带有滚动阻挡的滚动机动车辆的前转向架的制作方法

本发明涉及带有滚动阻挡(rollingblock，滚动闭锁)的滚动机动车辆的前转向架(forecarriage，前导轮架)。特别地，根据本发明的车辆可为在前部设置有两个转向和滚动轮并且在后部设置有具有固定轮轴的后驱动轮的机动车辆。

背景技术：

在机动车辆领域中，将摩托车在操控方面的特性与四轮车辆的稳定性结合的“混合动力”车辆的供应不断增加。

这些“混合动力”车辆例如由设置有两个前转向轮的三轮机动车辆和被称为quad的四轮机动车辆表示。

更具体地，上述三轮机动车辆在前部设置有两个转向和滚动(即，倾斜)轮并且在后部设置有具有固定轮轴的后驱动轮。后轮旨在提供驱动扭矩并且因此允许牵引，而成对的前轮旨在提供车辆的方向性。除转向之外，前转向架处的成对的轮还可以倾斜和滚动。由于这种方案，与其中两个轮位于后部的三轮机动车辆相比，在前转向架处具有两个轮的机动车辆相当于实际的摩托车，因为正如摩托车一样，该机动车辆可以在弯道上倾斜。然而，与两轮机动车辆相比，在前转向架处具有两个成对的轮的此类车辆具有由基于前轮的双重支撑确保的增加的稳定性，类似于由汽车提供的稳定性。

前轮借助于运动机构运动学地连接在一起，这些运动机构使前轮能够以同步和镜面方式滚动，例如通过插入铰接四边形。这些车辆还设置有两个独立的悬架，一个用于两个前轮中的每个，并且设置有阻尼器，阻尼器也是独立的。

因此，三轮滚动机动车辆被设计成提供两轮摩托车的操控，并且同时提供具有四个轮的机动车辆的稳定性和安全性。

这种类型的三轮滚动机动车辆例如在同一申请人的意大利专利申请no.it2003mia001108中进行了描述。

由于这种类型的车辆的结构特征，有可能的是，在某些状况下，例如在非常低的速度下或者在停止期间，机动车辆可由于意外的和/或不受控制的滚动运动而翻倒。

通过为上述车辆提供由使用者手动操作和/或由自动控制系统操作的滚动阻挡系统，解决了该问题。

滚动阻挡可以以各种方式获得，但是所有方式基本上共享被构造成跟随一个或两个滚动轮的滚动运动的部件的可逆阻挡。阻挡此类部件的滚动运动在运动学上直接地或间接地确定阻挡机动车辆的两个前轮的滚动。

待可逆地阻挡的部件可以为已经存在于机动车辆的滚动结构中的元件。例如，根据非常受欢迎的方案，待阻挡的部件可以为限定运动学滚动机构的铰接四边形的元件，优选为两个立柱中的一个。阻挡四边形的立柱移动防止立柱使其构造变化，并且因此间接地防止两个轮滚动。如果铰接四边形通过插入悬架而连接到两个滚动轮的轴颈，则因阻尼器的不对称弹簧移动而产生的滚动运动被排除在此类阻挡之外，并且它们将需要被独立地管理。

此类系统在例如由同一申请人的意大利专利申请no.it2004a000171中进行了描述。关于设置有带有铰接四边形结构的转向系统和两个独立的前悬架的滚动机动车辆描述了防滚系统。防滚系统包括：机械夹具，适于阻挡铰接四边形的上立柱围绕将立柱连接到框架的铰链旋转；由电动马达同时操作的两个液压夹具，电动马达作用于与阻尼器平行放置的杆上以防止因两个轮的不对称弹簧移动而产生的滚动。

另选地，待可逆地阻挡以阻挡滚动的部件可以由添加到机动车辆的滚动结构并且为此目的具体设计的元件组成。特别地，作为四边形本身的构造上的可逆阻挡元件，该另外的元件可与铰接四边形相关联。这种方案在例如欧洲专利申请ep2810861a1、法国专利fr2953184和欧洲专利ep2345576b1中进行了描述。

另选地，该另外的元件可由两个滚动轮的轴颈之间的直接互连元件组成，该直接互连元件从机动车辆的框架机械地释放。

在这些方案中，轮的“轴颈”是机动车辆的机械零件，该机械零件旨在支撑轮本身的旋转销并且将其运动学地互连到悬架、转向设备，并且在具体情况下互连到运动学滚动机构。轴颈可以与轮销运动学地成一体，轮销进而通过轴承支撑轮。在这种情况下，轴颈可与轮销一体制成或者被机械地约束于轮销以形成单件。轴颈可以与轮销运动学地成一体，轮销进而通过轴承支撑轮。

