一种能够调节涨紧的机器人摆臂的制作方法

本实用新型涉及摆臂机器人技术领域，尤其涉及一种能够调节涨紧的机器人摆臂。

背景技术：

随着科技进步以及实际的需求，特种机器人的应用领域越来越广泛，其中地面移动机器人已经广泛地应用在生活中的不同方面，比如消防、排爆、侦查、安防等领域。履带式机器人由于具有越障性能高、地形适应能力和使用寿命较强等优点，在起伏和松软的路面均具有较强的通过能力，在纵坡和横坡行驶及跨越垂直壁方面具有良好的动力性能。特别是带摆臂的履带式机器人能够跨越更大的障碍和沟壑。因此，摆臂结构经常用于履带式机器人底盘。

目前，履带式机器人底盘履带多采用橡胶制作，即使中间有帘布，但随着机器人的使用，履带会慢慢变松，影响履带和与其配合的主从动轮的啮合。另外，在安装及后期维护时，涨紧的履带也不利于拆装。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种能够调节履带涨紧程度的机器人摆臂。

本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：

一种能够调节涨紧的机器人摆臂，包括驱动单元、辅助单元和连接驱动单元及辅助单元的履带，驱动单元与底盘连接带动履带绕驱动单元和辅助单元转动，并能够改变摆臂与底盘的相对位置；辅助单元与驱动单元沿摆臂长度方向能够改变距离。

优选地，所述驱动单元包括第一调节支架，辅助单元包括第二调节支架，所述第一调节支架和第二调节支架沿摆臂长度方向活动配合。

优选地，沿摆臂长度方向，第一调节支架靠近第二调节支架的一端的中部设置有一盲孔，第二调节支架上设置有一靠近盲孔的调节窗，调节窗上设置有一贯通并与盲孔配合的固定孔，固定孔中设置有一紧定螺钉与盲孔配合，通过调节窗能够调节紧定螺钉进而调节第二调节支架和第二调节支架的距离。

优选地，第一调节支架靠近底盘的一侧固定设置有第一连接板，所述第一连接板上在盲孔两侧至少各设置有一个腰型孔，腰型孔的长度方向与摆臂长度方向平行；第二调节支架上设置有与腰型孔配合的调节孔，调节孔能够沿腰型孔长度方向改变固定位置，第一连接板上设置有与调节窗对应的缺口。

优选地，第一调节支架远离底盘的一侧固定设置有第二连接板，所述第二连接板上在盲孔两侧至少各设置有一个腰型孔，腰型孔的长度方向与摆臂长度方向平行；第二调节支架上设置有与腰型孔配合的调节孔，调节孔能够沿腰型孔长度方向改变固定位置，第二连接板上设置有与观察窗对应的缺口。

优选地，所述第一调节支架靠近第二调节支架的一端的中部设置有一凹口，盲孔设置于凹口底部，第二调节支架上设置有与凹口配合的凸台，固定孔贯穿凸台。

优选地，所述第一调节支架靠近机器人底盘的一侧设置有与底盘行走轮固定连接的主动轮，第一调节支架另一侧设置有跟随主动轮相对于第一调节支架转动的从动轮，履带分别与主动轮和从动轮啮合配合。

优选地，主动轮与行走轮固定连接的位置向外侧凸起。

优选地，第一调节支架与机器人底盘上的摆臂驱动机构配合，能够改变第一调节支架相对于底盘的位置。

优选地，摆臂两侧分别设置有内挡板和外挡板；所述外挡板两端分别设置有与第一调节支架和第二调节支架配合的腰型孔，所述内挡板一端设置有与第二调节支架配合的腰型孔，另一端设置有与第一连接板配合的腰型孔；腰型孔的长度方向与摆臂的长度方向平行。

本实用新型提供的一种能够调节涨紧的机器人摆臂的优点在于：调节方便，固定牢靠，能够便捷的改变履带涨紧程度，便于摆臂的安装和拆卸，具有良好的推广前景。

附图说明

图1是本实用新型的实施例所提供的能够调节涨紧的机器人摆臂的两侧示意图；

图2是本实用新型的实施例所提供的能够调节涨紧的机器人摆臂的第一调节支架和第二调节支架配合的示意图；

图3是本实用新型的实施例所提供的能够调节涨紧的机器人摆臂的第一调节支架的示意图；

图4是本实用新型的实施例所提供的能够调节涨紧的机器人摆臂的第二调节支架的示意图；

图5是本实用新型的实施例所提供的能够调节涨紧的机器人摆臂的主动轮的示意图；

图6是本实用新型的实施例所提供的能够调节涨紧的机器人摆臂去掉履带后的示意图；

图7是本实用新型的实施例所提供的能够调节涨紧的机器人摆臂的履带的示意图；

图8是本实用新型的实施例所提供的能够调节涨紧的机器人摆臂的紧定螺钉的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1所示，一种能够调节涨紧的机器人摆臂，包括驱动单元、辅助单元和连接驱动单元及辅助单元的履带1，驱动单元与机器人底盘配合带动履带1转动和摆臂转动改变位置。

