列车的移动授权生成方法、装置和系统与流程

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种列车的移动授权生成方法、装置和系统。

背景技术：

在城市轨道交通中，基于通信的列车控制(communicationbasedtraincontrol，cbtc)系统的主要任务是保证列车在系统控制的线路内安全运行。这是对每列通信列车提供一个移动授权(movementauthority，ma)来实现的。

在现有技术中，针对每一个区域控制器(zonecontroller，zc)划分了管辖区域，在列车进行管辖区域切换过程中，采用分段的方式计算ma。具体来说，如图1所示的现有技术中一种移动授权的计算示意图，列车当前所在管辖区域的zc为移交zc，即将进入的下一管辖区域的zc为接管zc，两个管辖区域的分界点为a点。移交zc为列车计算最远至分界点a处的ma1，接管zc为列车计算以分界点a为起始点的ma2，进而由移交zc或者接管zc对ma1和ma2进行叠加运算得到列车的移动授权之后，将所计算出的移动授权发送给列车，从而使得列车根据移动授权所指示的最大安全区域通过移交zc和接管zc之间的边界区域。

但在实际运行过程中，发明人发现由于移交zc或者接管zc对ma1和ma2进行叠加运算得到列车的移动授权，在一些特殊的应用场景下，例如：移交zc或者接管zc管辖区域内障碍物状态发生变化，或者，移交zc和接管zc中的一个与列车通信出现故障时，容易导致列车紧急制动，甚至会出现安全事故。

因此，现有技术中，通过移交zc或者接管zc对ma1和ma2进行叠加运算得到列车的移动授权的方式，安全性不高。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种列车的移动授权生成方法，以解决现有技术中通过移交zc或者接管zc对ma1和ma2进行叠加运算得到列车的移动授权的方式，安全性不高的技术问题。

本发明的第二个目的在于提出一种移动授权生成系统。

本发明的第三个目的在于提出一种列车的移动授权生成装置。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种列车的移动授权生成方法，包括：

列车从移交zc的第一管辖区域驶向相邻的接管zc的第二管辖区域过程中，当列车位于共管区域时，所述列车根据所述移交zc和/或所述接管zc发送的安全信息，生成移动授权，其中，所述共管区域为所述接管zc和所述移交zc所共同管理的区域。

本发明实施例的列车的移动授权生成方法，通过列车从移交zc的第一管辖区域驶向相邻的接管zc的第二管辖区域过程中，当列车位于接管zc和移交zc所共同管理的共管区域时，列车根据移交zc和/或接管zc发送的安全信息，生成移动授权，从而列车从移交zc的第一管辖区域驶向接管zc的第二管辖区域过程中，根据所接收到的安全信息计算获得移动授权，避免了现有技术中通过移交zc或接管zc计算移动授权，解决现有技术中由此导致的列车运行安全性不高的技术问题。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种移动授权生成系统，所述系统包括：移交zc、接管zc和从所述移交zc的第一管辖区域驶向相邻的所述接管zc的第二管辖区域的列车；

所述列车从所述移交zc的第一管辖区域驶向相邻的所述接管zc的第二管辖区域过程中，当所述列车位于共管区域时，所述列车根据所述移交zc和/或所述接管zc发送的安全信息，生成移动授权，其中，所述共管区域为所述接管zc和所述移交zc所共同管理的区域。

本发明实施例的移动授权生成系统，列车从移交zc的第一管辖区域驶向接管zc的第二管辖区域过程中，当列车位于第一管辖区域内的共管区域时，接收移交zc所发送的第一管辖区域和/或第二管辖区域的安全信息，当列车位于所述第二管辖区域内的共管区域时，列车接收接管zc所发送的第一管辖区域和/或第二管辖区域的安全信息，从而列车从移交zc的第一管辖区域驶向接管zc的第二管辖区域过程中，根据所接收到的安全信息计算获得移动授权，避免了现有技术中通过移交zc或接管zc计算移动授权，解决现有技术中由此导致的列车运行安全性不高的技术问题。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种移动授权生成装置，装置设置于所述列车上，所述装置包括：