滚动阻挡的这种技术方案-如从由悬架引起的效果中运动学地释放-允许通过仅作用于此类另外的元件上而阻挡所有滚动运动，从而包括由两个滚动轮的不对称弹簧移动生成的滚动运动。此类技术方案是同一申请人的意大利专利申请no.102015000088087的目的。在该申请中描述的特别的防滚系统由可延伸杆组成，可延伸杆在其两端处通过相当于球形接头的铰接装置将前轮的两个轴颈彼此直接连接。滚动阻挡通过借助于专用致动器(诸如，带式制动器或者鼓式制动器)阻挡杆在其至少一端处在滚动平面上旋转的角度来实现。如此锁定的杆防止两个轮的滚动运动。“滚动平面”意指横向于机动车辆的纵向方向或者行进方向的平面，并且因此入射到机动车辆的中心线平面。

另选地，上述另外的元件可由两个滚动轮中的一个的轴颈和机动车辆的框架之间的直接互连元件组成。此类技术方案在同一申请人的意大利专利申请no.102015000088091中进行描述。特别地，防滚系统由可延伸杆组成，可延伸杆在其两端处通过相当于球形接头的铰接装置将轮中的一个的轴颈直接连接到框架。滚动阻挡通过借助于专用致动器(诸如，带式制动器或者鼓式制动器)阻挡杆在其两端中的至少一个处相对于滚动平面旋转的角度来实现。如此锁定的杆防止两个轮的滚动运动。在这种情况下，由两个轮的不对称弹簧悬置引起的滚动运动未被阻挡，这是因为通过杆未连接到框架的轮的弹跳不受杆阻挡本身的影响。

一般地，与其他方案相比，基于互连杆的防滚系统具有容易安装在机动车辆上并且自身需要有限的占用面积的很大优点，该互连杆在其端部处通过相当于球形接头的铰接装置铰接并且该杆在滚动平面上的旋转角度借助于专用致动器在其至少一端处是可锁定的。

此外，此类杆在长度上可以为可延伸的或者不可延伸的，这取决于在机动车辆的移动(特别地，滚动、转向或不对称弹簧悬置)期间该杆连接的点的距离是否变化。因此，该系统也可以容易地被构造成在驱动时基本上透明。

采用带式制动器或鼓式制动器也允许将致动器直接集成在杆的铰接装置上，在安装简易方面具有优点。

然而，此类技术方案具有需要使用动力致动器的限制，该动力致动器的尺寸足以提供足够的扭矩以不仅通过阻挡机车车辆的滚动运动来维持机动车辆的平衡，而且通过在一侧上移动机车车辆的所有重量来防止此类平衡被修改。单个致动器必须能够提供在30kgm范围内的扭矩。这需要安装大尺寸的带式制动器或鼓式制动器，这有效地消除了杆所带来的节省空间的优点。另外如果使用盘式制动器，会发生类似的情况。

在想要阻挡杆在两端处旋转以使两个滚动轮上的滚动的阻挡对称的情况下，这种限制也会大大增强。在此类情况下，因此有必要安装不是一个而是两个致动器，总体大小和成本加倍。滚动的对称阻挡本质上不是必要的，这是因为两个轮通过运动学滚动机构彼此连接，但是滚动的对称阻挡可适合于消除公差链和部件的弹性。

带式制动器或鼓式制动器的可能的另选方案由可延伸支柱组成，该可延伸支柱在铰接区域附近将杆对角地连接到其所铰接的元件，如在已经引用的意大利专利申请no.102015000088087中所述。可延伸支柱设置有适于阻挡其长度延伸的装置。当长度被锁定时，支柱防止杆旋转。然而，该技术方案需要更复杂的安装并且不允许显著减少总体大小的问题。

因此需要开发设置有防滚系统的滚动机动车辆，在采用在一端可锁定的杆作为滚动阻挡元件时，该防滚系统允许整体或部分地克服以上阐述的限制。

技术实现要素：

因此，本发明的目的是通过提供设置有防滚系统的滚动机动车辆的前转向架来消除或至少减少现有技术的上述缺陷，该防滚系统允许将作为滚动阻挡元件的杆的简单安装与整个系统的小占用面积结合。

本发明的另外的目的是提供设置有防滚系统的滚动机动车辆的前转向架，该防滚系统允许使用比现有技术的致动器更小并且更有成本效益的致动器。

本发明的另外的目的是提供设置有防滚系统的滚动机动车辆的前转向架，该防滚系统允许滚动的非突然阻挡。

本发明的另外的目的是提供设置有防滚系统的滚动机动车辆的前转向架，该防滚系统允许使两个滚动轮的滚动阻挡对称而不引起系统的总体大小和相对成本的显著增加。

本发明的另外的目的是提供设置有防滚系统的滚动机动车辆的前转向架，该防滚系统结构简单并且在制造以及安装在车辆本身上的方面有成本效益。

附图说明

本发明的技术特征在以下权利要求书的内容中清楚可见，并且本发明的优点将在以下参考附图的详细描述中变得更显而易见，附图示出本发明的仅仅是示例性的和非限制性的一个或多个实施例，在附图中：

