泊车轨迹指引方法和系统、泊车轨迹生成方法和系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供了一种泊车轨迹指引方法和系统、泊车轨迹生成方法和系统，其中泊车轨迹指引方法包括：获取车辆特征信息和泊车点环境信息；根据所述车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域，所述一次性泊车区域是指车辆通过校正一次方向盘角度即可驶入泊车点处在的位置区域；根据所述一次性泊车区域和所述车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹；对车辆进行实时定位，并指引车辆沿着所述泊车轨迹运动，该泊车轨迹指引方法和系统提高了泊车的准确性和安全性。
【专利说明】泊车轨迹指引方法和系统、泊车轨迹生成方法和系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车电子领域，特别是涉及一种泊车轨迹指引方法和系统、泊车轨迹生成方法和系统。
【背景技术】
[0002]汽车已经成为现代人必不可少的代步工具，然而车辆泊车、入库通常都是驾驶员比较头疼的问题，泊车过程中，由于驾驶员对汽车位置和泊车环境的预判会出现失误，因而容易发生安全事故。
[0003]传统的泊车方法，通过在车辆后部设置一个倒车雷达，在倒车后视影像中将车体投影延长线附在影像中，供驾驶员参考。该方法不能提供泊车轨迹，指引汽车驶入泊车点。
【发明内容】
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能指引车辆驶入泊车点的泊车轨迹指引方法和系统、泊车轨迹生成方法和系统。
[0005]一种泊车轨迹指弓I方法，所述方法包括:
[0006]获取车辆特征信息和泊车点环境信息；
[0007]根据所述车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域，所述一次性泊车区域是指车辆通过校正一次方向盘角度即可驶入泊车点处在的位置区域；
[0008]根据所述一次性泊车区域和所述车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹；
[0009]对车辆进行实时定位，并指引车辆沿着所述泊车轨迹运动。
[0010]在其中一个实施例中，所述对车辆进行实时定位的步骤，包括:
[0011]根据设置在车辆上的车载定位装置和固定在泊车点的环境定位装置实时计算车辆对应的车辆坐标点。
[0012]在其中一个实施例中，指引车辆沿着所述泊车轨迹运动的步骤，包括:
[0013]按照一定间距提取所述泊车轨迹中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合；
[0014]对车辆进行实时定位获取车辆坐标点，并实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的差距，通过调整车辆的运动方向缩小车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距直到位置差距消失。
[0015]在其中一个实施例中，所述车辆坐标点是车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合；所述对车辆进行实时定位获取车辆坐标点，并实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的差距，通过调整车辆的运动方向缩小车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距直到位置差距消失的步骤，包括:
[0016]实时获取车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合；
[0017]若所述坐标点组合其中一个坐标点与泊车坐标点集合其中一个坐标点相同，则获取相对应的坐标点组合中另外一个坐标点与泊车点坐标点集合中另一个坐标点的位置差距，通过调整车辆的运动方向缩小所述位置差距直到位置差距消失。
[0018]一种泊车轨迹生成方法，所述方法包括:
[0019]获取车辆特征信息和泊车点环境信息；
[0020]根据所述车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域，所述一次性泊车区域是指车辆通过校正一次方向盘角度即可驶入泊车点处在的位置区域；
[0021]根据所述一次性泊车区域和所述车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹。
[0022]一种泊车轨迹指引系统，所述系统包括:
[0023]信息获取模块，用于获取车辆特征信息和泊车点环境信息；
[0024]泊车区域计算模块，用于根据所述车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域，所述一次性泊车区域是指车辆通过校正一次方向盘角度即可驶入泊车点处在的位置区域；
