主动式盲区监测系统及方法
【专利摘要】本发明公开了一种主动式盲区监测系统及方法，包括车身控制器、左雷达控制器总成、右雷达控制器总成、左报警指示灯和右报警指示灯，左报警指示灯与左雷达控制器总成连接，右报警指示灯与右雷达控制器总成连接；该车身控制器分别与左雷达控制器总成、右雷达控制器总成连接；还包括摄像头控制器总成和电动助力转向；所述左雷达控制器总成分别与车身控制器、摄像头控制器总成、电动助力转向连接；所述右雷达控制器总成分别与车身控制器、摄像头控制器总成、电动助力转向连接；所述摄像头控制器总成分别与车身控制器、电动助力转向连接。本发明采用灯光显示报警、方向纠偏、方向盘振动报警相结合的方式，有效提升了换道碰撞警示作用。
【专利说明】
主动式盲区监测系统及方法
技术领域
[0001]本发明属于汽车盲区监测技术，具体涉及一种主动式盲区监测系统及方法。
【背景技术】
[0002]在行车过程中，驾驶员主要通过后视镜观察后方车辆，由于车身结构的限制，后方的观察视野有限，在变道时存在碰撞的危险。为了减少危险，目前所采用的方法是，通过雷达对视觉盲区中的车辆进行探测与识别，当盲区内出现危险车辆时，采用灯光报警，以提醒驾驶员注意。但这种方式存下以下问题:
(1)在阳光照射下，灯光不易识别，存在安全隐患；
(2)用户体验感不强。
[0003]因此，有必要开发一种新的主动式盲区监测系统及方法。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种主动式盲区监测系统及方法，采用灯光显示报警、方向纠偏、方向盘振动报警相结合的方式，能有效提升换道碰撞警示作用。
[0005]本发明所述的主动式盲区监测系统，包括车身控制器、左雷达控制器总成、右雷达控制器总成、左报警指示灯和右报警指示灯，左报警指示灯与左雷达控制器总成连接，右报警指示灯与右雷达控制器总成连接；左雷达控制器总成用于探测左侧相邻车道后方车辆，并驱动左报警指示灯报警；右雷达控制器总成用于探测右侧相邻车道后方车辆，并驱动右报警指示灯报警;所述车身控制器用于输出左转向灯开启信号、右转向灯开启信号、转向灯未开启信号，该车身控制器分别与左雷达控制器总成、右雷达控制器总成连接;还包括摄像头控制器总成和电动助力转向；所述左雷达控制器总成分别与车身控制器、摄像头控制器总成、电动助力转向连接;所述右雷达控制器总成分别与车身控制器、摄像头控制器总成、电动助力转向连接;所述摄像头控制器总成分别与车身控制器、电动助力转向连接；
所述左雷达控制器总成还用于输出方向盘振动报警信号和左盲区报警信号；
所述右雷达控制器总成还用于输出方向盘振动报警信号和右盲区报警信号；
所述摄像头控制器总成用于实时探测与识别行驶车道前方两侧车道线，当车辆偏离行驶车道时，输出方向纠偏信号和方向盘振动报警信号；
所述电动助力转向用于接收所述左雷达控制器总成、右雷达控制器总成和摄像头控制器总成所发出的方向纠偏信号和方向盘振动报警信号，并基于所述方向纠偏信号产生方向纠偏力矩，以及基于方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。
[0006]所述摄像头控制器总成用于识别行驶车道两侧车道线，并根据是否识别到车道线发出车道线识别状态信号或车道线未识别状态信号，当识别到车道线时，计算出车辆是否偏离行驶车道；
当所述左雷达控制器总成接收到左转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯闪烁报警，同时输出左盲区报警信号；当所述摄像头控制器总成接收到该左盲区报警信号，且探测到车辆向左即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成发出方向纠偏信号，电动助力转向基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏；当摄像头控制器总成监测到车辆继续向左偏离行驶至左侧车道线上时，摄像头控制器总成发出方向盘振动报警信号，电动助力转向基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述左雷达控制器总成接收到右转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯点亮报警;同时输出左盲区报警信号，摄像头控制器总成接收到该左盲区报警信号后，且探测到车辆向左即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成发出方向纠偏信号，电动助力转向基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;左雷达控制器总成接收到该方向纠偏信号后，驱动左报警指示灯由点亮报警变为闪烁报警;当摄像头控制器总成监测到车辆继续向左偏离行驶至左侧车道线上时，摄像头控制器总成发出方向盘振动报警信号，电动助力转向基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述左雷达控制器总成接收到左转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯闪烁报警，同时左雷达控制器总成发出方向盘振动报警信号，电动助力转向基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述左雷达控制器总成接收到右转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯点亮报警；当所述右雷达控制器总成接收到左转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯点亮报警;同时输出右盲区报警信号，摄像头控制器总成接收到该右盲区报警信号后，且探测到车辆向右即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成发出方向纠偏信号，电动助力转向基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