专利名称：倒立摆型移动体的制作方法
技术领域：
本发明涉及通过车轮等移动的倒立摆型移动体。
背景技术：
以往，作为倒立摆型移动体公知如下结构，S卩，具有通过电动机驱动的多个车轮、 搭乘操作者的踏板、垂直于该踏板设置的搭乘用的把手、和对搭乘的操作者进行支承的座椅，以通过倒立摆控制来驱动电动机以维持主体的倒立姿势的方式动作(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献1 日本特开2008-253565号公报然而，在上述以往的倒立摆型移动体中，座椅被设置在与把手连结的座椅载置部上，搭乘者在跨骑于座椅上的状态(即，乘坐的状态)下用手握住把手来进行用于移动的操作。因此，搭乘者很难不使用座椅而在踏板上站立着搭乘，即便假设能够站立搭乘，也存在座椅成为上下车的障碍的问题。另外，在上述以往的倒立摆型移动体中，还考虑到代替座椅而设置能够支承行李等的支承部，但这样的支承部在不使用时成为障碍，导致使用者的便利性和使用方式的自由度受到影响的问题。
发明内容
本发明是鉴于这样的现有技术的课题而提出的，其目的是提供倒立摆型移动体， 该倒立摆型移动体能够根据使用状况来变更被设置在保持移动用的行驶单元的基体上的、 用于支承人或行李等物体的物体支承部的配置，由此，不使用时的物体支承部不会成为使用者的障碍，能够提高使用者的便利性和使用方式的自由度。为解决上述课题而完成的第一发明是如下结构，具有保持移动用的行驶单元3的基体2、和安装在所述基体上且支承物体的物体支承部，所述物体支承部在能够支承所述物体的第一位置和与该第一位置不同的第二位置之间能够位移。另外，作为第二发明，能够采用如下结构，还具有安装在所述基体上且支承搭乘者的双脚的踏板单元，所述物体支承部由支承搭乘者的臀部的落座单元4构成，所述第二位置是所述落座单元的至少一部分被收纳在所述基体内的收纳位置。另外，作为第三发明，能够采用如下结构，所述落座单元具有与搭乘者的臀部抵接的落座面70La、70Ra，该落座面在所述收纳位置从所述基体的周壁露出。另外，作为第四发明，能够采用如下结构，所述踏板单元具有与搭乘者的左右脚对应地分别向所述基体的左方向及右方向突出设置的左踏板183L及右踏板183R，所述落座单元具有支承搭乘者的左臀部的左鞍座63L和支承搭乘者的右臀部的右鞍座63R，这些左鞍座及右鞍座的落座面在所述收纳位置分别从所述基体的左侧壁及右侧壁露出。发明的效果根据上述第一发明，由于能够根据使用状况变更支承人或行李等物体的物体支承部的配置(选择第一位置或第二位置)，所以不使用时的物体支承部不会成为使用者的障碍，从而发挥能够提高使用者的便利性和使用方式的自由度这样的良好效果。另外，根据上述第二发明，使用者(搭乘者)根据使用状况变更落座单元的配置， 能够自由地选择使用落座单元的落座搭乘和不使用落座单元(即，向落座单元不成为障碍的第二位置移动)而使用踏板单元的站立搭乘。另外，根据上述第三发明，不需要在基体中的落座单元的收纳部设置盖等，能够通过简单的结构实现落座单元的收纳部。另外，由于从基体露出的落座面富有柔软性，所以， 还有从基体露出的落座面有助于保护搭乘者及其的周围物体的优点。另外，根据上述第四发明，搭乘者用两脚(膝部和大腿部等)夹着从基体的左右露出的左鞍座及右鞍座的落座面，由此能够以与倒立摆型移动体成为一体的稳定姿势进行站立搭乘。
