行走机器人的制作方法

本实用新型涉及一种行走机器人，涉及玩具行业或者其他需要轻载运输或搬运的行业。

背景技术：

如今国内外能够见到的行走机器人，无论是工业用途还是在玩具行业，都是以模仿人类双腿行走模式的左腿右腿交替前行方式行走，或者采用轮式机构进行前行。以上这些机器人行走机构多为笨重，结构复杂，或者结构简单，但行走不稳，需要各种辅助机构来完成行走动作。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了提供一种行走机器人，其结构简单，方便实用，成本低廉，且能在一定程度上解决机器人行走不稳的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种行走机器人，包括驱动齿轮、直流驱动电机、支架、平衡支架、第一连杆、第二连杆、曲柄、被动齿轮、机械腿、机械脚掌，所述平衡支架固定在支架的上端，所述直流驱动电机安装在支架左侧的底部，直流驱动电机的输出轴连接驱动齿轮，驱动齿轮驱动与之配合的被动齿轮，被动齿轮与左右两边安装在支架上的曲柄同轴连接，所述第一连杆的一端铰接在支架上，另一端与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与机械腿的一端一同铰接在曲柄上，机械腿的另一端连接机械脚掌。

所述支架、平衡支架均为方形空心钢杆件，目的是减轻行走机器人载重，节约材料，降低成本。

所述第一连杆、第二连杆均为普通板材，第二连杆长度为第一连杆长度的两倍。

所述机械脚掌为U型板材，目的是为了使机器人本身平稳行走。

所述驱动齿轮和被动齿轮均为直齿轮。

左右两个曲柄与左右两个第二连杆的连接点在平面上呈90°的关系。目的是为了能够使行走机器人顺利前行或后退。

因此，本实用新型具有如下有益效果：

1、机械脚掌的U型设计即是为了保证在一脚抬起，只有一只脚着地的时候机器人依然能够平稳的站立，保证了机器人行走的稳定性。

2、本实用新型结构简单，方便实用，可用于搬运货物并能平稳跨越障碍，可应用于玩具行业或轻载重的搬运行业，在一定程度上降低了成本。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的一种行走状态。

图3是本实用新型的另一种行走状态。

图4是本实用新型的另一侧视图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的说明：

如图1至图4所示，一种行走机器人，包括驱动齿轮1、直流驱动电机2、支架3、平衡支架4、第一连杆5、第二连杆6、曲柄7、被动齿轮8、机械腿9、机械脚掌10，所述平衡支架4固定在支架3的上端，所述直流驱动电机2安装在支架3左侧的底部，直流驱动电机2的输出轴连接驱动齿轮1，驱动齿轮1驱动与之配合的被动齿轮8，被动齿轮8与左右两边安装在支架3上的曲柄7同轴连接，所述第一连杆5的一端铰接在支架3上，另一端与第二连杆6的一端铰接，第二连杆6的另一端与机械腿9的一端一同铰接在曲柄7上，机械腿9的另一端连接机械脚掌10。

所述支架3、平衡支架4均为方形空心钢杆件。所述第一连杆5、第二连杆6均为普通板材，第二连杆6长度为第一连杆5长度的两倍。所述机械脚掌10为U型板材。所述驱动齿轮1和被动齿轮8均为直齿轮。左右两个曲柄7与左右两个第二连杆6的连接点在平面上呈90°的关系。能够保证机械腿9在任一极端位置，都有一只机械脚掌10在地面上，其目的在于保证左右双机械脚掌能够稳步前行或后退。

如图2所示为行走机器人的一个行走状态，此时右机械脚掌10在前，机械腿9在某一极端位置，与之相连的第二连杆6也处于同样的极端位置。

如图3所示为行走机器人的另一个行走状态，此时右机械脚掌10在后，左机械脚掌10在前，机械腿9在与图2所示的极端位置所相对的另一极端位置，与之相连的第二连杆6同样也处在相应的极端位置。

具体工作时，直流驱动电机2驱动各个部件，最终带动左右机械脚掌10作一前一后的行走动作，完成工作。