;右雷达控制器总成接收到该方向纠偏信号后，驱动右报警指示灯由点亮报警变为闪烁报警;当摄像头控制器总成监测到车辆继续向右偏离行驶至右侧车道线上时，摄像头控制器总成发出方向盘振动报警信号，电动助力转向基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述右雷达控制器总成接收到右转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯闪烁报警，同时输出右盲区报警信号；当所述摄像头控制器总成接收到该右盲区报警信号，且探测到车辆向右即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成发出方向纠偏信号，电动助力转向基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏；当摄像头控制器总成监测到车辆继续向右偏离行驶至右侧车道线上时，摄像头控制器总成发出方向盘振动报警信号，电动助力转向基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述右雷达控制器总成接收到右转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯闪烁报警，同时右雷达控制器总成发出方向盘振动报警信号，电动助力转向基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述右雷达控制器总成接收到左转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯点亮报警。
[0007]还包括人机交互机构，用于提供主动式盲区监测系统开启与关闭设置，并通过CAN线发出开启与关闭信号给左雷达控制器总成和右雷达控制器总成，该人机交互机构分部与左雷达控制器总成和右雷达控制器总成连接。
[0008]所述左雷达控制器总成安装在车辆尾部左侧;所述右雷达控制器总成安装在车辆尾部右侧。
[0009]所述左雷达控制器总成、右雷达控制器总成的探测波段频率为24GHz-27GHz，或为76GHz-77GHz。
[0010]本发明所述的主动式盲区监测方法，采用本发明所述的主动式盲区监测系统，包括以下步骤:
所述车身控制器输出左转向灯开启信号，或右转向灯开启信号，或转向灯未开启信号；所述左雷达控制器总成实时探测车辆左侧相邻车道后方车辆，并输出左盲区报警信号和/或方向盘振动报警信号，以及驱动左报警指示灯报警；
所述右雷达控制器总成实时探测车辆右侧相邻车道后方车辆，并输出右盲区报警信号和/或方向盘振动报警信号，以及驱动右报警指示灯报警；
所述摄像头控制器总成实时探测与识别行驶车道前方两侧车道线，当车辆偏离行驶车道时，输出方向纠偏信号和/或方向盘振动报警信号；
所述电动助力转向接收所述左雷达控制器总成、右雷达控制器总成和摄像头控制器总成所发出的方向纠偏信号和/或方向盘振动报警信号，并基于所述方向纠偏信号产生方向纠偏力矩，和/或基于方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。
[0011]a、当开启左转向灯时，所述车身控制器输出左转向灯开启信号，当开启有转向灯时，所述车身控制器输出右转向灯开启信号，当未开启左转向灯和右转向灯时，车身控制器发出转向灯未开启信号；
b、当所述摄像头控制器总成接收到所述左转向灯开启信号或右转向灯开启信号后，所述摄像头控制器总成实时探测与识别行驶车道两侧车道线，当摄像头控制器总成识别到车道线时，则发出车道线识别状态信号，当摄像头控制器总成未识别到车道线时，则发出车道线未识别状态信号；
c、当所述左雷达控制器总成接收到左转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯闪烁报警，同时输出左盲区报警信号；当所述摄像头控制器总成接收到该左盲区报警信号，且探测到车辆向左即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成发出方向纠偏信号，电动助力转向基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏；当摄像头控制器总成监测到车辆继续向左偏离行驶至左侧车道线上时，摄像头控制器总成发出方向盘振动报警信号，电动助力转向基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述左雷达控制器总成接收到右转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯点亮报警;同时输出左盲区报警信号，摄像头控制器总成接收到该左盲区报警信号后，且探测到车辆向左即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成发出方向纠偏信号，电动助力转向基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;左雷达控制器总成接收到该方向纠偏信号后，驱动左报警指示灯由点亮报警变为闪烁报警;当摄像头控制器总成监测到车辆继续向左偏离行驶至左侧车道线上时，摄像头控制器总成发出方向盘振动报警信号，电动助力转向基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述左雷达控制器总成接收到左转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯闪烁报警，同时左雷达控制器总成发出方向盘振动报警信号，电动助力转向基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述左雷达控制器总成接收到右转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯点亮报警；当所述右雷达控制器总成接收到左转