图1是表示倒立摆型移动体的可搭乘状态(鞍座及踏板的展开状态)的立体图。图2是表示倒立摆型移动体的收纳状态(鞍座及踏板的收纳状态)的立体图。图3是倒立摆型移动体的分解立体图。图4是沿图1的IV-IV线的剖视图。图5是沿图1的V-V线的剖视6是沿图1的VI-VI线的剖视图。图7是局部剖切地表示倒立摆型移动体的缩颈部的立体图。图8是表示落座单元中的鞍座支承构造的关键部位的分解立体图。图9是表示把手从收纳位置向使用位置位移的状态的局部剖视图。图10是表示倒立摆型移动体的搭乘者的乗车的方式((a)落座搭乘姿势，(b)站立搭乘姿势)的图。
具体实施例方式以下，参照
本发明的实施方式的倒立摆型移动体的详细情况。在说明中， 倒立摆型移动体及其构成要素的方向是以铅直方向为上下方向，在与铅直方向正交的水平面中，如图所示地确定相互正交的前后方向及左右方向。<倒立摆型移动体的整体结构>如图1及图3 图5所示，倒立摆型移动体(以下简称为移动体)1的主要构造具有大致沿上下方向延伸的成为骨架构造的作为基体的框架2 ；设置在框架2的下部的行驶单元3 ；设置在框架2的上部的落座单元4 ；设置在框架2的内部的电气安装单元11 ；向各单元及传感器供给电力的电池单元10。电气安装单元11具有倒立摆控制单元(以下简称为控制单元)5 ；荷重传感器6 ；倾斜传感器7。控制单元5基于倒立摆控制根据来自各种传感器的输入信号驱动控制行驶单元3，将移动体1维持在倒立姿势。另外，移动体1在适当位置与电气安装单元11分体地具应变传感器8L、8R和旋转编码器9L、9R。〈框架的结构〉如图1所示，框架2为中空的外壳构造，呈前后方向的宽度比左右方向的宽度大的扁平形状。另外，框架2在上下方向的中央具有缩颈部2A，缩颈部2A以其前后方向的宽度比左右方向的宽度大的方式凹陷。在该缩颈部2A中收纳有电气安装单元11。由此，从左右方向观察框架2的外缘呈大致8字形。如图3所示，框架2在其缩颈部2A处能够上下分隔，由相互分体的上部框架21和下部框架22构成。上部框架21及下部框架22分别是通过使碳预浸片热固化而形成的干碳纤(碳纤维增强塑料CFRP)。如后所述，上部框架21和下部框架22经由荷重传感器6而连结。如图4所示，在上部框架21上形成有环状部分，在该环状部分的中央部形成沿左右方向贯穿的鞍座收纳部M。该环状部分是中空的，具有收纳电池单元10等的内部空间 26。在上部框架21的下端部形成有朝向下方开口的下部开口部25(参照图3)，另外，在上部框架21的上端部形成有朝向上方开口的上部开口部27。在鞍座收纳部M的上壁部分形成有将内部空间26和鞍座收纳部M连通的鞍座安装孔28。在位于下部开口部25的上方的鞍座收纳部M的下壁部分，形成有从鞍座收纳部M朝向下方凹设的连接凹部四。在该连接凹部四的底部的中央部形成有是通孔的连结孔30。在移动体1中，上部框架21的内部空间沈中的前部内部空间26A及后部内部空间26B形成用于收纳电池单元10的环状的电池收纳部。如图3所示，下部框架22具有上部开口部31及下部开口部32并形成为筒状。下部框架22的左右侧壁33大致沿上下方向延伸，并且相互平行。下部框架22的前后侧壁34 随着从上侧趋向下侧而沿前后方向鼓出，从左右方向观察，下部框架22的下部为半圆状。 该下部框架22的呈半圆状的下部划出用于收纳行驶单元3的上半部的收纳空间35。在各左右侧壁33上分别形成有与下部开口部32连续的半圆状的切缺部36。左右的切缺部36以具有左右方向的轴线并相互同轴的方式配置。在切缺部36和下部开口部 32的边界部分，以沿着切缺部36的周缘延长的方式形成有向下方延伸的突片37。在前后侧壁34各自的上部且形成缩颈部2A的部分，分别形成有通气孔39。通气孔39是沿左右方向延伸的长孔状的通孔，并沿上下方向平行地并列设置有多个。如图7所示，在下部框架22的左右侧壁33上的上部开口部31附近的内壁，分别粘接有一对金属制的支承基座53L、53R。各支承基座53L、53R沿前后方向延伸，其上表面为水平面。