技术特征：
技术总结
本发明公开了一种车辆及其转向角度的检测方法和系统，其中，所述方法通过实时获取车辆的至少一个转向轮轮胎的图像；对当前的所述图像进行边缘检测，得到包含所述轮胎边缘的二值图像；检测出所述二值图像中的轮胎的边缘线；根据所述边缘线得到当前车辆的转向角度及转向方向。可见，本发明通过对转向轮轮胎的图像进行一系列处理后能实时的、直接的得到车轮的转向角度，无需改变车辆的转向结构，准确性好。
技术研发人员：赵祥模;王文威;杨澜;徐志刚;时恒心;连心雨;王振;闵海根;周豫;陈南峰;冀建新;阚春辉;谷占勋;李玉;杨建辉;卢春波;李拓
受保护的技术使用者：长安大学
技术研发日：2018.08.02
技术公布日：2019.01.18