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯点亮报警;同时输出右盲区报警信号，摄像头控制器总成接收到该右盲区报警信号后，且探测到车辆向右即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成发出方向纠偏信号，电动助力转向基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;右雷达控制器总成接收到该方向纠偏信号后，驱动右报警指示灯由点亮报警变为闪烁报警;当摄像头控制器总成监测到车辆继续向右偏离行驶至右侧车道线上时，摄像头控制器总成发出方向盘振动报警信号，电动助力转向基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述右雷达控制器总成接收到右转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯闪烁报警，同时输出右盲区报警信号；当所述摄像头控制器总成接收到该右盲区报警信号，且探测到车辆向右即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成发出方向纠偏信号，电动助力转向基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏；当摄像头控制器总成监测到车辆继续向右偏离行驶至右侧车道线上时，摄像头控制器总成发出方向盘振动报警信号，电动助力转向基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述右雷达控制器总成接收到右转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯闪烁报警，同时右雷达控制器总成发出方向盘振动报警信号，电动助力转向基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述右雷达控制器总成接收到左转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯点亮报警。
[0012]所述步骤c中:
当所述摄像头控制器总成探测到车辆向左即将偏离行驶车道，且车辆与左侧车道线的距离小于D米时，所述摄像头控制器总成发出方向纠偏信号；
当所述摄像头控制器总成探测到车辆向右即将偏离行驶车道，且车辆与右侧车道线的距离小于D米时，所述摄像头控制器总成发出方向纠偏信号。
[0013]所述0为0111?0.51]1。
[0014]本发明的有益效果:本发明通过左雷达控制器总成实时探测车辆左侧相邻车道后方车辆，自动识别盲区内的车辆，通过CAN输出方向盘振动报警信号和左盲区报警信号，并驱动左报警指示灯点亮或闪烁。通过右雷达控制器总成实时探测车辆右侧相邻车道后方车辆，自动识别盲区内的车辆，通过CAN输出方向盘振动报警信号和右盲区报警信号，并驱动右报警指示灯点亮或闪烁。通过摄像头控制器总成实时探测与识别行驶车道前方两侧车道线，当车辆偏离行驶车道时，通过CAN输出方向纠偏信号和方向盘振动报警信号。电动助力转向(EPS)接收左雷达控制器总成、右雷达控制器总成和摄像头控制器总成所发送的方向纠偏信号和方向盘振动报警信号后，产生方向纠偏力矩和方向盘振动。即采用灯光显示报警、方向纠偏、方向盘振动报警相结合的方式，有效提升了换道碰撞警示作用，减少了换道碰撞危险，实现了安全行车。
【附图说明】
[0015]图1本发明所述的主动式盲区监测系统原理框图；
图2为系统开启且车辆在行驶过程打开左转向灯工况下，系统的控制逻辑图；
图3为系统开启且车辆在行驶过程打开右转向灯工况下，系统的控制逻辑图；
图4为系统开启且车辆在行驶过程未打开转向灯工况下，系统的控制逻辑图；
其中，1、左雷达控制器总成，2、右雷达控制器总成，3、左报警指示灯，4、右报警指示灯，
5、人机交互机构，6、电动助力转向，7、摄像头控制器总成，8、车身控制器。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本发明作进一步说明。
[0017]如图1所示的主动式盲区监测系统，包括车身控制器8、左雷达控制器总成1、右雷达控制器总成2、左报警指示灯3、右报警指示灯4、摄像头控制器总成7和电动助力转向6。左报警指示灯3与左雷达控制器总成I连接，右报警指示灯4与右雷达控制器总成2连接;该车身控制器8分别与左雷达控制器总成1、右雷达控制器总成2连接;左雷达控制器总成I分别与车身控制器8、摄像头控制器总成7、电动助力转向6连接;右雷达控制器总成2分别与车身控制器8、摄像头控制器总成7、电动助力转向6连接;摄像头控制器总成7分别与车身控制器8、电动助力转向6连接。
[0018]左雷达控制器总成I安装在车辆尾部左侧；用于探测左侧相邻车道后方车辆，并通过CAN发送输出方向盘振动报警信号和左盲区报警信号，通过输出电平信号驱动点亮或闪烁左报警指示灯3，实现灯光显示报警。左雷达控制器总成I的探测波段频率为24GHz-27GHz，或为 76GHz-77GHz。
[0019]右雷达控制器总成2安装在车辆尾部右侧；用于探测右侧相邻车道后方车辆，并通过CAN发送输出方向盘振动报警信号和右盲区报警信号，以及通过输出电平信号驱动点亮或闪烁右报警指示灯4，实现灯光显示报警。右雷达控制器总成2的探测波段频率为24GHz-27GHz，或为 76GHz-77GHz。
[0020]车身控制器8用于输出左转向灯开启信号、右转向灯开启信号、转向灯未开启信号。
[0021]摄像头控制器总成7用于实时探测与识别行驶车道前方两侧车道线，并计算出车辆相对于两侧车道线的距离，当车辆偏离行驶车道时，通过CAN发送车道线识别状态信号、车道线未识别状态信号、方向纠偏信号和方向盘振动报警信号。
[0022]电动助力转向6(EPS)用于接收左雷达控制器总成1、右雷达控制器总成2和摄像头控制器总成7所发出的方向纠偏信号和方向盘振动报警信号，并基于方向纠偏信号产生方向纠偏力矩，以及基于方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。