[0025]泊车轨迹生成模块，用于根据所述一次性泊车区域和所述车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹；
[0026]泊车指引模块，用于对车辆进行实时定位，并指引车辆沿着所述泊车轨迹运动。
[0027]在其中一个实施例中，所述泊车指引模块包括:实时定位模块，用于根据设置在车辆上的车载定位装置和固定在泊车点的环境定位装置实时计算车辆对应的车辆坐标点。
[0028]在其中一个实施例中，所述泊车指引模块还包括:
[0029]坐标点集合提取模块，用于按照一定间距提取所述泊车轨迹中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合；
[0030]运动方向调整模块，用于对车辆进行实时定位获取车辆坐标点，并实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的差距，通过调整车辆的运动方向缩小车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距直到位置差距消失。
[0031]在其中一个实施例中，所述车辆坐标点是车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合；所述运动方向调整模块包括:
[0032]坐标点组合获取单元，用于实时获取车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合；
[0033]位置差距调整单元，用于若所述坐标点组合其中一个坐标点与泊车坐标点集合其中一个坐标点相同，则获取相对应的坐标点组合中另外一个坐标点与泊车点坐标点集合中另一个坐标点的位置差距，通过调整车辆的运动方向缩小所述位置差距直到位置差距消失。
[0034]一种泊车轨迹生成系统，所述系统包括:
[0035]信息获取模块，用于获取车辆特征信息和泊车点环境信息；
[0036]泊车区域计算模块，用于根据所述车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域，所述一次性泊车区域是指车辆通过校正一次方向盘角度即可驶入泊车点处在的位置区域；
[0037]泊车轨迹生成模块，用于根据所述一次性泊车区域和所述车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹。
[0038]上述泊车轨迹指引方法和系统、泊车轨迹生成方法和系统，可以反向推算出车辆在一次性泊车区域泊车轨迹，由于推算泊车轨迹的过程避免了复杂的运算，因而，通过简化运算提高了生成泊车轨迹的效率。对车辆进行实时定位，并指引车辆沿着泊车轨迹运动，通过指引车辆沿着推算出来的泊车轨迹运动，将车辆指引到一次性泊车区域便能实现一次性泊车，提高了泊车的准确性和安全性。
【专利附图】
【附图说明】
[0039]图1为一个实施例中泊车轨迹指引方法的应用环境图；
[0040]图2为一个实施例中泊车轨迹指引方法的流程示意图；
[0041]图3为一个实施例中车辆处在其中一个一次性泊车区域的状态图；
[0042]图4为一个实施例中指引车辆沿泊车轨迹运动方法的流程示意图；
[0043]图5为图4中指引车辆沿泊车轨迹运动方法的流程示意图；
[0044]图6为一个实施例中车辆在一次性泊车区域沿转向轮不同角度运动,后轴中心点运动轨迹图；
[0045]图7为一个实施例中泊车轨迹生成方法的流程示意图；
[0046]图8为一个实施例中泊车轨迹指引系统的结构示意图；
[0047]图9为一个实施例中泊车指引模块的结构示意图；
[0048]图10为一个实施例中运动方向调整模块的结构示意图；
[0049]图11为一个实施例中泊车轨迹生成系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0050]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0051]本发明实施例所提出的泊车轨迹指引方法可应用如图1所示的泊车导航环境中。如图1所示，环境定位装置包括泊车特征存储模块和泊车环境定位节点模块，其中泊车特征存储模块中存储了车辆的特征信息和泊车点环境特征信息，车载定位装置从泊车特征存储模块获取到的泊车特征信息和泊车点环境特征信息发送到车载电脑中，车载电脑计算出一次性泊车区域并生成车辆驶入泊车点的泊车轨迹。车载定位装置中的节点探测仪可以测定泊车环境定位节点模块中每个定位节点相对于节点探测仪的三维位置信息，并通过各个节点的三维位置信息得到车辆的空间位置。车载电脑根据车辆的空间位置计算出驾驶员如何操控车辆，使车辆沿泊车轨迹运动。安全模块中的超声波测距模块将探测到车身与障碍物之间的距离信息发送到车载电脑中，车载电脑为车辆提供避开与障碍物碰撞的导航路线。摄像模块用于获取车辆的倒车影像。显示器用于显示倒车影像和泊车轨迹。
[0052]如图2所示，在一个实施例中，提供的一种泊车轨迹指引方法，包括:
