆的车辆组合，在该 车辆组合中，靠前的车辆部段2具有不能转动且被转向的靠前的车轴7和不能转动且非被 转向的靠后的车轴6,并且在该车辆组合中，靠后的车辆部段1仅具有不能转动且非被转向 的车轴组5,在图7的一般性的单轨模型的上述一般性的公式中，角标i= 1并且两个车辆 部段1和2的纵向轴线9与10之间的夹角α根据下面的方程组计算出：
[0045]α二α1
[0046]
[0047] 其中，V2是靠前的车辆部段的靠后的车轴或车轴组的行驶速度且ω2是其角速度， 其中，VI是靠后的车辆部段的车轴或车轴组的行驶速度且ω1是其角速度，其中，L2,ki是靠 前的车辆部段的靠后的车轴或车轴组与两个车辆部段的联接点8的间距，而Li,k2是靠后的 车辆部段的车轴或车轴组与两个车辆部段的联接点8的间距。
[0048] 如果将用于图7的单轨模型的一般性的公式应用到由两个车辆部段1和2组成的 经由靠后的车辆部段1的牵引杆轴11 (其是靠后的车辆部段1的靠前的车轴的牵引杆轴 11)联接的车辆组合的图3的特殊情况上，在该车辆组合中，靠后的车辆部段1具有非被转 向且不能转动的靠后的车轴3,并且靠前的车辆部段2具有非被转向且不能转动的靠后的 车轴6,那么角标1 = 2并且图3和图4的车辆组合的纵向轴线9与10之间的夹角α可W 在使用下面的方程组的情况下计算出：
[0049] 曰二曰 1+ 曰 2
阳0巧其中，是靠后的车辆部段的纵向轴线与牵引杆轴之间的夹角，而α2是牵引杆 轴与靠前的车辆部段的纵向轴线之间的夹角，其中，V3是靠前的车辆部段的靠后的车轴或 车轴组的行驶速度且《3是其角速度，其中，V2是牵引杆轴的行驶速度且ω2是其角速度，其 中，Vi是靠后的车辆部段的车轴或车轴组的行驶速度且ω1是其角速度，其中，Li,k2是靠后 的车辆部段的靠后的车轴或车轴组与牵引杆轴的间距，L2.X2是牵引杆轴与两个车辆部段的 联接点8的间距，L3,ki是靠前的车辆部段的靠后的车轴或车轴组与两个车辆部段的联接点 8的间距。 阳化引在图5和图6的车辆组合中，也可W使用上述的方式和方法，由车轴组5、15的行 驶速度和角速度计算出图5和图6的车辆组合的车辆部段9和10的纵向轴线之间的夹角 α，其中，运行角标i= 1并且使用下面的方程组：
[0054] 曰二曰 1 阳化引
[0056] 在用于确定车辆组合的联接的车辆部段之间的夹角的上述的公式中，分别用到了 车轴或车轴组的行驶速度和角速度。在此，车辆部段的车轴或车轴组或牵引杆轴的行驶速 度由相应的车轴或车轴组或牵引杆轴的车轮的车轮速度根据下面的公式来确定：
[0057]
[0058]其中，Vi是车轴或车轴组或牵引杆轴的行驶速度，并且其中，V1j是车轴或车轴 组或牵引杆轴的第j个车轮的车轮速度。
[0059] 因此在运里，对车轴或车轴组的所有车轮的车轮速度取平均值，W便获知相应的 车轴或车轴组或牵引杆轴的行驶速度。在此，相应的车轴或车轴组或牵引杆轴的车轮的车 轮速度优选由测量技术上检测到的相应的车轴或车轴组或牵引杆轴的车轮的车轮转速计 算出。
[0060] 车辆部段的车轴或车轴组或牵引杆轴的角速度由相应的车轴或车轴组或牵引杆 轴的车轮的车轮速度优选根据下面的公式来确定：
[0061]
阳0创其中，是车轴或车轴组或牵引杆轴的角速度，其中，Vikad,rechts和V1relinks是车 轴或车轴组或牵引杆轴的靠左和靠右的车轮的车轮速度，并且其中，d是车轴或车轴组或牵 引杆轴的靠左与靠右的车轮之间的间距。
[0063] 在具有多个靠左和靠右的车轮的车轮组的情况下，靠左的车轮的车轮速度和靠右 的车轮的车轮速度分别是对相应的车轮组的所有靠左的车轮或所有靠右的车轮取平均值 的车轮速度。
[0064] 于是，当例如对于图1和图2的车辆组合或对于图3和图4的车辆组合来说不存 在靠前的车辆部段2的靠后的车轴6的车轮的车轮转速时，靠前的车辆部段2的该靠后的 车轴6的行驶速度和角速度也可W由靠前的车辆部段2的被转向的靠前的车轴7的转向角 0和行驶速度V来确定，对于图1和图2的车辆组合来说优选根据下面的方程组： 阳0化]
[0066] 此外，如果在车辆组合中存在相应的传感机构，就可W验证W上述的方式和方法 计算出的车轴、车轴组或牵引杆轴的行驶速度和角速度，例如经由雷达测量装置或GI^测 量装置导出的速度，或经由借助驶偏传感器检测到的角速度。然而运纯粹是可选的，为了 确定车辆组合的车辆部段的纵向轴线之间的夹角，也可W无需附加的传感机构地使用本发 明。
[0067] 根据本发明的替选的设计方案设置的是，仅W车轴或车轴组或牵引杆轴的角速度 为基础地来确定车辆组合的车辆部段的纵向轴线之间的夹角，优选是在使用下面的公式的 情况下：
[0068] 曰=/ (c〇i"-c〇i)dt+曰 0
[0069] 其中，是靠前的第一车