[0023]本发明所述的主动式盲区监测系统的工作原理:通过左雷达控制器总成I实时探测车辆左侧相邻车道后方车辆，自动识别盲区内的车辆，通过CAN输出方向盘振动报警信号和左盲区报警信号，并驱动左报警指示灯3点亮或闪烁。通过右雷达控制器总成2实时探测车辆右侧相邻车道后方车辆，自动识别盲区内的车辆，通过CAN输出方向盘振动报警信号和右盲区报警信号，并驱动右报警指示灯4点亮或闪烁。通过摄像头控制器总成7实时探测与识别行驶车道前方两侧车道线，当车辆偏离行驶车道时，通过CAN输出方向纠偏信号和方向盘振动报警信号。电动助力转向6(EPS)接收左雷达控制器总成1、右雷达控制器总成2和摄像头控制器总成7所发送的方向纠偏信号和方向盘振动报警信号后，产生方向纠偏力矩和方向盘振动。以减少换道碰撞危险，实现安全行车。
[0024]如图2至图4所示，本发明所述的主动式盲区监测系统的具体工作流程如下，摄像头控制器总成7用于识别行驶车道两侧车道线，并根据是否识别到车道线发出车道线识别状态信号或车道线未识别状态信号，当识别到车道线时，计算出车辆是否偏离行驶车道。
[0025]当所述左雷达控制器总成I接收到左转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯3闪烁报警，同时输出左盲区报警信号；当所述摄像头控制器总成7接收到该左盲区报警信号，且探测到车辆向左即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成7发出方向纠偏信号，电动助力转向6基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏；当摄像头控制器总成7监测到车辆继续向左偏离行驶至左侧车道线上时，摄像头控制器总成7发出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述左雷达控制器总成I接收到右转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯3点亮报警；同时输出左盲区报警信号，摄像头控制器总成7接收到该左盲区报警信号后，且探测到车辆向左即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成7发出方向纠偏信号，电动助力转向6基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;左雷达控制器总成I接收到该方向纠偏信号后，驱动左报警指示灯3由点亮报警变为闪烁报警；当摄像头控制器总成7监测到车辆继续向左偏离行驶至左侧车道线上时，摄像头控制器总成7发出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述左雷达控制器总成I接收到左转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯3闪烁报警，同时左雷达控制器总成I发出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述左雷达控制器总成I接收到右转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯3点亮报馨.1=I ，
当所述右雷达控制器总成2接收到左转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯4点亮报警；同时输出右盲区报警信号，摄像头控制器总成7接收到该右盲区报警信号后，且探测到车辆向右即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成7发出方向纠偏信号，电动助力转向6基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;右雷达控制器总成2接收到该方向纠偏信号后，驱动右报警指示灯4由点亮报警变为闪烁报警；当摄像头控制器总成7监测到车辆继续向右偏离行驶至右侧车道线上时，摄像头控制器总成7发出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述右雷达控制器总成2接收到右转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯4闪烁报警，同时输出右盲区报警信号；当所述摄像头控制器总成7接收到该右盲区报警信号，且探测到车辆向右即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成7发出方向纠偏信号，电动助力转向6基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏；当摄像头控制器总成7监测到车辆继续向右偏离行驶至右侧车道线上时，摄像头控制器总成7发出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述右雷达控制器总成2接收到右转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯4闪烁报警，同时右雷达控制器总成2发出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；
当所述右雷达控制器总成2接收到左转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯4点亮报塾目ο
[0026]如图1所示，本发明的主动式盲区监测系统，还包括人机交互机构5，用于提供主动式盲区监测系统开启与关闭设置，并通过CAN线发出开启与关闭信号给左雷达控制器总成I和右雷达控制器总成2，该人机交互机构5分部与左雷达控制器总成I和右雷达控制器总成2连接。
[0027]本发明的主动式盲区监测方法，采用本发明的主动式盲区监测系统，包括以下步骤:
车身控制器8通过CAN线输出左转向灯开启信号，或右转向灯开启信号，或转向灯未开启信号。
