本实用新型涉及机器人领域，特别是新型自主规划巡线路径的小车装置。
背景技术：
自主规划巡线路径的机器人(也就是自主规划巡线路径的小车)是一种可感知环境信息、动态规划路径并对生成路径进行准确路径跟踪的自动行走装置；它不仅支持人工手动命令模式，还可以执行预先编写载入至单片机模块内的程序，工作中，通过安装在车身上的多种传感器获取相关输入信号，然后经由单片机模块及其其他配套电路作用下产生对应的执行动作，比如说遇到障碍物刹车、左转弯、右转弯等。自主规划巡线路径的小车通常用于辅助代替人类进行恶劣、高危环境下的作业，或是在工业领域中单调、重复和长时间的作业，如建筑业、生产业等。自主规划巡线路径的小车优于人类的高强度、快速准确的特质使其在特定环境下有着不可替代的作用，在应用前景上具有广泛的深度和广度。现有的自主规划巡线路径的小车，其主要构造有四个具有单独电机减速机构驱动的车轮和车体、蓄电池、车身上各种传感器、蓄电池、单片机模块及其电路控制板，在实际工作中，自主规划巡线路径的小车进行左转弯动作时，在单片机模块及其电路控制板作用下，小车左端两只车轮的电机减速机构停止运动，小车右端两只车轮的电机减速机构保持运动并带动右端两只车轮继续运动，右端车轮和左端车轮产生差速，从而完成小车的左转向，自主规划巡线路径的小车进行右转弯动作时，在单片机模块及其电路控制板作用下，小车右端两只车轮的电机减速机构停止运动，小车左端两只车轮的电机减速机构保持运动并带动左端两只车轮继续运动，左端车轮和右端车轮产生差速，从而完成小车的右转向。由于是依靠小车左右两端车轮差速实现转向，车轮自身不发生左右运动，实际应用中，会造成小车转弯半径过大的缺点，在转弯半径小的区域使用尤其具有局限性。
技术实现要素：
为了克服现有自主规划巡线路径的小车转弯中存在的弊端，本实用新型提供了一种通过单片机模块作用，控制转弯电机减速机构的工作方式，经相关机构控制小车转弯时车轮发生相应转动，从而达到转弯半径小，应用区域更加广泛的新型自主规划巡线路径的小车装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
新型自主规划巡线路径的小车装置，包括自主规划巡线路径的小车本体，其特征在于还具有转弯电机减速机构、传动横轴、竖轴、联动横轴、内螺纹管，传动横轴共有四只，传动横轴的内侧和中部各有一个轴孔，竖轴共有两只，两只竖轴的前后两端各有一只轴孔，两只竖轴的上端中部各有一只轴杆，在小车本体的车架上部四周有四只轴杆，第一只、第二只传动横轴中部轴孔分别套在小车本体的车架左部两只轴杆上，两只螺母分别旋入左部两只轴杆的上端，小车本体左部的第一只、第二只车轮内侧法兰盘分别和第一只、第二只传动横轴左部法兰盘通过螺杆螺母连接，小车本体右部的第三只、第四只车轮内侧法兰盘分别和第三只、第四只传动横轴右部法兰盘通过螺杆螺母连接，第三只、第四只传动横轴中部轴孔分别套在小车本体的车架右部两只轴杆上，另外两只螺母分别旋入右部两只轴杆的上端，第一只竖轴前后两端的轴孔分别和第一只、第二只传动横轴内侧轴孔通过螺杆螺母铰接安装在一起，第二只竖轴前后两端的轴孔分别和第三只、第四只传动横轴内侧轴孔通过螺杆螺母铰接安装在一起，联动横轴横向左右两部各有一个滑动开口槽，联动横轴中部有一个轴孔，联动横轴中部轴孔套在小车本体的车架中部上端螺杆上，车架中部上端螺杆上旋入一只限位螺母，联动横轴左右两部滑动开口槽分别套在两只竖轴上端中部的轴杆上，两只螺母分别旋入两只竖轴上端中部轴杆的外螺纹，联动横轴的前端左部有一个轴孔，内螺纹管后端有一个具有轴孔的连接板，联动横轴前端左部轴孔和内螺纹管后端连接板轴孔通过螺杆螺母铰接安装在一起，转弯电机减速机构安装在小车本体的车架前端左部上，转弯电机减速机构的动力输出轴外螺纹旋入内螺纹管的内螺纹内，小车本体的单片机模块第一路电源输出两端和小车本体左端两只车轮的电机减速机构电源输入两端通过导线连接，小车本体的单片机模块第二路电源输出两端和小车本体右端两只车轮的电机减速机构电源输入两端通过导线连接，小车本体的单片机模块第三路电源输出两端和转弯电机减速机构的电源输入两端分别通过导线连接。