[0053]步骤202，获取车辆特征信息和泊车点环境信息。
[0054]车辆特征信息包括:车辆的大小、车辆轴距、车辆后轴距离车尾的距离、车辆转向轮的极限角、车辆方向盘转动角度与转向轮转向角度的对应关系等信息。泊车点是指车辆将要停靠的位置区域，例如，汽车车库。泊车点环境信息包括:泊车点的大小、泊车点周围的障碍物等信息。例如泊车点为一个车库，泊车点环境信息包括入库的门柱之间的间距以及门柱前的障碍物信息等。
[0055]步骤204，根据车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域。
[0056]本实施例中，车辆在驶入泊车点之前，存在一个位置区域，在该位置区域只需要校正一次方向盘角度即可将车驶入泊车点，该位置区域即为一次性泊车区域。通过获取到的车辆特征信息和泊车点环境信息便可计算出一次性泊车区域。车辆在前进和后退过程中都是前轮进行转弯，车辆转弯过程中的运动区域由车辆的转弯半径和转弯圆心确定。根据车辆特征信息和泊车点环境信息便可计算出车辆一次性驶入泊车点所对应的车辆转弯半径和转弯圆心。根据车辆的转弯圆心和转弯半径便可预测出车辆一次性驶入泊车点的可能的运动区域，该运动区域即为一次性泊车区域。
[0057]步骤206，根据一次性泊车区域和车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹。
[0058]本实施例中，泊车轨迹是指车辆驶入泊车点的运动轨迹，转向轮极限角信息是指车辆方向盘从最左端打到最右端，转向轮从左转向右的最大转向角度。不同型号的车辆转向轮极限角信息可能不同，通过获取的车辆特征信息便能得到对应的转向轮极限角信息。反向推算泊车轨迹的过程是:假设车辆处在一次性泊车区域，预测转向轮极限角从左转向右的过程中，车辆前进或者后退可能产生的运动轨迹，该运动轨迹即为泊车轨迹。
[0059]图3为车辆处在其中一个一次性泊车区域的状态图，该泊车点为一个车库，将方向盘向左打正后便能使得车辆一次性驶入车库。车辆的前轴和后轴垂直于前轴中心点A和后轴中心点B的连线，根据车辆的特征信息中的车轴距离、后轴距离车尾的距离dl和泊车点环境信息中的门柱左与门柱右之间的宽度信息，确定了转弯半径Rl和转弯半径R2，根据Rl和R2即可确定了转弯圆心O。进一步的，根据转弯圆心O和转弯半径Rl和R2便可计算出一次性泊车区域，进一步的，推算出车辆在一次性泊车区域转向轮沿不同角度运动可能产生的泊车轨迹。
[0060]步骤208，对车辆进行实时定位，并指引车辆沿着泊车轨迹运动。
[0061]本实施例中，通过实时对车辆进行定位即可获取车辆所在的空间位置，进一步的，指弓I车辆沿着泊车轨迹运动。具体的，若车辆不在泊车轨迹对应的空间位置，则指弓I车辆向泊车轨迹对应的空间位置运动，直到车辆到达泊车轨迹所在的空间位置，进一步的，指引驾驶员按照泊车轨迹驾驶车辆，直到将车辆驶入泊车点；若车辆处在泊车轨迹对应的空间位置，则直接指引驾驶员按照泊车轨迹驾驶车辆。
[0062]指引的过程可以通过提示驾驶员对车辆的操作部件(方向盘、刹车、档位、油门等)进行操控，以使得车辆按照泊车轨迹运动。也可以是根据泊车轨迹智能操控车辆，以使得车辆自动运动到泊车点，该方法不需要人为的操控车辆即可实现智能泊车，使得泊车简单方便。
[0063]通过指引车辆沿着推算出来的泊车轨迹运动，将车辆指引到一次性泊车区域便能实现一次性泊车，提高了泊车的准确性和安全性。
[0064]在一个实施例中，步骤208，对车辆进行实时定位包括:根据设置在车辆上的车载定位装置和固定在泊车点的环境定位装置实时计算车辆对应的车辆坐标点。
[0065]本实施例中，车辆坐标点是指车辆相对于泊车点环境的空间位置对应坐标系的坐标点。车载定位装置可以是红外追踪器定位，也可以是无线热点定位，具体的，车载定位装置包括至少3个无线电信号发射器不共线的安装在车辆上，由于3个不共线的点能够确定一个空间坐标系，因此该3个无线电信号发射器所在的空间位置对应的坐标点即为车辆坐标点。
[0066]环境定位装置是指至少3个不共线固定连接在泊车点的定位节点，通过环境定位装置即可确定一个泊车点的空间坐标系，具体的，定位节点是指被动式距离探测器。被动式距离探测器可以探测出车载定位装置中的无线电信号发射器发送出来的信号，根据信号的强弱即可计算出车辆与环境定位装置的相对距离，进一步的，根据相对距离即可确定在泊车点空间坐标系车辆对应的车辆坐标点。
[0067]根据车载定位装置和环境定位装置发射的信号实时获取车辆对应的车辆坐标点，使得确定车辆位置更精确，因此对车辆进行泊车轨迹指引更准确。
[0068]如图4所示，在一个实施例中，步骤208，指引车辆沿着泊车轨迹运动包括:
[0069]步骤302，按照一定间距提取泊车轨迹中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合。
[0070]根据上述车载定位装置和环境定位装置即可获得车辆坐标点。泊车轨迹由泊车过程中的车辆坐标点组成。对泊车轨迹按照一定间距进行采样取点获取泊车轨迹中的车辆坐标点集合，该车辆坐标点集合即为泊车坐标点集合。可以理解为，车辆按照一定间距提取得到的泊车坐标点集合运动能够驶入泊车点。优选的，间距是车辆前轴和后轴的轴距。