[0028]左雷达控制器总成I实时探测车辆左侧相邻车道后方车辆，并通过CAN线输出左盲区报警信号和/或方向盘振动报警信号，以及驱动左报警指示灯3报警。
[0029]右雷达控制器总成2实时探测车辆右侧相邻车道后方车辆，并通过CAN线输出右盲区报警信号和/或方向盘振动报警信号，以及驱动右报警指示灯4报警。
[0030]摄像头控制器总成7实时探测与识别行驶车道前方两侧车道线，当车辆偏离行驶车道时，通过CAN线输出方向纠偏信号和/或方向盘振动报警信号。
[0031]电动助力转向6接收左雷达控制器总成1、右雷达控制器总成2和摄像头控制器总成7所发出的方向纠偏信号和/或方向盘振动报警信号，并基于方向纠偏信号产生方向纠偏力矩，和/或基于方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。
[0032]如图2至图4所示，本发明所述的主动式盲区监测方法的具体控制流程如下:
a、当开启左转向灯时，车身控制器8通过CAN线输出左转向灯开启信号，当开启有转向灯时，车身控制器8通过CAN线输出右转向灯开启信号，当未开启左转向灯和右转向灯时，车身控制器8通过CAN线发出转向灯未开启信号。
[0033]b、当摄像头控制器总成7接收到左转向灯开启信号或右转向灯开启信号后，摄像头控制器总成7实时探测与识别行驶车道两侧车道线，当摄像头控制器总成7识别到车道线时，则通过CAN线发出车道线识别状态信号，当摄像头控制器总成7未识别到车道线时，则通过CAN线发出车道线未识别状态信号。
[0034]如图2所示，系统开启且车辆在行驶过程打开左转向灯工况下，该方法的控制逻辑如下；
c、当左雷达控制器总成I接收到左转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，左雷达控制器总成I输出电平信号，驱动左报警指示灯3闪烁报警，同时通过CAN线输出左盲区报警信号；当摄像头控制器总成7接收到该左盲区报警信号，且探测到车辆向左即将偏离行驶车道，摄像头控制器总成7通过CAN线发出方向纠偏信号，电动助力转向6基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏；当摄像头控制器总成7监测到车辆继续向左偏离行驶至左侧车道线上时，摄像头控制器总成7通过CAN线发出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。
[0035]右雷达控制器总成2接收到左转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，右雷达控制器总成2输出电平信号，驱动右报警指示灯4点亮报警；同时通过CAN线输出右盲区报警信号，摄像头控制器总成7接收到该右盲区报警信号后，且探测到车辆向右即将偏离行驶车道，摄像头控制器总成7通过CAN线发出方向纠偏信号，电动助力转向6基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;右雷达控制器总成2接收到该方向纠偏信号后，驱动右报警指示灯4由点亮报警变为闪烁报警；当摄像头控制器总成7监测到车辆继续向右偏离行驶至右侧车道线上时，摄像头控制器总成7通过CAN线发出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。
[0036]当左雷达控制器总成I接收到左转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，左雷达控制器总成I输出电平信号，驱动左报警指示灯3闪烁报警，同时左雷达控制器总成I通过CAN线发出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。
[0037]当右雷达控制器总成2接收到左转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，右雷达控制器总成2输出电平信号，驱动右报警指示灯4点亮报警。
[0038]如图3所示，系统开启且车辆在行驶过程打开右转向灯工况下，该方法的控制逻辑如下:
当左雷达控制器总成I接收到右转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，左雷达控制器总成I输出电平信号，驱动左报警指示灯3点亮报警;同时输出左盲区报警信号，摄像头控制器总成7接收到该左盲区报警信号后，且探测到车辆向左即将偏离行驶车道，摄像头控制器总成7发出方向纠偏信号，电动助力转向6基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;左雷达控制器总成I接收到该方向纠偏信号后，驱动左报警指示灯3由点亮报警变为闪烁报警；当摄像头控制器总成7监测到车辆继续向左偏离行驶至左侧车道线上时，摄像头控制器总成7发出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。
[0039]当右雷达控制器总成2接收到右转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，右雷达控制器总成2输出电平信号，驱动右报警指示灯4闪烁报警，同时通过CAN线输出右盲区报警信号；当摄像头控制器总成7接收到该右盲区报警信号，且探测到车辆向右即将偏离行驶车道，摄像头控制器总成7通过CAN线发出方向纠偏信号，电动助力转向6基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏；当摄像头控制器总成7监测到车辆继续向右偏离行驶至右侧车道线上时，摄像头控制器总成7通过CAN线发出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。
[0040]当左雷达控制器总成I接收到右转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，左雷达控制器总成I输出电平信号，驱动左报警指不灯3点壳报警。