第一接收模块，用于所述列车从移交zc的第一管辖区域驶向接管zc的第二管辖区域过程中，当所述列车位于所述第一管辖区域内的共管区域时，接收所述移交zc所发送的所述第一管辖区域和/或所述第二管辖区域的安全信息；其中，所述共管区域为所述接管zc和所述移交zc所共同管理的区域；

第二接收模块，用于当所述列车位于所述第二管辖区域内的共管区域时，接收所述接管zc所发送的所述第一管辖区域和/或所述第二管辖区域的安全信息；

计算模块，用于根据所接收到的安全信息计算获得移动授权。

本发明实施例的移动授权生成装置，通过列车从移交zc的第一管辖区域驶向相邻的接管zc的第二管辖区域过程中，当列车位于接管zc和移交zc所共同管理的共管区域时，列车根据移交zc和/或接管zc发送的安全信息，生成移动授权，从而列车从移交zc的第一管辖区域驶向接管zc的第二管辖区域过程中，根据所接收到的安全信息计算获得移动授权，避免了现有技术中通过移交zc或接管zc计算移动授权，解决现有技术中由此导致的列车运行安全性不高的技术问题。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为现有技术中一种移动授权的计算示意图；

图2为现有技术中另一种移动授权的计算示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种移动授权生成系统的示意图；

图4为本发明实施例所提供的一种移动授权生成系统的交互流程示意图；

图5为本发明实施例所提供的移动授权生成系统的交互示意图之一；

图6为本发明实施例所提供的移动授权生成系统的交互示意图之二；

图7为本发明实施例所提供的移动授权生成系统的交互示意图之三；

图8为本发明实施例提供的另一种列车的移动授权生成方法的流程示意图；

图9为本发明实施例提供的一种移动授权生成装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种移动授权生成装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的列车的移动授权(ma)获取方法、系统和装置。

需要说明的是，移动授权是指从列车的车尾起到前方终点障碍物的这部分区域。这里所说的障碍物包括进路终点、道岔、前方列车等影响列车运行的物体。

由于在现有的cbtc系统中，当列车运行时，由于移交zc或者接管zc对如图1所示的ma1和ma2进行叠加运算得到列车的移动授权，从而在以下两种情况下存在安全隐患。

在一种可能的情况下，由于接管zc为列车计算ma2时,起点是从如图1所示的zc分界点开始,仅能保证从zc分界点开始到ma2终点区域内的安全性，当移交zc的管辖区域内的障碍物状态发生变化时，移交zc为列车计算的ma1可以及时回撤，但对于接管zc来说，因无法检查移交zc的管辖区域内的障碍物状态而不能及时撤销已经获取到的ma2，导致所计算出移动授权出现偏差，影响行车安全。

在另一种可能的情况下，如图2所示的，现有技术中另一种移动授权的计算示意图，如果zc分界点处正好有信号机s1,在列车运行至zc分界点之前,列车已经处于点式列车自动防护(automatictrainprotection，atp)模式，点式ma的终点位于信号机s2处。当列车在zc分界点升级为cbtc模式时，若列车仅接收到移交zc发送的ma1，由于移交zc为列车计算的ma1最远只能延伸至zc分界点处，则列车收到移交zc发送的ma1后，可能导致移交zc为列车计算的ma1长度，短于列车当前正在使用的点式ma，导致列车需要采用突然降速，甚至紧急制动的方式将停车点调整至ma1内，降低了列车运行的安全性。

针对以上问题，本发明实施例提供了移动授权生成系统，以实现列车的安全运行，图3为本发明实施例所提供的一种移动授权生成系统的示意图，如图3所示，移动授权生成系统包括：移交zc、接管zc和从所述移交zc的第一管辖区域驶向相邻的所述接管zc的第二管辖区域的列车。