-图1示出根据本发明的优选实施例的设置有具有滚动阻挡系统的前转向架的机动车辆的透视图，其中一些零件被移除以更好地示出其他零件；

-图2示出图1中示出的机动车辆的前转向架的放大图；

-图3示出图1中的机动车辆的前转向架的与防滚系统有关的细节的放大透视图，该防滚系统被示出与前转向架分离并且其中阻挡设备处于阻挡构造；

-图4和图5分别根据另一透视图和根据正交前视图示出图3中示出的细节；

-图6示出图3中的防滚系统的透视图，其中阻挡设备处于自由构造；且

-图7和图8分别根据另一透视图和根据正交前视图示出图6中示出的细节。

具体实施方式

参考上述附图，附图标记4总体表示根据本发明的机动车辆。

为了本发明的目的，应当注意，术语机动车辆必须在广义上进行考虑，包括具有至少三个轮(即，两个前轮(如以下更好地描述)和至少一个后轮)的任何机动车辆。因此，机动车辆的定义也包括在前转向架处具有两个轮并且在后部具有两个轮的所谓的四轮摩托赛车。

机动车辆4包括框架6，该框架从支撑至少两个前轮10的前转向架8延伸到支撑一个或多个后轮14的后部12。有可能区分左前轮10’和右前轮10”，其中左轮10’和右轮10”的定义仅仅为形式化的并且意指相对于车辆的驾驶员。所述轮相对于驾驶机动车辆的驾驶员的观察点被布置到机动车辆的中心线m-m的左侧和右侧。

为了本发明的目的，机动车辆的框架6可具有任何形状，尺寸，并且可例如为格子型、盒状型、单摇架或双摇架等。机动车辆的框架6可为单件式的或者多件式的；例如，机动车辆的框架6与后框架13互连，后框架13可包括支撑一个或多个后驱动轮114的后振荡摆臂(未示出)。上述后摆臂可通过直接铰接，或者通过插入曲柄机构和/或中间框架而连接到框架6。

根据本发明的一般实施例方案，机动车辆的前转向架8包括前转向架框架16和一对前轮10’、10”，前轮10’、10”借助于运动学滚动机构20彼此运动学地连接并且连接到前转向架框架16，运动学滚动机构20优选地使前轮能够以同步和镜面方式滚动。

机动车辆的前转向架8包括防滚系统100，防滚系统100进而包括具有彼此相对的第一端111和第二端112的杆110，第一端和第二端借助于铰接装置101’、101”和102’、102”将前转向架8的第一锚固部分102和第二锚固部分60彼此直接连接。

所述第一锚固部分60和第二锚固部分60中的至少一个经受所述两个前轮10’、10”的滚动运动。特别地，如以下更详细解释：

-所述第一锚固部分60和第二锚固部分60均经受所述两个前轮10’、10”的滚动运动；或者

-所述第一锚固部分和第二锚固部分中的仅一个经受所述两个前轮10’、10”的滚动运动，而另一锚固部分是前转向架框架16的一部分。

优选地，上述铰接装置101’、101”和102’、102”被构造成被动地跟随所述第一锚固部分60和第二锚固部分60的移动。

优选地，所述杆的所述第一端111处的铰接装置101’、101”包括至少第一滚动铰链101’，该第一滚动铰链的铰链轴线基本上正交于两个前轮10’、10”的滚动平面，并且连接到所述第一锚固部分60。

所述防滚系统100包括第一阻挡设备，该第一阻挡设备适合于可逆地阻挡所述杆110(优选相对于杆110的第一端111处的所述第一滚动铰链101’)的旋转角度α。此类旋转角度α对应于杆110的滚动角度。

“滚动平面”意指横向于机动车辆的纵向方向或者行进方向y的平面，并且因此入射到机动车辆的中心线平面m-m。

可操作地，阻挡杆110在其至少一端处相对于滚动平面旋转意指阻挡连接到杆110的前转向架零件的滚动运动，并且因此阻挡两个前轮10’、10”的滚动运动。

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根据附图中示出的优选实施例，每个前轮10’、10”通过相应的轴颈60连接到所述运动学滚动机构20，轴颈60机械地连接到轮的旋转销68以便围绕旋转轴线可旋转地支撑旋转销。前转向架还包括悬置装置，用于保证每个轴颈60相对于所述运动学滚动机构20的至少一个弹簧悬置运动。

轮的“轴颈”是机动车辆的机械零件，该机械零件旨在支撑轮本身的旋转销并且将其运动学地互连到悬架、转向设备，和上述运动学滚动机构20。轴颈可以与轮销运动学地成一体，轮销进而通过轴承支撑轮。在这种情况下，轴颈可与轮销一体制成或者被机械地约束于轮销以形成单件。轴颈可以与轮销运动学地成一体，轮销进而通过轴承支撑轮。

根据附图中示出的该优选实施例，上述第一锚固部分和第二锚固部分由两个前轮10’、10”的轴颈60组成，并且因此均经受所述两个前轮10’、10”的滚动运动。在这种情况下，杆110相对于所述滚动平面旋转的阻挡确定了两个前轮的轴颈的滚动运动的阻挡，并且因此直接确定两个轮本身的阻挡。