在各支承基座53的前后端形成有连结部M，在连结部M上设有沿上下方向贯穿的内螺纹孔^a。<落座单元的结构>如图6所示，落座单元4具有基座主体61、左右一对鞍座臂62L、62R和左右一对鞍座63L、63R。基座主体61通过上部框架21的上部开口部27而配置在上部内部空间26C 中，通过与基座主体61的上部连接的上壁封闭上部开口部27。另外，在基座主体61的下部具有沿前后方向延伸设置的支承轴65。在支承轴65上枢支有左右一对鞍座臂62L、62R的基端部66L、66R。各鞍座臂62L、 62R从基端部66L、66R通过上部框架21的鞍座安装孔28，向位于上部框架21的外部的前端部67L、67R延伸。右鞍座臂62R能够在收纳位置(第二位置)和使用位置(第一位置) 之间转动，在收纳位置，其前端部67R位于基端部66R的下方的鞍座收纳部M内，在使用位置，前端部67R相对于基端部66R大致向右方展开。右鞍座臂62R形成为在使用位置向下方凸出地弯曲的形状。同样，具有与右鞍座臂62R大致左右对称的结构的左鞍座臂62L能够在收纳位置(第二位置)和使用位置(第一位置)之间转动，并形成为在使用位置向下方凸出地弯曲的形状。两鞍座臂62L、62R通过连杆机构相互连结，并连动地位移，使得当其中一方位于收纳位置的情况下，另一方也位于收纳位置，当其中一方位于使用位置的情况下，另一方也位于使用位置。如图8所示，该连杆机构是通过弧状的2个连接片311L、311R将两鞍座臂 62L、62R的基端部66L、66R相互连接而构成的。两连接片311L、311R具有大致相同的形状， 在未图示的轴部件被插入于形成在各自一端侧的轴孔311La、311Ra中的状态下，能够相对于基座主体61自由转动地被安装。另外，左连接片311L通过被插入于形成在其另一端侧的轴孔311Lb中的未图示的轴部件而能够相对于左鞍座臂62L的基端部66L自由转动地被安装。同样，右连接片311R通过被插入于形成在其另一端侧的轴孔311Rb中的未图示的轴部件而能够相对于右鞍座臂62R的基端部66R自由转动地被安装。另外，在落座单元4中设有用于将两鞍座臂62L、62R固定在规定位置的锁定机构。 如图8所示，该锁定机构主要由以下部件构成具有向下方突出设置的键部31 的锁定部件315 ；分别形成在两鞍座臂62L、62R的基端部66L、66R上的第一槽316L、316R及第二槽 317L、317R。锁定部件315被保持部件319保持在基座主体61内。在基座主体61内，锁定部件315成为通过被保持在两个弹簧保持孔31 中的压缩弹簧318始终被向下方弹压的状态。当两鞍座臂62L、62R向使用位置(参照图6中的双点划线)移动时，基端部66L、 66R的第一槽316L、316R向上侧移动，锁定部件315的键部31 嵌合在这些第一槽316L、 316R中。另一方面，当两鞍座臂62L、62R向收纳位置(参照图2)移动时，基端部66L、66R 的第二槽317L、317R向上侧移动，锁定部件315的键部31 嵌合在这些第二槽317L、317R 中。通过这样的锁定机构，两鞍座臂62L、62R在使用位置及收纳位置处的移动被限制，从而鞍座63L、63R分别被稳定地保持在各位置。另外，两鞍座臂62L、62R的基端部66L、66R通过被插入在各轴孔66La、66Ra和基座主体61的轴孔61a中的支承轴65而相对于基座主体61被安装。在形成于基端部66L、 66R的弹簧保持部66Lb、66Rb，分别夹装有扭转螺旋弹簧325L、325R，通过这些扭转螺旋弹簧325L、325R使两鞍座臂62L、62R处于始终被向使用位置侧弹压的状态。另外，在落座单元4中设置有抵抗压缩弹簧318的弹力而使锁定部件315上升的锁定解除部件331。