为了生成移动授权，本实施提供了一种移动授权生成方法，包括：

列车从移交zc的第一管辖区域驶向相邻的接管zc的第二管辖区域过程中，当列车位于共管区域时，所述列车根据所述移交zc和/或所述接管zc发送的安全信息，生成移动授权，其中，所述共管区域为所述接管zc和所述移交zc所共同管理的区域。

作为一种可能的实现方式，如图4所示，本实施提供了移动授权生成系统的交互过程，具体包括以下步骤：

步骤101，当列车位于所述第一管辖区域内的共管区域时，移交zc向所述列车发送所述第一管辖区域和/或所述第二管辖区域的安全信息。

其中，共管区域为所述接管zc和所述移交zc所共同管理的区域。安全信息至少包括轨旁状态信息和/或障碍物信息。轨旁状态信息至少包括区段状态和/或进路信息。

具体地，当列车越过所述第一管辖区域内的共管区域的起点位置时，移交zc向所述接管zc发送移交申请。如图5所示，若移交zc接收到所述接管zc根据所述移交申请所发送的第二管辖区域的安全信息时，所述移交zc向所述列车发送所述第一管辖区域和所述第二管辖区域的安全信息。如图6所示，若移交zc未接收到所述接管zc根据所述移交申请所发送的第二管辖区域的安全信息时，所述移交zc向所述列车发送所述第一管辖区域的安全信息。

可见，即使在接管zc未返回第二管辖区域的安全信息时，列车仍可以根据第一管辖区域的安全信息进行后续的计算移动授权的步骤，从而，在前述所提及的图2的场景下，列车可以根据第一管辖区域的安全信息、信号机s1和s2所在位置，列车自行计算移动授权，避免了在zc分界点附近的突然降速，甚至紧急制动的情况。

步骤102，当列车位于所述第二管辖区域内的共管区域时，所述接管zc向所述列车发送所述第一管辖区域和/或所述第二管辖区域的安全信息。

当列车的车头越过所述第一管辖区域和所述第二管辖区域之间的分界点时，所述接管zc从所述移交zc获取所述第一管辖区域的安全信息和/或生成所述第二管辖区域的安全信息，接管zc向所述列车发送所述第一管辖区域和/或所述第二管辖区域的安全信息。

具体地，如图7所示，列车的车头越过所述第一管辖区域和所述第二管辖区域之间的分界点，但车尾未越过分界点时，接管zc从移交zc获取第一管辖区域的安全信息，并且接管zc生成第二管辖区域的安全信息，以使列车确定当前的移动授权。

列车继续运行，当列车的车头和车尾均越过分界点时，接管zc可不必从移交zc获取第一管辖区域的安全信息，仅需要生成第二管辖区域的安全信息即可。

需要说明的是，在实际列车运行过程中，为了增强安全性，往往在车尾预留一段误差范围(即最小安全后端)，当最小安全后端越过分界点时，才确定车尾已越过分界点。

步骤103，所述列车从移交zc的第一管辖区域驶向接管zc的第二管辖区域过程中，所述列车根据所接收到的安全信息计算获得移动授权。

具体地，列车计算当前行驶状态下的采用最大制动力的刹车距离，以得到安全防护距离，列车根据所接收到的安全信息，计算获得最远安全行驶距离的终点所在的防护点，并根据所述安全防护距离和所述防护点，确定移动授权。

作为一种可能的实现方式，列车根据所述安全防护距离和所述防护点，确定移动授权具体为，列车计算防护点前安全防护距离处的停车点，列车将停车点和所述列车车尾所在位置之间的区域作为列车的移动授权。

可见，由于在获取到第一管辖区域和第二管辖区域的安全信息的情况下，列车根据第一管辖区域和第二管辖区域计算获得移动授权。因此，第一管辖区域内的障碍物状态发生变化的应用场景下，列车所计算的移动授权，也能够保证在第一管辖区域和第二管辖区域的安全性。

