粮面施药机器人四轮驱动辊筒式走行机构的制作方法

本实用新型属于食品机械装配领域，尤其是涉及一种粮面施药机器人四轮驱动辊筒式走行机构。

背景技术：

对在粮面上走行的施药机器人，其走行机构要求是在粮面上不可下陷和在松散的粮面上行走与自由转弯。基本上行走机构均为履带式，一般采用橡胶履带。并且履带需要有一定的承压面积来克服机器人下陷属于食品机械装配类。

机器人在粮面上行走一般采用履带式行走机构。用履带外平面与粮面接触可使接触面增大，用来克服设备自重对粮面的重力分散，可使单位面积上的荷重因放大而变小，用以防止机器人下陷。但此种形式有其不足之处。其一，转弯时两侧带轮转速不同易使带轮扭力大转弯困难。其二，机器人行走或转弯时谷粒因外力挤入带与带轮之间产生打滑现象迫使机器人空转不能移动。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种粮面施药机器人四轮驱动辊筒式走行机构，能解决上述技术问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种粮面施药机器人四轮驱动辊筒式走行机构，包括前后两个辊筒组，每个辊筒组包括两个辊筒，单个辊筒组的两个辊筒通过一个走行辊筒轴贯穿两端并串联连接在一起，走行辊筒轴的两端各设一个驱动机构，每个驱动机构连接并驱动一个辊筒转动，辊筒组的上方设有主基板，辊筒的两端固定有轴套，走行辊筒轴贯穿轴套，驱动机构通过带轮传动动力，带轮安装在走行辊筒轴的一端，并固定轴套，主基板和轴套之间通过吊瓦连接，带轮带动轴套在吊瓦上转动，进而带动辊筒转动，单个辊筒组的两个辊筒之间留有间隙。

进一步，所述轴套包括外轴套和内轴套，每个辊筒的朝外一侧固定有外轴套，朝内一侧固定有内轴套，走行辊筒轴贯穿外轴套和内轴套，带轮安装于外轴套上。

进一步，所述吊瓦包括相互固定的轴承和连接件，轴承套在外轴套上，连接件固定于主基板和轴承之间。

进一步，所述连接件为T型板，包括相互固定的水平板和竖直板，水平板固定于主基板下端。

进一步，所述轴承和外轴套之间设有自润轴瓦。

进一步，所述辊筒外表面均布有条状凹槽。

进一步，所述辊筒外表面的条状凹槽的分布为18等分，相邻两条状凹槽的轴线之间夹角为20°。

进一步，所述自润轴瓦为聚四氟乙烯材质。

进一步，单个辊筒组的两个辊筒之间留有2毫米间隙。

相对于现有技术，本实用新型所述的粮面施药机器人四轮驱动辊筒式走行机构具有以下优势：1、采用联动辊筒不用履带，降低了自重和解决了谷粒流入带与轮之间所形成的不良现象；2、将两个与粮面接触的走行辊筒联动在一起，一方面增加了受力面积，另一方面在一个走行辊筒轴上两个辊筒可以实现一个转动一个不动，或者两个一起转动的要求，真正实现了四轮驱动的技术要求；3、辊筒外壁设置条状凹槽，可增加辊面与粮面摩擦力防止打滑现象出现。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为单个辊筒的结构示意图；

图2为辊筒组的装配图；

图3为单个辊筒和驱动机构的安装示意图；

图4为辊筒外壁表面的加工图；

图5为图4的右视图；

附图标记说明：

1-主基板；2-吊瓦；3-带轮；4-辊筒；5-走行辊筒轴；6-外轴套；7-自润轴瓦；8-内轴套；9-条状凹槽。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1-5所示，一种粮面施药机器人四轮驱动辊筒式走行机构，包括前后两个辊筒组，每个辊筒组包括两个辊筒4，单个辊筒组的两个辊筒4通过一个走行辊筒轴5贯穿两端并串联连接在一起，走行辊筒轴5的两端各设一个驱动机构，每个驱动机构连接并驱动一个辊筒4转动，辊筒组的上方设有主基板1，辊筒4的两端固定有轴套，走行辊筒轴5贯穿轴套，驱动机构通过带轮3传动动力，带轮3安装在走行辊筒轴5的一端，并固定轴套，主基板1和轴套之间通过吊瓦2连接，带轮3带动轴套在吊瓦2上转动，进而带动辊筒4转动，单个辊筒组的两个辊筒4之间留有2毫米间隙，可起到独立驱动作用。单个辊筒组的走行辊筒轴5的长度为主基板1的横向宽度。

所述轴套包括外轴套6和内轴套8，每个辊筒4的朝外一侧固定有外轴套6，朝内一侧固定有内轴套8，走行辊筒轴5贯穿外轴套6和内轴套8，带轮3安装于外轴套6上。

所述吊瓦2包括相互固定的轴承和连接件，轴承套在外轴套6上，连接件固定于主基板1和轴承之间。所述连接件为T型板，包括相互固定的水平板和竖直板，水平板固定于主基板1下端。

所述轴承和外轴套6之间设有自润轴瓦7。

所述辊筒4外表面均布有条状凹槽9。所述辊筒4外表面的条状凹槽9均等分布有18个。所述自润轴瓦7为聚四氟乙烯材质。

辊筒全部采用塑料材质，辊筒采用的塑料管，两端用δ＝6mm塑料板作幅板，两板中间用塑料棒材加工而成，如图3所示，轴心为中空内孔装配聚四氟乙烯自润轴瓦，辊筒外壁表面加工成18等分(20°)凹槽如图5所示，以便增加辊面与粮面摩擦力，防止打滑现象出现。

机构运行时，驱动机构驱动带轮3转动，独立传动的辊筒4可通过同步带轮3使辊筒4在吊瓦2上转动。辊筒4另一端轴心因走行辊筒轴5之作用将支撑力传到另一端吊瓦2上。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。