参考图2，驱动单元包括第一调节支架3，辅助单元包括第二调节支架4。参考图3，沿摆臂长度方向，第一调节支架3靠近第二调节支架4的一端中部设置有一盲孔31，参考图4，第二调节支架4上设置有一靠近盲孔的调节窗41，调节窗41上设置有贯穿调节窗41侧面并与盲孔31配合的固定孔42。

再参考图2，固定孔42中设置有一紧定螺钉5与盲孔31配合，通过调节窗41能够调节紧定螺钉5的固定位置，从而改变第一调节支架3与第二调节支架4的相对距离；参考图8，优选实施例中，所述紧定螺钉5为内六角紧定螺钉。

为了提高第一调节支架3与第二调节支架4的固定效果，第一调节支架3靠近第二调节支架4的一端的中部设置有一凹口32，盲孔31设置于凹口32底部，第二调节支架4上设置有与凹口配合的凸台43，固定孔42贯穿凸台43。

第一调节支架3靠近底盘的一侧固定设置有第一连接板6，第一连接板6在盲孔31两侧至少各设置有一个腰型孔，腰型孔的长度方向与摆臂长度方向平行；第二调节支架4上设置有与腰型孔配合的调节孔44，调节孔44能够沿腰型孔长度方向改变固定位置，从而辅助第一调节支架3与第二调节支架4的连接。第一连接板6上与调节窗41对应的缺口，以便对紧定螺丝5进行操作。优选实施例中，在第一调节支架3远离底盘的一侧固定设置有与第一连接板6相同的第二连接板以辅助固定，所述第一连接板6和第二连接板通过焊接与第一调节支架3固定连接。

再参考图1，第一调节支架3靠近机器人底盘的一侧设置有与底盘行走轮固定连接的主动轮7；结合图6，第一调节支架3另一侧设置有跟随主动轮7相对于第一调节支架3转动的从动轮8。参考图7，履带1内部两侧设置有间隔的凹槽11，主动轮7与从动轮8表面设置有锯齿状凸起，履带1的凹槽11分别与主动轮7和从动轮8啮合配合，在底盘行走时，主动轮7带动履带1绕摆臂转动，实现摆臂的行走。

参考图5，主动轮7与行走轮通过螺栓固定连接，其连接处71向外侧凸起，从而在主动轮7与底盘连接时，使摆臂的其他位置远离底盘，避免底盘与摆臂之间的运动相互影响。

另外，第一调节支架3还与底盘上的摆臂驱动机构配合，能够改变第一调节支架3相对于底盘的位置，从而实现摆臂相对底盘的摆动，第一调节支架3与底盘的具体连接和驱动方式采用的是本领域的常规技术，此处不再赘述。

再参考图1，摆臂两侧还分别设置有外挡板21和内挡板22，外挡板21两端分别设置腰型孔与第一调节支架3和第二调节支架4配合，内挡板22一端设置有与第二调节支架4配合的腰型孔，另一端设置有与第一连接板6配合的腰型孔，优选实施例中，与第一连接板6在盲孔31两侧分别固定有螺栓与内挡板22配合；上述腰型孔的长度方向均与摆臂长度方向平行，从而满足第一调节支架3与第二调节支架4在不同间距情况下的使用需求。

为了辅助履带1的固定和涨紧，参考图7，履带1内部中间设置有间隔排列的凸块12。结合图3和图4，在第一调节支架3和第二调节支架4与履带1配合的侧边分别设置有安装孔35和46；参考图6，安装孔35(46)上固定有履带导向槽9，所述履带导向槽9中间内凹从而将凸块12卡合在导向槽9中；另外，第二调节支架4两侧也设置有与凸块12配合的限位结构防止履带1脱离摆臂。

为了减轻摆臂的整体重量，本实用新型提供的机器人摆臂中设置有多个减重孔，如图5所示的主动轮7，以及图3和图4中第一、二调节支架上均设置有减重孔34(45)，为了保证第一调节支架3的强度，减重孔34没有穿透第一调节支架3。

使用本实用新型提供的一种能够调节涨紧的机器人摆臂时，当需要改变履带1的涨紧程度时，只需要通过调节窗41调整紧定螺钉5即可改变第一调节支架3和第二调节支架4的距离，进而改变整个摆臂的长度，从而调整履带1的涨紧程度。然后重新调节其他起辅助固定作用的螺栓与腰型孔的配合位置即可。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，在不脱离本实用新型的精神和原则的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型所做的任何修改、等同替换、改进等，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围之内。