本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种清洁爬壁机器人的足部关节结构。
背景技术：
现在在某些机器人的转动关节中，会设置转动关节制动装置，以便在机器人不运动的时候利用制动装置锁止两个机械臂的相对转动。制动装置包括可锁止转动的活动端和固定端，其固定端固定在一个机械臂上，活动端固定在另一个机械臂上。一般会采用多个螺栓将固定端固定连接于机械臂上，防止制动装置的固定端相对与其固定连接的机械臂转动。但通过多个螺栓来锁止制动装置的固定端以及与其固定连接的机械臂相互转动的方式在长时间使用后，会发生螺栓撕扯损坏螺栓孔的现象，导致制动装置的固定端以及与其固定连接的机械臂连接不够紧密，原因是螺栓和螺栓孔受力面积较小，在机器人运作时螺栓和螺栓孔之间经常会出现因受力过大而造成螺栓孔损坏的情况。若此时机器人继续运作，制动装置的固定端以及与其固定连接的机械臂会发生轻微的相对转动，影响机器人运动的精确性。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种清洁爬壁机器人的足部关节结构，凭借限转孔和限转块的相互配合实现了在小腿机架和足部机架相对转动时，制动定子和小腿机架之间受力面积增大，受力更均衡，保证了机器人运动的精确性和稳定性。
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种清洁爬壁机器人的足部关节结构，包括转轴、小腿机架和足部机架，所述小腿机架包括连接板，所述连接板上设有非圆的限转孔；所述连接板背离所述足部机架的一侧设有制动装置，所述制动装置包括制动定子以及同轴设置在所述制动定子内的制动转子，所述制动定子的固定端设有限转块，所述限转块的中心设有转轴孔，所述限转块的横截面形状和所述限转孔的形状相同，所述限转块配合插入所述限转孔；所述转轴的一端固定连接于所述足部机架，另一端穿过所述转轴孔并固定连接于所述制动转子。
作为优选的，所述限转孔的形状为齿轮状，所述限转块为齿轮。
作为优选的，所述制动装置为电磁制动器。
本实用新型的清洁爬壁机器人的足部关节结构，在小腿机架的连接板上设有非圆的限转孔，制动装置的制动定子上设有限转块，限转块配合插入限转孔中，当小腿机架和足部机架相对转动时，制动定子和小腿机架之间凭借限转孔和限转块的相互配合增大了受力的面积，确保机器人在长时间使用后也能保持其运动的精确性和稳定性。
附图说明
图1是本实用新型实施例的清洁爬壁机器人的足部关节结构的整体结构示意图；
图2是本实用新型实施例的清洁爬壁机器人的足部关节结构的小腿机架结构示意图。
其中，1、转轴；2、小腿机架；21、连接板；22、限转孔；23、制动装置；23a、制动定子；23b、制动转子；23c、限转块；3、足部机架。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
结合图1和图2所示，示意性地显示了本实用新型的清洁爬壁机器人的足部关节结构，包括转轴1、小腿机架2和足部机架3，小腿机架2包括连接板21，连接板21上设有非圆的限转孔22，限转孔22的形状可以是四边形、六边形等非圆的形状；连接板21背离足部机架3的一侧设有制动装置23，制动装置23包括制动定子23a以及同轴设置在制动定子23a内的制动转子23b，制动定子23a的固定端设有限转块23c，限转块23c的中心设有转轴孔(未图示)，限转块23c的横截面形状和限转孔22的形状相同，限转块23c配合插入限转孔22；转轴1的一端固定连接于足部机架3，另一端穿过转轴1孔并固定连接于制动转子23b，当制动转子23b和制动定子23a之间相互锁止时，足部机架3和小腿机架2就无法相对转动。由于限转孔22的内侧壁和限转块23c的侧壁是面接触，因此二者的受力面积更大，在机器人运作的时候不易因受力过大而损坏，这大大增加了机器人的使用寿命，使其能长时间精确地运作。
为了优化该结构，限转孔22的形状为齿轮状，所述限转块23c为齿轮。例如限转块23c的形状，相较于横截面为四边形、六边形的限转块23c，齿轮状的限转块23c的外侧壁面积无疑更大，更大的接触面代表着限转块23c和限转孔22之间更不容易因受力过大而损坏。此外，制动装置23优选为电磁制动器，电磁制动器相较于齿轮锁止机构等制动装置在结构上更加紧凑，以降低机器人的体积占用。
综上所述，本实用新型的清洁爬壁机器人的足部关节结构，在小腿机架的连接板上设有非圆的限转孔，制动装置的制动定子上设有限转块，限转块配合插入限转孔中，当小腿机架和足部机架相对转动时，制动定子和小腿机架之间凭借限转孔和限转块的相互配合增大了受力的面积，确保机器人在长时间使用后也能保持其运动的精确性和稳定性。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。