技术特征：
技术总结
本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种同构模块化机器人履带式移动机构，包括多个同构移动单元，且相邻同构移动单元之间通过模块连接调节单元连接，所述同构移动单元包括机壳、履带组件、动力传动系统和驱动电机，其中履带组件中的移动履带分设于机壳各侧，动力传动系统包括输出传动机构、蜗杆、多个蜗轮和多个分动传动机构，蜗杆通过所述驱动电机驱动转动，驱动电机通过所述输出传动机构传递转矩，多个蜗轮沿着蜗杆的圆周方向均布且每个蜗轮对应一个移动履带，在所述移动履带前端设有履带驱动轮，各个蜗轮分别通过一个分动传动机构与机壳各侧移动履带上的履带驱动轮相连。本发明能顺利穿越狭小空间，并可根据需要增减同构移动单元数量。
技术研发人员：刘国伟;宋屹峰;何斌斌;王洪光;姚森敬;姜勇;马楠;王天龙
受保护的技术使用者：深圳供电局有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2016.12.28
技术公布日：2018.07.06