进一步，在列车生成移动授权之后，将移动授权发送给车载atp，该车载atp根据所述移动授权控制列车运行。

本发明实施例的移动授权生成系统，列车从移交zc的第一管辖区域驶向接管zc的第二管辖区域过程中，当列车位于第一管辖区域内的共管区域时，接收移交zc所发送的第一管辖区域和/或第二管辖区域的安全信息，当列车位于所述第二管辖区域内的共管区域时，列车接收接管zc所发送的第一管辖区域和/或第二管辖区域的安全信息，从而列车从移交zc的第一管辖区域驶向接管zc的第二管辖区域过程中，根据所接收到的安全信息计算获得移动授权，避免了现有技术中通过移交zc或接管zc计算移动授权，解决现有技术中由此导致的列车运行安全性不高的技术问题。

为了清楚说明上一实施例，本实施例提供了一种列车的移动授权生成方法，该方法可以由列车执行，列车从移交zc的第一管辖区域驶向相邻的接管zc的第二管辖区域过程中，当列车位于共管区域时，所述列车根据所述移交zc和/或所述接管zc发送的安全信息，生成移动授权，其中，所述共管区域为所述接管zc和所述移交zc所共同管理的区域。

本实施例提供了另一种可能的列车的移动授权生成方法，图8为本发明实施例提供的另一种列车的移动授权生成方法的流程示意图。

如图8所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤201，列车从移交zc的第一管辖区域驶向接管zc的第二管辖区域过程中，当列车位于所述第一管辖区域内的共管区域时，接收所述移交zc所发送的所述第一管辖区域和/或所述第二管辖区域的安全信息。

其中，所述共管区域为所述接管zc和所述移交zc所共同管理的区域。安全信息至少包括轨旁状态信息和/或障碍物信息。轨旁状态信息至少包括区段状态和/或进路信息。

具体地，当列车越过所述第一管辖区域内的共管区域的起点位置时，移交zc向所述接管zc发送移交申请。若移交zc接收到所述接管zc根据所述移交申请所发送的第二管辖区域的安全信息，列车可接收到移交zc发送所述第一管辖区域和所述第二管辖区域的安全信息。若移交zc未接收到所述接管zc根据所述移交申请所发送的第二管辖区域的安全信息，列车可接收到移交zc发送的第一管辖区域的安全信息。

步骤202，当所述列车位于所述第二管辖区域内的共管区域时，所述列车接收所述接管zc所发送的所述第一管辖区域和/或所述第二管辖区域的安全信息。

具体地，列车的车头越过所述第一管辖区域和所述第二管辖区域之间的分界点时，所述列车接收所述接管zc所发送的所述第一管辖区域和/或所述第二管辖区域的安全信息。

一方面，当列车的车头越过所述第一管辖区域和所述第二管辖区域之间的分界点，但车尾未越过分界点时，接管zc从移交zc获取第一管辖区域的安全信息，并且接管zc生成第二管辖区域的安全信息，从而列车接收到第一管辖区域和第二管辖区域的安全信息。

另一方面，当列车的继续运行，当列车的车头和车尾均越过分界点时，接管zc可不必从移交zc获取第一管辖区域的安全信息，仅需要生成第二管辖区域的安全信息即可。从而列车仅接收到第二管辖区域的安全信息。

步骤203，所述列车根据所接收到的安全信息计算获得移动授权。

具体地，列车计算当前行驶状态下的采用最大制动力的刹车距离，以得到安全防护距离；所述列车根据所接收到的安全信息，计算获得最远安全行驶距离的终点所在的防护点；所述列车根据所述安全防护距离和所述防护点，确定移动授权。

作为一种可能的实现方式，列车根据所述安全防护距离和所述防护点，确定移动授权，具体为列车计算所述防护点前安全防护距离处的停车点，该列车将所述停车点和所述列车车尾所在位置之间的区域作为列车的移动授权。

本实施例中，通过列车从移交zc的第一管辖区域驶向相邻的接管zc的第二管辖区域过程中，当列车位于接管zc和移交zc所共同管理的共管区域时，列车根据移交zc和/或接管zc发送的安全信息，生成移动授权，从而列车从移交zc的第一管辖区域驶向接管zc的第二管辖区域过程中，根据所接收到的安全信息计算获得移动授权，避免了现有技术中通过移交zc或接管zc计算移动授权，解决现有技术中由此导致的列车运行安全性不高的技术问题。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种移动授权生成装置。