锁定解除部件331具有位于其前侧的杠杆部332 ；从杠杆部332的后部分支的左右一对臂部333。两臂部333通过被插入于形成在其中间部的轴孔333a中的销部件334，而能够相对于上部框架21自由转动地被安装。另外，在形成于两臂部333的后端部的沿前后方向延伸的长孔33 中，销部件335插入其中，并一并插入于锁定部件315的通孔315c、在基座主体61的左右上部分别沿上下方向延伸的长孔61b、和保持部件319左右的通孔319a。通过这样的结构，随着以销部件334为中心的锁定解除部件331的转动，臂部333 向上方位移时，锁定部件315抵抗压缩弹簧318的弹力而向上方移动。其结果，锁定部件 315的键部31 从第一槽316L、316R或第二槽317L、317R脱离，从而这些嵌合被解除。由此，两鞍座臂62L、62R的锁定状态被解除。另外，此时，两鞍座臂62L、62R通过扭转螺旋弹簧 325L、325R而被向使用位置侧弹压，因此，操作者能够容易地使处于收纳位置的鞍座63L、63R位移到使用位置。如图6所示，各鞍座63L、63R具有与鞍座臂62L、62R的前端部67L、67R连结的支承部69L、69R ；安装在支承部69L、69R上的圆盘状的座垫部70L、70R。座垫部70L、70R具有载置搭乘者(即，搭乘在移动体1上的操作者)的左右的臀部和大腿部的落座面。在鞍座臂62L、62R位于使用位置(参照图6中的双点划线)的情况下，座垫部70L、70R被配置在支承部69L、69R的上方，落座面朝向上方。落座的搭乘者的荷重(参照图10(a))经由鞍座 63L、63R、鞍座臂62L、62R、基座主体61而施加于上部框架21。当鞍座臂62L、62R位于收纳位置(参照图2)的情况下，鞍座63L、63R的支承部 69L、69R位于鞍座收纳部对内，富有柔软性的座垫部70L、70R成为从上部框架21的周壁露出的状态。即，在收纳状态的落座单元4中，仅座垫部70L、70R的落座面70La、70Ra(参照图2、图幻分别从上部框架21的左壁或右壁露出，在该状态下，鞍座收纳部M的左右被封闭。此外，移动体1中的作为物体支承部的落座单元4不限于本实施方式那样用于搭载搭乘者，还可以是能够支承任意的载置物(例如，操作者运输的行李等)的结构。该情况下，鞍座63L、63R的形状也能够根据支承对象进行各种变更。〈把手的结构〉如图9所示，在与基座主体61的上部连接的上壁，设置有供操作者支承移动体的收纳式的把手71。在把手71的前后的下部，分别设置有沿长度方向延伸设置的长孔341， 在这些长孔341中插入有在两腿部71A、71A的上端侧沿左右方向架设的轴部342。两腿部 71A、71A通过设置在其下端侧的转动轴343而分别能够转动地被支承。把手71在不使用时，如图9(A)所示，被收纳在凹设于基座主体61的上壁的把手收纳部72中。另一方面，操作者使用把手71时，如图9(B)所示，通过推压把手71的前端侧上表面，使把手71的前端侧向下方位移而压入把手收纳部72内。由此，把手71的后端侧向上方位移而从把手收纳部72脱离。操作者以该把手71的后端侧为手持部将把手71 整体向上方拉起，由此如图9(C)所示，能够使把手71向使用位置移动。此时，前后的腿部 71A、71A通过其轴部342被把手71的长孔341引导而向上方滑动，由此向基座主体61的上方突出。操作者把持把手71能够提起并携带移动体1，或是支承停止驾驶时的移动体1而防止其倾倒。此外，如图9(B)所示，操作者推压把手71的前端侧上表面时，通过把手71的前下端部将锁定解除部件331的杠杆部332的上表面向下方推压。