[0041]当右雷达控制器总成2接收到右转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，右雷达控制器总成2输出电平信号，驱动右报警指示灯4闪烁报警，同时右雷达控制器总成2通过CAN线发出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。
[0042]如图4所示，系统开启且车辆在行驶过程未打开转向灯工况下，该方法的控制逻辑如下:
当左雷达控制器总成I接收到转向灯未开启信号和车道线识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，左雷达控制器总成I输出电平信号，驱动左报警指示灯3点亮报警;并通过CAN线输出左盲区报警信号，摄像头控制器总成7接收到该左盲区报警信号后，且探测到车辆向左即将偏离行驶车道时，摄像头控制器总成7发出方向纠偏信号，电动助力转向6基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;左雷达控制器总成I接收到该方向纠偏信号后，驱动左报警指示灯3由点亮报警变为闪烁报警；当车辆继续向左偏离行驶至左侧车道线上时，摄像头控制器总成7输出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。
[0043]右雷达控制器总成2接收到转向灯未开启信号和车道线识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，右雷达控制器总成2输出电平信号，驱动右报警指示灯4点亮报警;并通过CAN线输出右盲区报警信号，摄像头控制器总成7接收到该右盲区报警信号后，且探测到车辆向右即将偏离行驶车道时，摄像头控制器总成7通过CAN线发出方向纠偏信号，电动助力转向6基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;右雷达控制器总成2接收到该方向纠偏信号后，驱动右报警指示灯4由点亮报警变为闪烁报警；当车辆继续向右偏离行驶至右侧车道线上时，摄像头控制器总成7通过CAN线输出方向盘振动报警信号，电动助力转向6基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。
[0044]左雷达控制器总成I接收到转向灯未开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，左雷达控制器总成I输出电平信号，驱动左报警指示灯3点亮报警。
[0045]右雷达控制器总成2接收到转向灯未开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，右雷达控制器总成2输出电平信号，驱动右报警指示灯4点亮报警。
[0046]进一步，步骤c中:
当摄像头控制器总成7探测到车辆向左即将偏离行驶车道，且车辆与左侧车道线的距离小于D米时，摄像头控制器总成7通过CAN线发出方向纠偏信号。当摄像头控制器总成7探测到车辆向右即将偏离行驶车道，且车辆与右侧车道线的距离小于D米时，摄像头控制器总成7通过CAN线发出方向纠偏信号。D为Om?0.5m，S卩D可设定为0-0.5区域内任一值。
【主权项】
1.一种主动式盲区监测系统，包括车身控制器(8)、左雷达控制器总成(1)、右雷达控制器总成(2)、左报警指示灯(3)和右报警指示灯(4)，左报警指示灯(3)与左雷达控制器总成(I)连接，右报警指示灯(4)与右雷达控制器总成(2)连接；左雷达控制器总成(I)用于探测左侧相邻车道后方车辆，并驱动左报警指示灯(3)报警;右雷达控制器总成(2)用于探测右侧相邻车道后方车辆，并驱动右报警指示灯(4)报警;所述车身控制器(8)用于输出左转向灯开启信号、右转向灯开启信号、转向灯未开启信号，该车身控制器(8)分别与左雷达控制器总成(I)、右雷达控制器总成(2)连接;其特征在于:还包括摄像头控制器总成(7)和电动助力转向(6);所述左雷达控制器总成(I)分别与车身控制器(8)、摄像头控制器总成(7)、电动助力转向(6)连接;所述右雷达控制器总成(2)分别与车身控制器(8)、摄像头控制器总成(7)、电动助力转向(6)连接;所述摄像头控制器总成(7)分别与车身控制器(8)、电动助力转向(6)连接； 所述左雷达控制器总成(I)还用于输出方向盘振动报警信号和左盲区报警信号； 所述右雷达控制器总成(2)还用于输出方向盘振动报警信号和右盲区报警信号； 所述摄像头控制器总成(7)用于实时探测与识别行驶车道前方两侧车道线，当车辆偏离行驶车道时，输出方向纠偏信号和方向盘振动报警信号； 所述电动助力转向(6)用于接收所述左雷达控制器总成(1)、右雷达控制器总成(2)和摄像头控制器总成(7)所发出的方向纠偏信号和方向盘振动报警信号，并基于所述方向纠偏信号产生方向纠偏力矩，以及基于方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。2.根据权利要求1所述的主动式盲区监测系统，其特征在于:所述摄像头控制器总成(7)用于识别行驶车道两侧车道线，并根据是否识别到车道线发出车道线识别状态信号或车道线未识别状态信号，当识别到车道线时，计算出车辆是否偏离行驶车道； 当所述左雷达控制器总成(I)接收到左转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯(3)闪烁报警，同时输出左盲区报警信号；当所述摄像头控制器总成(7)接收到该左盲区报警信号，且探测到车辆向左即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成(7)发出方向纠偏信号，电动助力转向(6)基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏；当摄像头控制器总成(7)监测到车辆继续向左偏离行驶至左侧车道线上时，摄像头控制器总成(7)发出方向盘振动报警信号，电动助力转向(6)基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警； 