另选地，根据附图中未示出的实施例，所述杆110可将两个前轮中的仅一个的轴颈直接连接到前转向架框架16。在这种情况下，所述第一锚固部分和第二锚固部分中的仅一个经受所述两个前轮10’、10”的滚动运动。在这种情况下，阻挡该杆相对于所述滚动平面旋转仅发生在前轮处。然而，可操作地，由于由上述运动学滚动机构施加的运动互连，单个前轮滚动的阻挡也自动确定了另一前轮的滚动阻挡。

优选地，在提供杆110分别到一个或两个轴颈的连接的两个实施例中，杆的第一端处的铰接装置101’、101”也包括圆柱形转向铰链101”，该圆柱形转向铰链具有平行于所述滚动平面的铰链轴线以允许转向移动到轴颈。第一滚动铰链101’连接到所述圆柱形转向铰链101”。

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上述运动学滚动机构20可具有任何构造，只要其功能是确保前轮以同步和镜面方式滚动。

根据附图中示出的实施例，运动学滚动机构20是铰接四边形系统。

更详细地，此类铰接四边形系统包括在中间铰链28处铰接到前转向架框架16的一对横向构件24’、24”。横向构件24’、24”在相对的横向端处借助于立柱48彼此连接，立柱48在侧铰链58处在所述横向端处枢转。横向构件24’、24”和立柱48限定上述铰接四边形20。

优选地，在这种情况下，立柱48中的每个引导并且支撑所述前轮10’、10”中的一个的轴颈60。

根据附图中未示出的实施例，每个立柱可以与其主要延伸轴线同轴地引导并且支撑相应前轮的轴颈。在这种情况下，每个前轮的悬置装置集成到相应的立柱中并且确保轴颈沿着立柱的主要延伸轴线的直线弹簧运动。

另选地，如在附图中所示，铰接四边形的运动滚动系统20可以被实施成使得立柱48中的每个在本身外部经由旋转平移型运动连接系统引导并且支撑相应前轮10’、10”的轴颈60。

有利地，根据在附图中未示出的实施例，当运动学滚动机构为铰接四边形系统时，上述第一锚固部分和第二锚固部分可由选自所述铰接四边形系统的立柱和横向构件的两个部件组成并且因此均经受所述两个前轮10’、10”的滚动运动。可操作地，杆110相对于滚动平面旋转的阻挡确定了铰接四边形构造的阻挡，并且然后因此确定了此类铰接四边形系统所允许的滚动运动的阻挡。

另选地，根据附图中未示出的另外的实施例，所述杆110可将选自所述铰接四边形系统的立柱和横向构件的一个部件直接连接到前转向架框架16。在这种情况下，所述第一锚固部分和第二锚固部分中的仅一个经受所述两个前轮10’、10”的滚动运动。

优选地，在提供杆110分别在铰接四边形的两个部件之间或者在此类部件中的一个和前转向架框架之间的连接的上述两个实施例中，杆110的第一端111处的铰接装置可仅由第一滚动铰链101’组成。铰接四边形实际上在其所有不同构造中始终平行于所述滚动平面并且对于转向移动来说是透明的，诸如前转向架框架。

有利地，前转向架8设置有转向设备，该转向设备适于控制轴颈围绕每个前轮10’、10”的相应转向轴线的旋转。转向设备可直接作用于轴颈并且可经受悬架的作用，或者间接作用于轴颈而不经受悬架的作用。

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根据本发明的第一方面，如在附图中所示，所述第一阻挡设备包括连接杆-曲柄运动机构210、220，连接杆-曲柄运动机构210、220优选在连接杆210处借助于第一圆柱形铰链201连接到所述杆110，并且优选在所述曲柄220处借助于第二圆柱形铰链202连接到所述第一锚固部分60，以便限定铰接四边形。

优选地，连接杆210借助于圆柱形铰接铰链203连接到曲柄220。

优选地，上述第一圆柱形铰链201和第二圆柱形铰链202以及上述圆柱形铰接铰链203均具有平行于第一滚动铰链101’的铰链轴线的铰链轴线并且构成所述铰链四边形的顶点，其中：

-两个第一相对侧是由曲柄220以及被包括在第一滚动铰链101’和第一圆柱形铰链201之间的杆110的第一端111的部分形成；并且

-其他两个相对侧是由第一锚固部分(或者由连接到第一锚固部分60的圆柱形转向铰链101”，如在附图中所示)和被包括在第一圆柱形铰链201和圆柱形铰接铰链203之间的连接杆210的部分直接形成。

当杆110的第一端111的滚动角度α由于两个前轮的滚动运动而变化时，上述铰接四边形使其构造在功能上变化。

优选地，上述连接杆210利用轴向移动联轴器接合在圆柱形铰接铰链203中或者第一圆柱形铰链201中。

根据本发明的另一方面，上述第一阻挡设备包括致动器230，致动器230适合于将移位运动(shiftmovement，转换运动)赋予所述连接杆-曲柄运动机构以便使所述连接杆-曲柄运动机构210、220的构造在以下之间变化：

