1.一种农业作业机械，具有：
-至少一个第一轴(12)和第二轴(14)，
-多个布置在所述轴(12，14)上的地面作用器件(16)，其中，所述地面作用器件(16)至少部分地构造成通过驱动马达(18)可驱动和/或尤其借助于轴颈转向装置可转向，
-至少一个布置在可转向的地面作用器件(16)上的转向角传感器(32)，用于检测所配属的地面作用器件(16)的已设定的转向角(δth)，和
-至少一个转向制动器(22)，用于选择性地制动一个轴(12，14)的一个或多个尤其是可驱动的地面作用器件(16)，用以转向辅助，
其特征在于，
设有控制装置(24)，用于控制和调节至少所述转向制动器(22)，其中，至少一个可转向的地面作用器件(16)的转向角(δth，tat)和/或侧向偏离角(ɑ)能够被确定，并且，所述转向制动器(22)能够基于所述转向角(δth，tat)和/或所述侧向偏离角(ɑ)被控制和调节。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，对所述转向制动器(22)的控制和调节至少基于以下参数进行：
-所述已设定的转向角(δth)，
-所述作业机械(10)的变速器(20)的输出转速，和
-至少一个可驱动的、尤其在转弯内侧的地面作用器件(16)的圆周速度(vi，a)。
3.根据权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，至少一个可转向的地面作用器件(16)的侧向偏离角(ɑ)能够至少基于以下参数来求取：
-所述已设定的转向角(δth)，
-所述作业机械几何形状(I，s)，和
-在转弯内侧和转弯外侧布置在驱动的轴(12，14)上的地面作用器 件(16)的圆周速度(vi，a)。
4.根据以上权利要求中任一项所述的作业机械，其特征在于，对所述转向制动器(22)的激活基于以下参数进行：至少一个驱动的地面作用器件(16)的理论圆周速度(vi，a th)与实际圆周速度(vi，a tat)之间的比例关系。
5.根据以上权利要求中任一项所述的作业机械，其特征在于，对所述转向制动器(22)的激活基于极限速度(vG)进行，其中，在低于所述极限速度的情况下能够激活所述转向制动器(22)。
6.根据以上权利要求中任一项所述的作业机械，其特征在于，对所述转向制动器(22)的激活基于极限转向角(δG)和/或极限侧向偏离角(ɑG)进行，其中，在超过所述极限转向角和/或所述极限侧向偏离角的情况下能够激活所述转向制动器。
7.根据以上权利要求中任一项所述的作业机械，其特征在于，所述作业机械(10)具有回转仪(38)，用于检测所述作业机械(10)的角速度(ω)、尤其用于确定所述实际的转向角(δi，a tat)。
8.根据以上权利要求中任一项所述的作业机械，其特征在于，设有尤其卫星支持的导航系统(40)，通过所述导航系统的位置数据能够检测到所述轴(12，14)中的至少一个轴的转弯半径(RHA，VA)，尤其用于确定所述实际的转向角(δi，a tat)。
9.根据以上权利要求中任一项所述的作业机械，其特征在于，地面作用器件(16)构造成车轮或履带式行走装置的形式。
10.一种用于农业作业机械的转向辅助方法，该农业作业机械具有：
-至少一个第一轴(12)和第二轴(14)，
-多个布置在所述轴(12，14)上的地面作用器件(16)，其中，所述地面作用器件(16)至少部分地构造成通过驱动马达(18)可驱动和/或尤其借助于轴颈转向装置可转向，
-至少一个布置在可转向的地面作用器件(16)上的转向角传感器(32)，用于检测所配属的地面作用器件(16)的已设定的转向角(δth)，和
-至少一个转向制动器(22)，用于选择性地制动一个轴(12，14)的一个或多个尤其是可驱动的地面作用器件(16)，用以转向辅助，
其特征在于，
设有控制装置(24)，用于控制和调节至少所述转向制动器(22)，其中，至少一个可转向的地面作用器件(16)的转向角(δth，tat)和/或侧向偏离角(ɑ)被确定，并且，所述转向制动器(22)基于所述转向角(δth，tat)和/或所述侧向偏离角(ɑ)被控制和调节。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，对所述转向制动器(22)的激活基于至少一个驱动的地面作用器件(16)的理论圆周速度(vi，a th)与实际圆周速度(vi，a tat)之间的比例关系、极限速度(vG)和/或极限转向角(δG)和/或极限侧向偏离角(ɑG)进行。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述作业机械(10)的角速度借助于回转仪(38)确定，尤其用以确定至少一个地面作用器件(16)的侧向偏离角(ɑ)。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个轴(12，14)的转弯半径(RHA，VA)借助于尤其卫星支持的导航系统(40)确定。