当所述左雷达控制器总成(I)接收到右转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯(3)点亮报警；同时输出左盲区报警信号，摄像头控制器总成(7)接收到该左盲区报警信号后，且探测到车辆向左即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成(7)发出方向纠偏信号，电动助力转向(6)基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;左雷达控制器总成(I)接收到该方向纠偏信号后，驱动左报警指示灯(3)由点亮报警变为闪烁报警；当摄像头控制器总成(7)监测到车辆继续向左偏离行驶至左侧车道线上时，摄像头控制器总成(7)发出方向盘振动报警信号，电动助力转向(6)基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警； 当所述左雷达控制器总成(I)接收到左转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯(3)闪烁报警，同时左雷达控制器总成(I)发出方向盘振动报警信号，电动助力转向(6)基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警； 当所述左雷达控制器总成(I)接收到右转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯(3)点亮报警； 当所述右雷达控制器总成(2)接收到左转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯(4)点亮报警；同时输出右盲区报警信号，摄像头控制器总成(7)接收到该右盲区报警信号后，且探测到车辆向右即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成(7)发出方向纠偏信号，电动助力转向(6)基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;右雷达控制器总成(2)接收到该方向纠偏信号后，驱动右报警指示灯(4)由点亮报警变为闪烁报警；当摄像头控制器总成(7)监测到车辆继续向右偏离行驶至右侧车道线上时，摄像头控制器总成(7)发出方向盘振动报警信号，电动助力转向(6)基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警； 当所述右雷达控制器总成(2)接收到右转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯(4)闪烁报警，同时输出右盲区报警信号；当所述摄像头控制器总成(7)接收到该右盲区报警信号，且探测到车辆向右即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成(7)发出方向纠偏信号，电动助力转向(6)基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏；当摄像头控制器总成(7)监测到车辆继续向右偏离行驶至右侧车道线上时，摄像头控制器总成(7)发出方向盘振动报警信号，电动助力转向(6)基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警； 当所述右雷达控制器总成(2)接收到右转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯(4)闪烁报警，同时右雷达控制器总成(2)发出方向盘振动报警信号，电动助力转向(6)基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警；当所述右雷达控制器总成(2)接收到左转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯(4)点亮报警。3.根据权利要求1或2所述的主动式盲区监测系统，其特征在于:还包括人机交互机构(5)，用于提供主动式盲区监测系统开启与关闭设置，并通过CAN线发出开启与关闭信号给左雷达控制器总成(I)和右雷达控制器总成(2)，该人机交互机构(5)分部与左雷达控制器总成(I)和右雷达控制器总成(2)连接。4.根据权利要求1或2所述的主动式盲区监测系统，其特征在于:所述左雷达控制器总成(I)安装在车辆尾部左侧;所述右雷达控制器总成(2)安装在车辆尾部右侧。5.根据权利要求1或2所述的主动式盲区监测系统，其特征在于:所述左雷达控制器总成(I)、右雷达控制器总成(2)的探测波段频率为24GHz-27GHz，或为76GHz-77GHz。6.—种主动式盲区监测方法，其特征在于:采用如权利要求1至5任一所述的主动式盲区监测系统，包括以下步骤: 所述车身控制器(8)输出左转向灯开启信号，或右转向灯开启信号，或转向灯未开启信号； 所述左雷达控制器总成(I)实时探测车辆左侧相邻车道后方车辆，并输出左盲区报警信号和/或方向盘振动报警信号，以及驱动左报警指示灯(3)报警； 所述右雷达控制器总成(2)实时探测车辆右侧相邻车道后方车辆，并输出右盲区报警信号和/或方向盘振动报警信号，以及驱动右报警指示灯(4)报警； 所述摄像头控制器总成(7)实时探测与识别行驶车道前方两侧车道线，当车辆偏离行驶车道时，输出方向纠偏信号和/或方向盘振动报警信号； 所述电动助力转向(6)接收所述左雷达控制器总成(I)、右雷达控制器总成(2)和摄像头控制器总成(7)所发出的方向纠偏信号和/或方向盘振动报警信号，并基于所述方向纠偏信号产生方向纠偏力矩，和/或基于方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警。7.