-阻挡构造，其中连接杆210与曲柄220对准并且上述铰接四边形简并为三角形，从而限定杆110的滚动角度α的阻挡支柱(如图3、图4、和图5所示)；和

-至少一个自由构造，其中连接杆210相对于曲柄220未对准，并且铰接四边形具有非简并构造，该非简并构造使滚动运动自由(如图6、图7、和图8所示)。

优选地，致动器230适合于相对于上述圆柱形铰接铰链203或者上述第一圆柱形铰链201将轴向移位运动赋予连接杆210，以使被限定在第一圆柱形铰接铰链203和第一圆柱形铰链201之间的距离h变化。

可操作地，上述致动器230可操作以通过使曲柄220围绕第二圆柱形铰链202旋转来使所述距离h变化，并且因此使所述连接杆-曲柄运动机构210、220的构造在以下之间变化：

-阻挡构造，其中连接杆210与曲柄220对准并且上述铰接四边形简并为三角形，从而限定杆110的滚动角度α的阻挡支柱(如图3、图4和图5所示)；和

-至少一个自由构造，其中连接杆210相对于曲柄220未对准，并且铰接四边形具有非简并构造，该非简并构造使滚动运动自由(如图6、图7、和图8所示)。

由于本发明，杆110的第一端111处的滚动阻挡，即，换句话说，适合于防止围绕第一滚动铰链101’的滚动角度α的变型的扭矩的施加没有委托给致动器230而是委托给连接杆-曲柄运动机构210、220。

致动器230的功能仅为改变距离h，并且因此引起曲柄220围绕第二铰链202旋转以便将铰接四边形简并为三角形，从而限定锁定支柱。

致动器230必须能够提供足够的动力来克服铰链的摩擦，但不执行实际阻挡动作。

代替地，借助于静态机械约束来实现滚动阻挡动作，这产生了与杆110围绕第一滚动铰链101’旋转运动的运动不相容的情况。为了确保滚动的有效阻挡，因此足以静态地确定连接杆-曲柄运动机构210、220的部件的尺寸，使得它们能够承受滚动的阻挡扭矩。

据估计，这种类型的系统平均必须承受大约22kgm的扭矩，对应于连接杆和曲柄之间的大约700kg的峰值负载。该负载闭合在连接杆-曲柄运动机构的部件上，特别影响连接杆。然而，致动器230不会受连接杆-曲柄系统外部的这种负载的任何影响。

与传统系统相比，这允许采用动力显著减小的致动器，因此也减小致动器本身的尺寸和大小。

有利地，为了将铰链的摩擦减小到最小值，有可能使用滚子轴承实施铰链。

从上述可知，根据本发明的滚动阻挡系统因此允许将作为滚动阻挡元件的杆的简单安装与整个系统的小占用面积相结合。实际上有可能使用具有比传统系统所需的致动器显著更小尺寸的致动器。因此，致动器的尺寸减小不仅减小总体大小，而且减少成本。

可操作地，如上所述，为了将连接杆-曲柄运动机构210、220带入锁定构造，操作致动器230以便相对于所述圆柱形铰接铰链203或者相对于所述第一圆柱形铰链201将轴向移位运动赋予连接杆210，以便渐进地减小距离h，即，在圆柱形铰接铰链203和第一铰链201之间的杆210的部分的长度。因此，曲柄220围绕第二圆柱形铰链202旋转并且铰接四边形渐进地变形。铰接四边形保留了跟随在杆110上引起的滚动运动同时逐渐减小每个位置周围可能的滚动振动的宽度的能力。当曲柄与连接杆对准时，该系统变得均衡并且锁定，从而防止杆的滚动运动并且因此防止机动车辆的滚动运动。

可操作地，为了将连接杆-曲柄运动机构210、220带入未锁定构造，必须操作致动器230以便相对于所述圆柱形铰接铰链203或者相对于所述第一圆柱形铰链201将反向轴向移位运动赋予连接杆210，以便逐渐减小距离h并且确定曲柄的反向旋转。然而，致动器230无法单独执行该操作，这是因为通过施加在连接杆的轴线上对准的力并且因此该力穿过所述第二铰链，这在运动学上不可能引起曲柄220围绕第二铰链202旋转。

因此，上述第一阻挡设备包括释放装置240以帮助上述致动器230从所述阻挡构造过渡到所述至少一个自由构造。

优选地，此类释放装置240被构造成在上述曲柄220上施加围绕第二圆柱形铰链202的释放旋转，以便触发曲柄220和连接杆210之间的未对准。

一旦曲柄220和连接杆210之间的未对准已触发，致动器230就可以独立操作。

因此，上述释放装置240具有确保滚动阻挡的可逆性的功能。

根据附图中示出的实施例，所述杆210由无止螺杆组成，无止螺杆旋转地啮合在第一圆柱形铰链201或者圆柱形铰接铰链203的支撑体203a上。致动器230适于向无止螺杆210赋予无止螺杆210的轴线上的旋转运动，该旋转运动确定了连接杆210相对于圆柱形铰接铰链203或者第一圆柱形铰链201的轴线位移。