[0071]步骤304，对车辆进行实时定位获取车辆坐标点，并实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距，通过调整车辆的运动方向缩小车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距直到位置差距消失。
[0072]实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距，根据位置差距实时调整车辆的运动方向一步一步的缩小位置差距直到差距为O。通过实验证明，方向盘转动的角度跟车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距成正比，因此，根据位置差距调整车辆方向盘的角度即可实现缩小差距。例如，车辆坐标点位于泊车坐标点的右侧时，通过右打方向盘调整车辆的运动方向，使得车辆靠近泊车坐标点，最后直到车辆坐标点和泊车坐标点重合。
[0073]具体的，将泊车坐标点集合存储在数据库中，实时将定位得到的车辆坐标点与数据库中的泊车坐标点进行比对，根据车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距动态的调整车辆的运动方向，直到车辆沿着泊车轨迹驶入泊车点。
[0074]在一个实施例中，车辆坐标点是车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合。本实施例中，车辆的车轴垂直于两个车轴中心点的连线，确定车辆的前轴中心坐标点和后轴中心坐标点即可确定车辆的空间位置。通过前轴中心坐标点和后轴中心坐标点组合来表示车辆坐标点，简化了车辆坐标点的表示，同时对车辆定位更加精确。
[0075]在一个实施例中，如图5所示，步骤304，对车辆进行实时定位获取车辆坐标点，并实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的差距，通过调整车辆的运动方向缩小车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距直到位置差距消失包括:
[0076]步骤314，实时获取车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合。
[0077]步骤324，若坐标点组合其中一个坐标点与泊车坐标点集合其中一个坐标点相同，则获取相对应的坐标点组合中另外一个坐标点与泊车点坐标点集合中另一个坐标点的位置差距，通过调整车辆的运动方向缩小位置差距直到位置差距消失。
[0078]本实施例中，坐标点组合由车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点组成，判断车辆前轴中心坐标点/后轴中心坐标点中是否存在任一坐标点与泊车坐标点集合中的坐标点相同，若是，即可在泊车坐标点集合中根据该坐标点获取相对应的另一个不相同的坐标点。进一步的，获取另一个不相同坐标点与车辆前轴中心坐标点/后轴中心坐标点的位置差距，通过调整车辆的运动方向来缩小两者之间的位置差距。可以理解为，通过调整坐标点之间的位置差距将车辆指引到沿着泊车轨迹运动。例如，若坐标点组合中其中一个坐标点位于泊车坐标点集合中另一个不相同坐标点的右方，提示驾驶员右转方向盘缩小两者之间的位置差距。
[0079]将车辆坐标点与泊车坐标点集合进行动态比对，根据两者的偏差实时调整车辆的运动方向，直到车辆坐标点与泊车坐标点集合中相同。减少了车辆沿泊车轨迹运动的误差，使得指引更加准确可靠。
[0080]优选的，实时判断坐标点组合中的后轴中心坐标点是否与泊车点坐标集合中的一坐标点相同，若是，则获取坐标集合中该坐标点(该坐标点应为泊车点坐标中的后轴中心坐标点)相对应的另一坐标点(该坐标点应为泊车坐标中的前轴中心坐标点)与坐标点组合中的前轴中心坐标点位置差距，根据位置差距调整车辆的运动方向使得前轴中心运动到坐标点集合中另一坐标点的位置上；若否，则指弓I车辆向泊车坐标点集合对应的位置运动，直到后轴中心运动到泊车坐标点集合中某一坐标点位置上。
[0081]图6为一个实施例中车辆在一次性泊车区域沿转向轮不同角度运动,后轴中心B点运动轨迹图。在该运动轨迹中提取泊车坐标点中关于B坐标点集合，由于B坐标点与后轴中心A坐标点相对应，因此根据B坐标点集合可以得到A坐标点集合,A和B坐标点组合集合即为泊车坐标点集合。若对车辆进行实时定位得到的车辆坐标点不在泊车坐标点集合内，先指引车辆运动到泊车坐标点集合中其中一个坐标点，然后指引车辆运动到对应的另外一个坐标点。将车辆坐标点与泊车坐标点集合(A和B坐标点组合集合)进行动态比对，根据两者的偏差实时调整车辆的运动方向，直到车辆坐标点与泊车坐标点集合中的A和B坐标点组合相同。通过校正方向盘的角度即可一次性驶入泊车点。
[0082]在一个实施例中，提供的一种泊车轨迹指引方法中还包括:泊车过程中，当设置在车辆上的超声波测距传感器探测到车身与障碍物的距离小于预设值时发出警报。