根据权利要求6所述的主动式盲区监测方法，其特征在于: a、当开启左转向灯时，所述车身控制器(8)输出左转向灯开启信号，当开启有转向灯时，所述车身控制器(8)输出右转向灯开启信号，当未开启左转向灯和右转向灯时，车身控制器(8)发出转向灯未开启信号； b、当所述摄像头控制器总成(7)接收到所述左转向灯开启信号或右转向灯开启信号后，所述摄像头控制器总成(7)实时探测与识别行驶车道两侧车道线，当摄像头控制器总成(7)识别到车道线时，则发出车道线识别状态信号，当摄像头控制器总成(7)未识别到车道线时，则发出车道线未识别状态信号； c、当所述左雷达控制器总成(I)接收到左转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯(3)闪烁报警，同时输出左盲区报警信号；当所述摄像头控制器总成(7)接收到该左盲区报警信号，且探测到车辆向左即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成(7)发出方向纠偏信号，电动助力转向(6)基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏；当摄像头控制器总成(7)监测到车辆继续向左偏离行驶至左侧车道线上时，摄像头控制器总成(7)发出方向盘振动报警信号，电动助力转向(6)基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警； 当所述左雷达控制器总成(I)接收到右转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯(3)点亮报警；同时输出左盲区报警信号，摄像头控制器总成(7)接收到该左盲区报警信号后，且探测到车辆向左即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成(7)发出方向纠偏信号，电动助力转向(6)基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;左雷达控制器总成(I)接收到该方向纠偏信号后，驱动左报警指示灯(3)由点亮报警变为闪烁报警；当摄像头控制器总成(7)监测到车辆继续向左偏离行驶至左侧车道线上时，摄像头控制器总成(7)发出方向盘振动报警信号，电动助力转向(6)基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警； 当所述左雷达控制器总成(I)接收到左转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯(3)闪烁报警，同时左雷达控制器总成(I)发出方向盘振动报警信号，电动助力转向(6)基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警； 当所述左雷达控制器总成(I)接收到右转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到左侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动左报警指示灯(3)点亮报警；当所述右雷达控制器总成(2)接收到左转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯(4)点亮报警；同时输出右盲区报警信号，摄像头控制器总成(7)接收到该右盲区报警信号后，且探测到车辆向右即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成(7)发出方向纠偏信号，电动助力转向(6)基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏;右雷达控制器总成(2)接收到该方向纠偏信号后，驱动右报警指示灯(4)由点亮报警变为闪烁报警；当摄像头控制器总成(7)监测到车辆继续向右偏离行驶至右侧车道线上时，摄像头控制器总成(7)发出方向盘振动报警信号，电动助力转向(6)基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警； 当所述右雷达控制器总成(2)接收到右转向灯开启信号和车道线识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯(4)闪烁报警，同时输出右盲区报警信号；当所述摄像头控制器总成(7)接收到该右盲区报警信号，且探测到车辆向右即将偏离行驶车道，所述摄像头控制器总成(7)发出方向纠偏信号，电动助力转向(6)基于该方向纠偏信号产生反向力矩，进行方向纠偏；当摄像头控制器总成(7)监测到车辆继续向右偏离行驶至右侧车道线上时，摄像头控制器总成(7)发出方向盘振动报警信号，电动助力转向(6)基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警； 当所述右雷达控制器总成(2)接收到右转向灯开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯(4)闪烁报警，同时右雷达控制器总成(2)发出方向盘振动报警信号，电动助力转向(6)基于该方向盘振动报警信号进行方向盘振动报警； 当所述右雷达控制器总成(2)接收到左转向灯开启信号/转向灯未开启信号和车道线未识别状态信号，且探测到右侧相邻车道后方盲区内存在车辆时，驱动右报警指示灯(4)点亮报警。8.根据权利要求7所述的主动式盲区监测方法，其特征在于:所述步骤c中: 当所述摄像头控制器总成(7)探测到车辆向左即将偏离行驶车道，且车辆与左侧车道线的距离小于D米时，所述摄像头控制器总成(7)发出方向纠偏信号； 当所述摄像头控制器总成(7)探测到车辆向右即将偏离行驶车道，且车辆与右侧车道线的距离小于D米时，所述摄像头控制器总成(7)发出方向纠偏信号。9.根据权利要求8所述的主动式盲区监测方法，其特征在于:所述D为Om?0.5m。
【文档编号】B60W50/16GK105857315SQ201610280432
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年4月28日
【发明人】肖超, 刘涛, 马奉林, 张强
【申请人】重庆长安汽车股份有限公司