优选地，如附图所示，所述无止螺杆210利用其第一端部210a旋转地啮合在圆柱形铰接铰链203的支撑体203a上，并且在其第二端部210b处借助于支撑支架231间接地连接到第一圆柱形铰链201，支撑支架231被构造成始终保持无止螺杆210穿过第一圆柱形铰链201的轴线。

有利地，根据附图中所示的实施例，无止螺杆210利用所述第二端部210b向铰接四边形外部轴向地延伸。支撑支架231也布置在铰接四边形外。在优选实施例中，无止螺杆210是循环滚珠螺杆，以减小滑动摩擦。

特别地，致动器230由铰接四边形外的支撑支架231支撑并且与无止螺杆210的第二端部210b旋转接合。

优选地，所述释放装置240由弹性装置组成，弹性装置与圆柱形铰接铰链203或者第二圆柱形铰链202相关联，使得当曲柄220与连接杆210对准时，弹性装置弹性地加载本身并且围绕第二圆柱形铰链202在曲柄220上生成旋转动量。

特别地，如在附图中所示，所述弹性装置由扭转弹簧240组成，扭转弹簧与圆柱形铰接铰链203的支撑体203a成一体并且被定向成使得当曲柄220与连接杆210对准时，此类扭转弹簧240接合曲柄220的相对于第二圆柱形铰链202径向突起的附件221，从而弹性地弯曲并且在径向突起的附件221上生成具有至少一个非径向分量的力。

根据附图中未示出的实施例，曲柄210可包括沿着其纵向轴线布置的阻尼器，该阻尼器适于当连接杆-曲柄运动机构210、220被带入阻挡构造时确定滚动的非突然阻挡。有利地，上述防滚系统100包括所述阻尼器的止挡装置，该止挡装置适于去激活阻尼器，防止沿着曲柄220的轴线的振荡，并且因此引起静态阻挡。优选地，此类阻尼器为双向阻尼器。

根据附图中未示出的实施例，防滚系统100可包括第二阻挡设备，第二阻挡设备适于可逆地阻挡杆110也在第二端112处的旋转角度，并且与布置在杆110的第一端111中的上述第一阻挡设备相同。在这种情况下，杆110的所述第二端112处的铰接装置102’、102”包括第二滚动铰链，该第二滚动铰链的铰链轴线基本上正交于两个前轮10’、10”的滚动平面，并且连接到第二锚固部分。

在杆的第一端111和第二端112处分别提供第一阻挡设备和第二阻挡设备允许使两个前轮10’、10”上的滚动阻挡对称。如果杆110将两个前轮10’、10”的轴颈60彼此直接连接，则这特别适用。

有利地，如在附图中所示，另外如果仅一个阻挡系统设置在杆的第一端111处，则杆110的第二端112处的铰链装置102’、102”可包括第二滚动铰链，该第二滚动铰链的铰链轴线基本上正交于两个前轮10’、10”的滚动平面，并且连接到第二锚固部分。

优选地，杆110在纵向方向上在所述第一端(111)和所述第二端(112)之间可延伸，以便允许杆110在纵向方向上沿着其纵向轴线x延伸。特别地，通过为杆110设置伸缩结构，杆110可被制成为可延伸的。

如果杆110将前转向架的两部分彼此连接，则杆110在纵向方向上的可延伸性在功能上是必要的，前转向架的两部分的距离可例如由于轮的滚动或转向移动而变化。在这种情况下，纵向可延伸性是必要的以防止杆110干扰机动车辆的可操纵性。

在以下情况时特别如此：

-杆110被放置成连接两个前轮的轴颈并且从相应的转向轴线之外连接到轴颈；或者

-杆110被放置成连接铰接四边形运动学滚动机构的立柱和横向构件。

另外，如果例如杆110被放置成连接规则形状(诸如矩形)的铰接四边形系统的平行于两个横向构件的两个立柱，则不需要杆的可延伸性。实际上，在这种情况下，杆110连接的点永远不会使点的距离变化。类似地，如果杆在相应转向轴线处并且在相对于地面的相同高度处连接两个轴颈，则可延伸性不是必要的。

优选地，如上所述，如果杆110连接到一个或两个轴颈，则杆的第一端处的铰接装置101’、101”也包括圆柱形转向铰链101”，该圆柱形转向铰链具有平行于滚动平面的铰链轴线以允许转向移动到轴颈。

更详细地，如在附图中所示，第一滚动铰链101’连接到所述圆柱形转向铰链101”。借助于上述转向铰链101”，实现到第一锚固部分(在这种情况下第一锚固部分由轴颈60组成)的连接，在附图中，转向铰链101”经由两个或更多个支撑臂锚固到轴颈60。在这种情况下，如在附图中所示，第二圆柱形铰链202也连接到上述转向铰链101”以允许连接杆-曲柄运动机构210、220跟随转向移动。