[0083]本实施例中，车辆上安装了超声波测距传感器，泊车过程中，车辆上的超声波测距传感器实时监控车身与周围的障碍物之间的距离，当距离值小于预设值时，车辆将发出语音警报声音，或者发出语音提示声音，例如，倒车过程中当超声波测距传感器探测到人与车身的距离过近，则发出“后方有人，请减速倒车”的语音提示。
[0084]超声波传感器通过探测车身与障碍物之间的距离避免车辆与障碍物发生碰撞，增加了泊车过程中的安全性。
[0085]在一个实施例中，提供的一种泊车轨迹指引方法中还包括:通过设置在车辆上的摄像头获取车后影像并显示在车辆驾驶员面前。
[0086]本实施例中，安装在车辆后面的摄像头实时拍摄车辆后面的景物影像，并将拍摄的影像通过显示器展示在驾驶员面前。根据展示的车辆后面的影像可以帮助驾驶员对车辆进行操作，避免车辆与障碍物发生碰撞。
[0087]在一个实施例中，提供的一种泊车轨迹指引方法中还包括:根据泊车轨迹进行语音导航，指弓I驾驶员将车辆驶入泊车点。[0088]本实施例中，驾驶员根据语音提示的操作信息对车辆进行操作，使得车辆将沿着泊车轨迹驶入泊车点。具体的，通过语音提示如何操作方向盘、油门、档位，驾驶员根据语音提示即可做出相应的操作，而不需要自己对泊车点环境进行预判来操作车辆。使得操作更加便捷。
[0089]如图7所示，在一个实施例中，还提供了一种泊车轨迹生成方法，该方法包括:
[0090]步骤402，获取车辆特征信息和泊车点环境信息。
[0091]步骤404，根据车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域。
[0092]步骤406，根据一次性泊车区域和车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹。
[0093]由于推算泊车轨迹的过程避免了复杂的运算，因而，通过简化运算提高了生成泊车轨迹的效率。
[0094]如图8所示，在一个实施例中，提供了一种泊车轨迹指引系统。该系统包括:信息获取模块20、泊车区域计算模块30、泊车轨迹生成模块40和泊车指引模块50。
[0095]信息获取模块20，用于获取车辆特征信息和泊车点环境信息。
[0096]泊车区域计算模块30，用于根据车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域。
[0097]本实施例中，泊车区域计算模块30通过获取到的车辆特征信息和泊车点环境信息便可计算出一次性泊车区域。车辆在前进和后退过程中都是前轮进行转弯，车辆转弯过程中的运动区域由车辆的转弯半径和转弯圆心确定。泊车区域计算模块30根据车辆特征信息和泊车点环境信息便可计算出车辆一次性驶入泊车点所对应的车辆转弯半径和转弯圆心。泊车区域计算模块30根据车辆的转弯圆心和转弯半径便可预测出车辆一次性驶入泊车点的可能的运动区域，该运动区域即为一次性泊车区域。
[0098]泊车轨迹生成模块40，用于根据一次性泊车区域和车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹。
[0099]本实施例中，泊车轨迹生成模块40通过获取的车辆特征信息便能得到对应的转向轮极限角信息，假设车辆处在一次性泊车区域，预测转向轮极限角从左转向右的过程中，车辆前进或者后退可能产生的运动轨迹，该运动轨迹即为泊车轨迹。
[0100]泊车指引模块50，用于对车辆进行实时定位，并指引车辆沿着泊车轨迹运动。
[0101]本实施例中，泊车指引模块50通过实时对车辆进行定位即可获取车辆所在的空间位置，进一步的，泊车指弓I模块50指引车辆沿着泊车轨迹运动。具体的，若车辆不在泊车轨迹对应的空间位置，则泊车指引模块50指引车辆向泊车轨迹对应的空间位置运动，直到车辆到达泊车轨迹所在的空间位置，进一步的，泊车指引模块50指引驾驶员按照泊车轨迹驾驶车辆，直到将车辆驶入泊车点；若车辆处在泊车轨迹对应的空间位置，则泊车指引模块50直接指引驾驶员按照泊车轨迹驾驶车辆。
[0102]在一个实施例中，泊车指引模块50包括:实时定位模块，用于根据设置在车辆上的车载定位装置和固定在泊车点的环境定位装置实时计算车辆对应的车辆坐标点。
[0103]环境定位装置是指至少3个不共线固定连接在泊车点的定位节点，实时定位模块通过环境定位装置即可确定一个泊车点的空间坐标系，具体的，定位节点是指被动式距离探测器。距离探测器可以探测出车载定位装置中的无线电信号发射器发送出来的信号，实时定位模块根据信号的强弱即可计算出车辆与环境定位装置的相对距离，进一步的，实时定位模块根据相对距离即可确定在泊车点空间坐标系车辆对应的车辆坐标点。
[0104]在一个实施例中，如图9所示，泊车指引模块50还包括:
[0105]坐标点集合提取模块52，用于按照一定间距提取泊车轨迹中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合。