由此，操作者如上所述地以销部件334为中心使锁定解除部件331转动，从而能够解除锁定部件315相对于两鞍座臂 62L、62R的锁定状态。因此，具有以下优点，操作者能够通过同一的操作(即，推压把手71 的前端侧上表面的操作)进行把手71向使用位置的移动和落座单元4的锁定解除。〈行驶单元的结构〉如图3 图5所示，行驶单元3具有作为支承部件的左右一对安装座部件81L、 81R ；分别安装在这些安装座部件81L、81R上的左右一对电动机82L、82R ；经由波动齿轮装置83L、83R而分别由电动机82L、82R旋转驱动的驱动体84L、84R ；通过左右的驱动体84L、 84R而旋转的主轮85。由DC电动机构成的电动机82L、82R及波动齿轮装置83L、83R具有公知的结构。电动机82L、82R的输出分别经由波动齿轮装置83L、83R被减速之后，被传递到驱动体84L、84R(驱动盘121LU21R)。驱动体84L、84R具有驱动盘121R和能够旋转地被驱动盘121L支承的多个驱动辊 122L、122R。左右驱动辊122L、122R在连结有左右驱动盘121L、121R的状态(即，左右的驱动体84L、84R被组装的状态)下，被配置在以规定的距离分开的位置。在左右驱动辊122L、 122R之间配置有主轮85。主轮85由以下部件构成由棱柱体构成的无缝圆环状的环状体161 ；嵌合在环状体161的外周部的多个内套筒162 ；经由滚珠轴承163能够旋转地被支承在各内套筒162的外周部的多个筒状的从动辊164。从动辊164由以下部件构成嵌合在滚珠轴承163的外周部的金属制圆筒部164A ；硫化粘接在金属制圆筒部164A的外周面的橡胶制圆筒部164B。 橡胶制圆筒部164B的材质不限于橡胶，也可以是具有挠性的其他树脂材料等。从动辊164 的橡胶制圆筒部164B在移动体1的使用状态(行驶状态)下与路面接触。多个从动辊164连同内套筒162—起设置在环状体161的环方向(周方向)上，成为主轮85的实质的外周面。另外，各从动辊164能够围绕自身的配置位置处的环状体161 的切线旋转(自转)。主轮85被夹装在左右的驱动体84L、84R之间，并与驱动体84L、84R—起组装。在该状态下，主轮85中的从动辊164的橡胶制圆筒部164B的外周面与左右的驱动辊122L、 122R的外周面接触，通过摩擦将驱动盘121L、121R的旋转力(推进力)经由驱动辊122L、 122R传递到从动辊164。此外，关于驱动辊122L、122R和主轮85的配置关系、主轮85的驱动方式，不需要更详细的说明，请参照国际公开2008/139740号公报。<踏板的结构>如图3所示，在下部框架22的左右侧壁33的外侧，设置有左右踏板基座180L、 180R。各踏板基座180L、180R由金属材料形成并呈环形状，且形成为沿着切缺部36的周缘部及两个突片37而成的形状。各踏板基座180L、180R构成分别支承有能够转动的踏板 183L、183R且支承搭乘者的双脚的踏板单元。各踏板183L、183R在基端部具有大致沿前后方向延伸的转动轴并被支承在各突出部181L、181R附近，并能够在收纳位置(参照图2)和使用位置(参照图1)之间转动，在收纳位置，其前端部位于基端部的大致上方并成为大致沿着下部框架22的状态，在使用状态，其前端部位于基端部的大致左右方向并成为从下部框架22向左右突出的状态。踏板基座180L、180R和行驶单元3的左右安装座部件81L、81R在夹装有切缺部36 的周缘部及两个突片37的状态下通过螺栓紧固。由此，踏板基座180L、180R及行驶单元3 被固定在下部框架22。在各踏板基座180L、180R的内表面粘贴有应变传感器8L、8R。应变传感器8L、8R 是公知的应变计，用于检测有荷重施加在踏板183L、183R上时的踏板基座180L、180R的应变。在下部框架22的下端部安装有除了与路面的接触部位以外将行驶单元3的下半部隐蔽起来的下部盖罩185。另外，在下部框架22的左右侧壁33的外侧面，安装有除了各突出部181L、181R及各踏板183L、183R以外将各踏板基座180L、180R隐蔽起来的侧罩186L、 186R。<电气安装单元的结构>