图9为本发明实施例提供的一种移动授权生成装置的结构示意图。

如图9所示，该移动授权生成装置包括：生成模块33。

生成模块33，用于从移交zc的第一管辖区域驶向相邻的接管zc的第二管辖区域过程中，当列车位于共管区域时，根据所述移交zc和/或所述接管zc发送的安全信息，生成移动授权，其中，所述共管区域为所述接管zc和所述移交zc所共同管理的区域。

通过列车从移交zc的第一管辖区域驶向相邻的接管zc的第二管辖区域过程中，当列车位于接管zc和移交zc所共同管理的共管区域时，列车根据移交zc和/或接管zc发送的安全信息，生成移动授权，从而列车从移交zc的第一管辖区域驶向接管zc的第二管辖区域过程中，根据所接收到的安全信息计算获得移动授权，避免了现有技术中通过移交zc或接管zc计算移动授权，解决现有技术中由此导致的列车运行安全性不高的技术问题。

基于上述实施例，本发明实施例还提供了一种移动授权生成装置的可能的实现方式，图10为本发明实施例提供的另一种移动授权生成装置的结构示意图，如图10所示，在上一实施例的基础上，进一步包括：第一接收模块31和第二接收模块32。

第一接收模块31，用于当所述列车位于所述第一管辖区域内的共管区域时，接收所述移交zc所发送的所述第一管辖区域和/或所述第二管辖区域的安全信息。

其中，所述共管区域为所述接管zc和所述移交zc所共同管理的区域。安全信息至少包括轨旁状态信息和/或障碍物信息。轨旁状态信息至少包括区段状态和/或进路信息。

第二接收模块32，用于当所述列车位于所述第二管辖区域内的共管区域时，接收所述接管zc所发送的所述第一管辖区域和/或所述第二管辖区域的安全信息。

需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明也适用于该实施例的装置，此处不再赘述。

进一步，生成模块33，包括：安全距离计算单元331、防护点计算单元332和移动授权计算单元333。

安全距离计算单元331，用于根据当前行驶状态，计算安全防护距离。

具体地，计算当前行驶状态下的采用最大制动力的刹车距离，以得到安全防护距离。

防护点计算单元332，用于根据所接收到的安全信息，确定防护点的位置

具体地，根据所接收到的安全信息，计算获得最远安全行驶距离的终点所在的防护点。

移动授权计算单元333，用于根据所述安全防护距离和所述防护点的位置，生成移动授权。

进一步，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，移动授权计算单元333，具体用于：计算所述防护点前安全防护距离处的停车点的位置；将所述停车点的位置和所述列车车尾所在位置之间的区域作为列车的移动授权。

进一步，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，第二接收模块32，具体用于：所述列车的车头越过所述第一管辖区域和所述第二管辖区域之间的分界点时，所述列车接收所述接管zc所发送的所述第一管辖区域和/或所述第二管辖区域的安全信息。

进一步，移动授权生成装置，还包括：发送模块34。

发送模块34，用于将所述移动授权发送给车载atp，所述车载atp根据所述移动授权控制列车运行。

本发明实施例中，列车从移交zc的第一管辖区域驶向接管zc的第二管辖区域过程中，当列车位于第一管辖区域内的共管区域时，接收移交zc所发送的第一管辖区域和/或第二管辖区域的安全信息，当列车位于所述第二管辖区域内的共管区域时，列车接收接管zc所发送的第一管辖区域和/或第二管辖区域的安全信息，从而列车从移交zc的第一管辖区域驶向接管zc的第二管辖区域过程中，根据所接收到的安全信息计算获得移动授权，避免了现有技术中通过移交zc或接管zc计算移动授权，解决现有技术中由此导致的列车运行安全性不高的技术问题。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。