[0106]坐标点集合提取模块52对泊车轨迹按照一定间距进行采样取点获取泊车轨迹中的车辆坐标点集合，该车辆坐标点集合即为泊车坐标点集合。可以理解为，车辆按照一定间距提取得到的泊车坐标点集合运动能够驶入泊车点。优选的，间距是车辆前轴和后轴的轴距。
[0107]运动方向调整模块54，用于对车辆进行实时定位获取车辆坐标点，并实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距，通过调整车辆的运动方向缩小车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距直到位置差距消失。
[0108]运动方向调整模块54实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距，根据位置差距实时调整车辆的运动方向一步一步的缩小位置差距直到差距为O。具体的，将泊车坐标点集合存储在数据库中，运动方向调整模块54实时将定位得到的车辆坐标点与数据库中的泊车坐标点进行比对，根据车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距动态的调整车辆的运动方向，直到车辆沿着泊车轨迹驶入泊车点。
[0109]在一个实施例中，如图10所示，运动方向调整模块54包括:
[0110]坐标点组合获取单元542，用于实时获取车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合。
[0111]位置差距调整单元544，用于若坐标点组合其中一个坐标点与泊车坐标点集合其中一个坐标点相同，则获取相对应的坐标点组合中另外一个坐标点与泊车点坐标点集合中另一个坐标点的位置差距，通过调整车辆的运动方向缩小位置差距直到位置差距消失。
[0112]本实施例中，坐标点组合由车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点组成，位置差距调整单元544判断车辆前轴中心坐标点/后轴中心坐标点中是否存在任一坐标点与泊车坐标点集合中的坐标点相同，若是，即可在泊车坐标点集合中根据该坐标点获取相对应的另一个不相同的坐标点。进一步的，位置差距调整单元544获取另一个不相同坐标点与车辆前轴中心坐标点/后轴中心坐标点的位置差距，位置差距调整单元544通过调整车辆的运动方向来缩小两者之间的位置差距。可以理解为，通过调整坐标点之间的位置差距将车辆指引到沿着泊车轨迹运动。
[0113]在一个实施例中，提供的一种泊车轨迹指引系统中还包括:安全模块，用于泊车过程中，当设置在车辆上的超声波测距传感器探测到车身与障碍物的距离小于预设值时发出警报。
[0114]超声波传感器通过探测车身与障碍物之间的距离避免车辆与障碍物发生碰撞，增加了泊车过程中的安全性。
[0115]在一个实施例中，提供的一种泊车轨迹指引系统中还包括:摄像显示模块，用于通过设置在车辆上的摄像头获取车后影像并显示在车辆驾驶员面前。
[0116]在一个实施例中，提供的一种泊车轨迹指引系统中还包括:语音导航模块，用于根据泊车轨迹进行语音导航，指引驾驶员将车辆驶入泊车点。[0117]如图11所示，在一个实施例中，还提供了一种泊车轨迹生成系统，该系统包括:
[0118]信息获取模块502，用于获取车辆特征信息和泊车点环境信息。
[0119]泊车区域计算模块504，用于根据车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域。
[0120]泊车轨迹生成模块506，用于根据一次性泊车区域和车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹。
[0121]以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【权利要求】
1.一种泊车轨迹指引方法，所述方法包括: 获取车辆特征信息和泊车点环境信息； 根据所述车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域，所述一次性泊车区域是指车辆通过校正一次方向盘角度即可驶入泊车点处在的位置区域； 根据所述一次性泊车区域和所述车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹； 对车辆进行实时定位，并指引车辆沿着所述泊车轨迹运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对车辆进行实时定位的步骤，包括: 根据设置在车辆上的车载定位装置和固定在泊车点的环境定位装置实时计算车辆对应的车辆坐标点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指引车辆沿着所述泊车轨迹运动的步骤，包括: 按照一定间距提取所述泊车轨迹中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合； 对车辆进行实时定位获取车辆坐标点，并实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的差距，通过调整车辆的运动方向缩小车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距直到位置差距消失。