本发明的目的也为可逆地阻挡具有三个或四个轮的机动车辆的滚动运动的方法，该机动车辆具有根据本发明以及特别如上所述的前转向架8。

上述方法交替地包括：

滚动阻挡步骤，其中适合于可逆地阻挡所述第一端111处所述杆110的旋转角度的至少所述第一阻挡设备的致动器230被制动，以将连接杆-曲柄运动机构210、220的构造从所述自由构造带入所述阻挡构造，从而使所述铰接四边形简并为三角形；以及

滚动释放步骤，其中至少所述第一阻挡设备的致动器230被致动，以将所述连接杆-曲柄运动机构的构造从所述阻挡构造带入所述自由构造，以便恢复所述铰接四边形的非简并构造，曲柄和连接杆之间的未对准由所述释放装置触发。

本发明的目的也为在后部具有驱动轮并且具有根据本发明以及特别如上所述的前转向架8的机动车辆4。

在另外的功能方面，根据本发明的滚动阻挡机构与现有技术系统的区别如下所述。

阻挡步骤(但也与释放相对)不具有“瞬态”步骤，如在摩擦制动器(诸如机械夹具、液压夹具、带式制动器等)的致动中发生那样。

详细地，当制动器中的衬片与圆盘接触时，生成摩擦力，该摩擦力渐进地增加，直至一旦达到预定值就引起阻挡。换句话说，当衬片上的负载达到预定值时，发生阻挡。由于这些原因，我们讨论识别阻挡制动和实际机械阻挡之间的时间间隔的瞬态。

因此，在该瞬态步骤中，车辆尚不能确定静态平衡状况；同时，驾驶严重不利。

为了参考三轮车辆更好地解释，估计激活滚动阻挡的电动马达的致动的持续时间为大约2秒。在仅1秒后车辆开始阻挡。这意味着，如果由于轨迹要求车辆倾斜，则驾驶员感觉到与他的驾驶输入的更大对比。如果车辆在一侧上遇到障碍物，则悬架可能不工作，或者车辆也可在平坦道路上滚动。

在上述实施例中，不存在瞬态状况。致动该致动器，直到发生铰链对准；因此，四边形是绝对自由的，这是因为没有摩擦引入到系统。

本发明允许实现多个优点，其中一些优点已经进行了描述。特别地，根据本发明的滚动阻挡系统允许将作为滚动阻挡元件的杆的简单安装与整个系统的小占用面积结合。实际上有可能使用具有比传统系统所需的致动器显著更小尺寸的致动器。因此，致动器的尺寸减小不仅减小总体大小，而且减少成本。

根据本发明的滚动阻挡系统允许在曲柄-连接杆系统的曲柄包括阻尼器的情况下执行滚动的非突然阻挡。

在杆110被放置成连接两个前轮10’、10”的轴颈的具体情况下，通过在杆的两端设置阻挡设备，根据本发明的滚动阻挡系统可以在两个前轮10’、10”上容易对称。由于可以使用小致动器的事实，这不会引起系统的总体大小和相关成本显著增加。

根据本发明的滚动阻挡系统也是结构简单并且在生产以及安装在机动车辆本身上的方面有成本效益。

根据优选实施例，提供了具有三个或四个轮的滚动机动车辆的前转向架(8)，包括：

-前转向架框架16，

-至少一对前轮10’、10”，至少一对前轮10’、10”借助于运动学滚动机构20彼此运动学地连接并且连接到前转向架框架16，运动学滚动机构20使前轮能够以同步和镜面方式滚动，

-防滚系统100，防滚系统100包括具有彼此相对的第一端111和第二端112的杆110，第一端111和第二端112借助于铰接装置101’、101”；102’、102”将前转向架8的第一锚固部分60和第二锚固部分60彼此直接连接，其中所述第一锚固部分60和第二锚固部分60中的至少一个经受所述两个前轮10’、10”的滚动运动，

其中所述铰接装置101’、101”；102’、102”被构造成被动地跟随所述第一锚固部分60和第二锚固部分60的移动，

其中杆的所述第一端111处的铰接装置101’、101”包括至少第一滚动铰链101’，至少第一滚动铰链101’的铰链轴线基本上正交于两个前轮10’、10”的滚动平面，并且连接到所述第一锚固部分60，

所述防滚系统100包括第一阻挡设备，第一阻挡设备适合于可逆地阻挡所述杆110相对于所述第一端111处的所述第一滚动铰链101’的旋转角度α，所述旋转角度α对应于所述杆的滚动角度，

其中所述第一阻挡设备包括连接杆-曲柄运动机构210、220，连接杆-曲柄运动机构210、220在连接杆210处借助于第一圆柱形铰链201连接到所述杆110，并且在所述曲柄220处借助于第二圆柱形铰链202连接到所述第一锚固部分60以便限定铰接四边形，所述连接杆210借助于圆柱形铰接铰链203连接到所述曲柄220，所述第一圆柱形铰链201和第二圆柱形铰链202以及所述圆柱形铰接铰链203均具有平行于第一滚动铰链101’的铰链轴线的铰链轴线，