如图7所示，构成电气安装单元11的控制单元5 (这里未图示)、荷重传感器6和倾斜传感器7分别被安装在成为骨架的电气安装座架202上而成为一体。在以下对电气安装单元11的说明中，以电气安装单元11安装在下部框架22上的状态为基准，设定前后、左右、上下的方向。电气安装座架202是中央部具有空间的大致矩形形状的架部件，并被设定成其周缘部能够载置在左右的支承基座53L、53R上的大小。另外，电气安装座架202具有连结部 203，在电气安装座架202被载置在下部框架22的左右的支承基座53L、53R上的状态下，连结部203在与左右的支承基座53L、53R的设有内螺纹孔5 的连结部M对应的位置设有沿上下方向贯穿的通孔203a。荷重传感器6由能够检测Z轴方向(铅直方向)的力及围绕χ轴、y轴的力矩的三轴力传感器构成。荷重传感器6具有内置有传感器基盘的主体部205 ；和从该主体部205 向上方突出的输入轴206。输入轴206形成为圆柱状，供所检测的外力输入。在输入轴206 的外周，在从基端到前端的范围形成有外螺纹槽。主体部205被载置在电气安装座架202 上，并被螺纹紧固。在输入轴206的基端部的外周部安装有板状的连结部件基座210。连结部件基座 210在中央具有内螺纹孔，该内螺纹孔与输入轴206的基端部206B(参照图4)的外螺纹槽螺合，由此连结部件基座210被固定在输入轴206上。此外，输入轴206的前端向连结部件基座210的上方突出。在连结部件基座210被安装在输入轴206上的状态下，在连结部件基座210的前部螺纹紧固有向前方侧延伸的第一连接器基座211。在连结部件基座210的后部螺纹紧固有第二连接器基座212。倾斜传感器7是公知的陀螺仪。倾斜传感器7配置在作为其壳体发挥功能的电气安装座架202的内部，并被螺纹紧固在电气安装座架202上。倾斜传感器7是以铅直方向 (上下方向)为基准检测从铅直方向的倾斜角度。<电池单元的结构>如图4所示，电池单元10具有两个电池观1、观1 ；分别安装在这些电池281、281 上的两个电池管理基板观2、观2。各电池管理基板282具有构成未图示的微型计算机的CPU 和存储器，以进行各电池观1、观1的充放电及要使用的电池观1、观1的选择。电池观1、观1与上部框架21上的环状部分的内部空间沈的形状对应地以规定的曲率形成为弯曲状。由此，电池观1、281通过上部框架21的下部开口部25而被分开地插入于上部框架21的前部内部空间26A和后部内部空间^B中，并由被螺纹紧固在上部框架 21的各支承基座51L、51R上的电池托架291从下方支承。在上述结构的移动体1中，搭乘者能够根据使用状况变更落座单元4的两鞍座臂 62L、62R的配置(选择使用位置或收纳位置)。因此，搭乘者D能够选择性地采用如图10(a) 所示地落座在落座单元4上的落座搭乘姿势(即，落座搭乘)和如图10(b)所示地将落座单元4收纳在收纳位置的状态下站立在左右踏板183L、183R上的站立搭乘姿势(即，站立搭乘)。尤其是，站立搭乘姿势的搭乘者用两脚(膝部和大腿部等)夹着从框架2的左右露出的左右的鞍座63L、63R的落座面70La、70Ra，由此能够以与移动体1成为一体的稳定姿势进行站立搭乘。