所述四只传动横轴中部轴孔能分别沿小车本体的车架上部四周四只轴杆自由转动，两只竖轴前后两部能分别沿四只传动横轴内侧轴孔自由转动，联动横轴能经中部轴孔沿小车本体车架中部上端螺杆自由转动，联动横轴能经左右两部滑动开口槽沿两只竖轴上中部轴杆左右滑动，联动横轴前端左部轴孔能沿内螺纹管后端连接板轴孔自由转动。
所述转弯电机减速机构是工作电压为直流24V的卧式电机齿轮减速器，功率是200W，其内部具有多级减速齿轮，其动力输出轴由前至后具有外螺纹，工作时，电机得电工作后，电机转轴会带动多级减速齿轮转动，将电机转轴转速降低并增加扭矩从动力输出轴输出，转弯电机减速机构的动力输出轴外螺纹旋入内螺纹管的内螺纹内，当立式电机齿轮减速器的电机得电工作其转轴逆时针转动后，立式电机齿轮减速器的动力输出轴会顺时针转动，并带动内螺纹管向前运动，内螺纹管经后端连接板带动联动横轴左部向前运动，联动横轴中部轴孔能沿小车本体车架中部上端螺杆转动，联动横轴左部带动左端一只竖轴向前运动，左端一只竖轴前后两部分别带动第一只、第二只传动横轴沿小车本体的车架上部左端两只轴杆向后运动，小车本体的车架上部左端两只轴杆外侧带动小车本体左端两只车轮向后运动，联动横轴经左部滑动开口槽沿左端一只竖轴上中部轴杆向左滑动；内螺纹管经后端连接板带动联动横轴左部向前运动时，联动横轴中部轴孔能沿小车本体车架中部上端螺杆转动，联动横轴右部带动右端一只竖轴向后运动，右端一只竖轴前后两部分别带动第三只、第四只传动横轴沿小车本体的车架上部右端两只轴杆向前运动，小车本体的车架上部右端两只轴杆外侧带动小车本体右端两只车轮向前运动，联动横轴经右部滑动开口槽沿右端一只竖轴上中部轴杆向右滑动。
所述转弯电机减速机构的动力输出轴外螺纹旋入内螺纹管的内螺纹内，当立式电机齿轮减速器的电机得电工作其转轴顺时针转动后，立式电机齿轮减速器的动力输出轴会逆时针转动，并带动内螺纹管向后运动，内螺纹管经后端连接板带动联动横轴左部向后运动，联动横轴中部轴孔能沿小车本体车架中部上端螺杆转动，联动横轴左部带动左端一只竖轴向后运动，左端一只竖轴上下两部分别带动第一只、第二只传动横轴沿小车本体的车架上部左端两只轴杆向前运动，小车本体的车架上部左端两只轴杆外侧带动小车本体左端两只车轮向前运动，联动横轴经左部滑动开口槽沿左端一只竖轴上中部轴杆向右滑动；内螺纹管经后端连接板带动联动横轴左部向后运动时，联动横轴中部轴孔能沿小车本体车架中部上端螺杆转动，联动横轴右部带动右端一只竖轴向前运动，右端一只竖轴上下两部分别带动第三只、第四只传动横轴沿小车本体的车架上部右端两只轴杆向后运动，小车本体的车架上部右端两只轴杆外侧带动小车本体右端两只车轮向后运动，联动横轴经左部滑动开口槽沿右端一只竖轴上中部轴杆向左滑动。
所述小车本体的单片机模块具有USB插口，把USB插口和PC机的USB插口经USB数据线连接，能通过PC机改变单片机模块的电源输出端控制方式，小车本体的单片机模块第三路电源输出两端和转弯电机减速机构的电源输入两端分别通过导线连接后，工作中，在小车本体单片机模块以及和单片机模块信号输入端相连的小车本体车上传感器作用下，当小车本体左转弯时，小车本体带动左端两只车轮转动的电机减速机构会停止转动，小车本体带动右端两只车轮转动的电机减速机构会继续转动，小车本体单片机模块的第三路电源输出两端会输出一定时间正负两极电源进入转弯电机减速机构的电机电源输入两端，立式电机齿轮减速器的电机得电工作其转轴顺时针转动，立式电机齿轮减速器的动力输出轴会逆时针转动，并带动内螺纹管向后运动，小车本体的车架上部左端两只轴杆外侧带动小车本体左端两只车轮向前运动，小车本体的车架上部右端两只轴杆外侧带动小车本体右端两只车轮向后运动，小车本体的四个车轮向左偏转一定角度，当小车本体右转弯时，小车本体带动右端两只车轮转动的电机减速机构会停止转动，小车本体带动左端两只车轮转动的电机减速机构会继续转动，小车本体单片机模块的第三路电源输出两端会输出一定时间负正两极电源进入转弯电机减速机构的电机电源输入两端，立式电机齿轮减速器的电机得电工作其转轴逆时针转动，立式电机齿轮减速器的动力输出轴会顺时针转动，并带动内螺纹管向前运动，小车本体的车架上部左端两只轴杆外侧带动小车本体左端两只车轮向后运动，小车本体的车架上部右端两只轴杆外侧带动小车本体右端两只车轮向前运动，小车本体的四个车轮向右偏转一定角度。