其中所述连接杆210利用轴向移动联轴器接合在所述圆柱形铰接铰链203或所述第一圆柱形铰链201中，

并且其中所述第一阻挡设备还包括：

-致动器230，致动器230适合于相对于所述圆柱形铰接铰链203或者相对于所述第一圆柱形铰链201将轴向移位运动赋予连接杆210，以使被限定在圆柱形铰接铰链203和第一圆柱形铰链201之间的距离h变化，所述致动器230可操作以通过使曲柄220围绕第二圆柱形铰链202旋转来使所述距离h变化，并且因此使所述连接杆-曲柄运动机构210、220的构造在阻挡构造和至少一个自由构造之间变化，在阻挡构造中，所述连接杆210与曲柄220对准并且所述铰接四边形简并为三角形，从而限定阻挡该杆110的滚动角度α的支柱，在至少一个自由构造中，所述连接杆210相对于所述曲柄220未对准并且所述铰接四边形具有使滚动运动自由的非简并构造；以及

-释放装置240，所述释放装置240用于帮助所述致动器230从所述阻挡构造进入所述至少一个自由构造，其中所述释放装置240被构造成在所述曲柄220上施加围绕所述第二圆柱形铰链202的释放旋转，以便触发所述曲柄220和所述连接杆210之间的未对准。

此外，再次根据优选实施例，提供了用于具有三个或四个轮的滚动机动车辆的前转向架8的防滚系统，其中所述前转向架8包括：-前转向架框架16；以及-至少一对前轮10’、10”，至少一对前轮10’、10”借助于运动学滚动机构20运动学地彼此连接并且连接到前转向架框架16，运动学滚动机构20使前轮能够以同步和镜面方式滚动，

所述防滚系统100包括具有彼此相对的第一端111和第二端112的杆110，用于在位于所述前转向架8上的安装状况下借助于铰接装置101’、101”；102’、102”将前转向架8的第一锚固部分60和第二锚固部分60彼此直接连接，其中所述第一锚固部分60和第二锚固部分60中的至少一个经受所述两个前轮10’、10”的滚动运动，

其中所述铰接装置101’、101”；102’、102”被构造成被动地跟随所述第一锚固部分60和第二锚固部分60的移动，

其中杆的所述第一端111处的铰接装置101’、101”包括至少第一滚动铰链101’，至少第一滚动铰链101’的铰链轴线基本上正交于两个前轮10’、10”的滚动平面，并且连接到所述第一锚固部分60，

所述防滚系统100包括第一阻挡设备，第一阻挡设备适合于可逆地阻挡所述杆110相对于所述第一端111处的所述第一滚动铰链101’的旋转角度α，所述旋转角度α对应于所述杆的滚动角度，

其中所述第一阻挡设备包括连接杆-曲柄运动机构210、220，连接杆-曲柄运动机构210、220在连接杆210处借助于第一圆柱形铰链201连接到所述杆110，并且在所述曲柄220处借助于第二圆柱形铰链202连接到所述第一锚固部分60以便限定铰接四边形，所述连接杆210借助于圆柱形铰接铰链203连接到所述曲柄220，所述第一圆柱形铰链201和第二圆柱形铰链202以及所述圆柱形铰接铰链203均具有平行于第一滚动铰链101’的铰链轴线的铰链轴线，

其中所述连接杆210利用轴向移动联轴器接合在所述圆柱形铰接铰链203或所述第一圆柱形铰链201中，

并且其中所述第一阻挡设备还包括：

-致动器230，致动器230适合于相对于所述圆柱形铰接铰链203或者相对于所述第一圆柱形铰链201将轴向移位运动赋予连接杆210，以使被限定在圆柱形铰接铰链203和第一圆柱形铰链201之间的距离h变化，所述致动器230可操作以通过使曲柄220围绕第二圆柱形铰链202旋转来使所述距离h变化，并且因此使所述连接杆-曲柄运动机构210、220的构造在阻挡构造和至少一个自由构造之间变化，在阻挡构造中，所述连接杆210与曲柄220对准并且所述铰接四边形简并为三角形，从而限定阻挡该杆110的滚动角度α的支柱，在至少一个自由构造中，所述连接杆210相对于所述曲柄220未对准并且所述铰接四边形具有使滚动运动自由的非简并构造；以及

-释放装置240，所述释放装置240用于帮助所述致动器230从所述阻挡构造进入所述至少一个自由构造，其中所述释放装置240被构造成在所述曲柄220上施加围绕所述第二圆柱形铰链202的释放旋转，以便触发所述曲柄220和所述连接杆210之间的未对准。

因此，如此构思的本发明实现了预期目的。

当然，在本发明的实际实施例中，在不偏离本保护范围的情况下，本发明也可采用除上述之外的形状和构造。

此外，所有细节可用技术上等效的元件替代，并且根据需要，所使用的大小、形状和材料可为任何尺寸、形状和材料。