另外，从框架2露出的落座面70La、70Ra比较富有柔软性，因此还有有助于保护搭乘者及其周围物体的优点。而且，由于能够使落座单元4在不使用时向收纳位置位移而被收纳，所以在没有搭乘者D的状态下的行驶(牵引)或泊车时也不会成为障碍，还有提高移动体1的便利性和使用方式的自由度的优点。 基于特定的实施方式详细说明了本发明，但这些实施方式只不过是例示，本发明不被这些实施方式限定。例如，本发明的倒立摆型移动体不限上述那样的独轮车，也可以是具有多个车轮(主轮)的结构。另外，操作者施加在上部框架的荷重承受部的荷重不限于向鞍座落座时的荷重，也可以是用于支承操作者自身(例如，如拐杖那样利用倒立摆型移动体来辅助操作者的步行)的荷重。而且，本发明的作为物体支承部的落座单元不限于上述的左右分隔的分隔式的鞍座，也可以具有非分隔式的鞍座(即，支承搭乘者的左右臀部的单一的鞍座)。该情况下，非分隔式的鞍座能够被具有与上述的分隔式的鞍座用的左或右鞍座臂相同的结构的一个鞍座臂支承，并且采用能够收纳在上述的鞍座收纳部中(即，上部框架内)的结构。此外，上述实施方式所示的本发明的倒立摆型移动体的各构成要素并非全部是必需的，只要至少不脱离本发明的范围，就能够适当取舍选择。附图标记的说明
1倒立摆型移动体
2框架(基体)
2A缩颈部
3行驶单元
4落座单元(物体支承部)
5倒立摆控制单元
6荷重传感器
7倾斜传感器
8L、8R应变传感器
10电池单元
11电气安装单元
13上部构造体
14下部构造体
21上部框架
22下部框架
24鞍座收纳部
26内部空间
28鞍座安装孔
29连接凹部
30连结孔
39通气孔
63L、63R 鞍座
71把手
82L、82R电动机
84L、84R驱动体
85主轮
183L、183R 踏板
185下部盖罩
186L、186R 侧罩
202电气安装座架
205主体部
206输入轴
210连结部件基座
246气体通路
281电池
282电池管理基板
权利要求
1.一种倒立摆型移动体，其特征在于， 具有保持移动用的行驶单元的基体；和安装在所述基体上且支承物体的物体支承部，所述物体支承部在能够支承所述物体的第一位置和与该第一位置不同的第二位置之间能够位移。
2.如权利要求1所述的倒立摆型移动体，其特征在于， 还具有安装在所述基体上且支承搭乘者的双脚的踏板单元， 所述物体支承部由支承搭乘者的臀部的落座单元构成，所述第二位置是所述落座单元的至少一部分被收纳在所述基体内的收纳位置。
3.如权利要求2所述的倒立摆型移动体，其特征在于，所述落座单元具有与搭乘者的臀部抵接的落座面，该落座面在所述收纳位置从所述基体的周壁露出。
4.如权利要求3所述的倒立摆型移动体，其特征在于，所述踏板单元具有与搭乘者的左右脚对应地分别向所述基体的左方向及右方向突出设置的左踏板及右踏板，所述落座单元具有支承搭乘者的左臀部的左鞍座和支承搭乘者的右臀部的右鞍座，这些左鞍座及右鞍座的落座面在所述收纳位置分别从所述基体的左侧壁及右侧壁露出。
全文摘要
倒立摆型移动体(1)具有保持移动用的行驶单元(3)的框架(2)和安装在该框架上的落座单元(4)，其中，落座单元在能够支承搭乘者的使用位置和与该使用位置不同的收纳位置之间能够位移。由此，在倒立摆型移动体中，能够根据使用状况变更支承人或行李等物体的物体支承部的配置，从而不使用时的物体支承部不会成使用者的障碍，能够提高便利性和使用方式的自由度。
文档编号B62K17/00GK102574558SQ20098016203
公开日2012年7月11日 申请日期2009年9月18日 优先权日2009年9月18日
发明者五味洋, 浜谷一司, 辛俊宪 申请人:本田技研工业株式会社