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆坐标点是车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合；所述对车辆进行实时定位获取车辆坐标点，并实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的差距，通过调整车辆的运动方向缩小车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距直到位置差距消失的步骤，包括: 实时获取车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合； 若所述坐标点组合其中一个坐标点与泊车坐标点集合其中一个坐标点相同，则获取相对应的坐标点组合中另外一个坐标点与泊车点坐标点集合中另一个坐标点的位置差距，通过调整车辆的运动方向缩小所述位置差距直到位置差距消失。
5.一种泊车轨迹生成方法，所述方法包括: 获取车辆特征信息和泊车点环境信息； 根据所述车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域，所述一次性泊车区域是指车辆通过校正一次方向盘角度即可驶入泊车点处在的位置区域； 根据所述一次性泊车区域和所述车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹。
6.一种泊车轨迹指引系统，其特征在于，所述系统包括: 信息获取模块，用于获取车辆特征信息和泊车点环境信息； 泊车区域计算模块，用于根据所述车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域，所述一次性泊车区域是指车辆通过校正一次方向盘角度即可驶入泊车点处在的位置区域； 泊车轨迹生成模块，用于根据所述一次性泊车区域和所述车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹； 泊车指引模块，用于对车辆进行实时定位，并指引车辆沿着所述泊车轨迹运动。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述泊车指引模块包括:实时定位模块，用于根据设置在车辆上的车载定位装置和固定在泊车点的环境定位装置实时计算车辆对应的车辆坐标点。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述泊车指引模块还包括: 坐标点集合提取模块，用于按照一定间距提取所述泊车轨迹中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合； 运动方向调整模块，用于对车辆进行实时定位获取车辆坐标点，并实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的差距，通过调整车辆的运动方向缩小车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距直到位置差距消失。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述车辆坐标点是车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合；所述运动方向调整模块包括: 坐标点组合获取单元，用于实时获取车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合； 位置差距调整单元，用于若所述坐标点组合其中一个坐标点与泊车坐标点集合其中一个坐标点相同，则获取相对应的坐标点组合中另外一个坐标点与泊车点坐标点集合中另一个坐标点的位置差距，通过调整车辆的运动方向缩小所述位置差距直到位置差距消失。
10.一种泊车轨迹生成系统，其特征在于，所述系统包括: 信息获取模块，用 于获取车辆特征信息和泊车点环境信息； 泊车区域计算模块，用于根据所述车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域，所述一次性泊车区域是指车辆通过校正一次方向盘角度即可驶入泊车点处在的位置区域； 泊车轨迹生成模块，用于根据所述一次性泊车区域和所述车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹。
【文档编号】B62D15/02GK103950448SQ201410161396
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2014年4月21日 优先权日:2014年4月21日
【发明者】王建军, 朱青松, 谢耀钦 申请人:中国科学院深圳先进技术研究院