本实用新型有益效果是：本实用新型使用前，把USB插口和PC机的USB插口经USB数据线连接，通过PC机改变单片机模块的电源输出端控制方式，使其第三路电源输出两端在小车本体左转弯时，小车本体单片机模块的第三路电源输出两端输出一定时间正负两极电源进入转弯电机减速机构的电机电源输入两端，左转弯完成后，小车本体单片机模块的第三路电源输出两端输出一定时间负正两极电源进入转弯电机减速机构的电机电源输入两端，在小车本体右转弯时，小车本体单片机模块的第三路电源输出两端输出一定时间负正两极电源进入转弯电机减速机构的电机电源输入两端，右转弯完成后，小车本体单片机模块的第三路电源输出两端输出一定时间正负两极电源进入转弯电机减速机构的电机电源输入两端。其余使用过程和普通现有自主规划巡线路径的小车使用一样。在实际使用中，在小车本体单片机模块以及和单片机模块信号输入端相连的小车本体车上传感器作用下，当小车本体左转弯时，小车本体带动左端两只车轮转动的电机减速机构会停止转动，小车本体带动右端两只车轮转动的电机减速机构会继续转动，小车本体单片机模块的第三路电源输出两端会输出一定时间正负两极电源进入转弯电机减速机构的电机电源输入两端，立式电机齿轮减速器的电机得电工作其转轴顺时针转动，立式电机齿轮减速器的动力输出轴会逆时针转动，并带动内螺纹管向后运动，小车本体的车架上部左端两只轴杆外侧带动小车本体左端两只车轮向前运动，小车本体的车架上部右端两只轴杆外侧带动小车本体右端两只车轮向后运动，小车本体的四只车轮向左偏转一定角度，这样小车的左转弯由于四只车轮发生左偏，向左转弯半径变小，利于在较小范围内实现左转弯；当小车本体右转弯时，小车本体带动右端两只车轮转动的电机减速机构会停止转动，小车本体带动左端两只车轮转动的电机减速机构会继续转动，小车本体单片机模块的第三路电源输出两端会输出一定时间负正两极电源进入转弯电机减速机构的电机电源输入两端，立式电机齿轮减速器的电机得电工作其转轴逆时针转动，立式电机齿轮减速器的动力输出轴会顺时针转动，并带动内螺纹管向前运动，小车本体的车架上部左端两只轴杆外侧带动小车本体左端两只车轮向后运动，小车本体的车架上部右端两只轴杆外侧带动小车本体右端两只车轮向前运动，小车本体的四个车轮向右偏转一定角度，这样小车的右转弯由于四只车轮发生右偏，向右转弯半径变小，利于在较小范围内实现右转弯。本新型左右转弯半径小，利于小车本体在狭小范围内使用，基于上述，所以本新型具有好的应用前景。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。
图1是本实用新型的自主规划巡线路径的小车本体结构示意图。
图2是本实用新型的转弯电机减速机构、传动横轴、竖轴、联动横轴、内螺纹管和自主规划巡线路径的小车本体车架之间俯视结构示意图。
具体实施方式
图1、2中所示，一种自主规划巡线路径的小车装置，包括自主规划巡线路径的小车本体1，还具有转弯电机减速机构2、传动横轴3、竖轴4、联动横轴5、内螺纹管6，传动横轴3共有四只，传动横轴3的内侧和中部各有一个轴孔3-1及3-2，竖轴4共有两只，两只竖轴4的前后两端各有一个轴孔4-1及4-2，两只竖轴4的上端中部各有一只轴杆4-3，在小车本体1的车架上部四周有四只轴杆1-1，第一只、第二只传动横轴3中部轴孔3-1分别套在小车本体的车架左部两只轴杆1-1上，两只螺母分别旋入左部两只轴杆1-1的上端，小车本体2左部的第一只、第二只车轮1-2内侧法兰盘分别和第一只、第二只传动横轴3左部法兰盘通过螺杆螺母连接，小车本体1右部的第三只、第四只车轮1-3内侧法兰盘分别和第三只、第四只传动横轴3右部法兰盘通过螺杆螺母连接，第三只、第四只传动横轴中部轴孔3-1分别套在小车本体1的车架右部两只轴杆上，另外两只螺母分别旋入右部两只轴杆的上端，第一只竖轴4上下两端的轴孔分别和第一只、第二只传动横轴3内侧轴孔3-2通过螺杆螺母铰接安装在一起，第二只竖轴4上下两端的轴孔分别和第三只、第四只传动横轴3内侧轴孔通过螺杆螺母铰接安装在一起，联动横轴5横向左右两部各有一个滑动开口槽5-1，联动横轴5中部有一个轴孔，联动横轴5中部轴孔套在小车本体1的车架中部上端螺杆上，车架中部上端螺杆上旋入一只限位螺母，联动横轴左右两部滑动开口槽5-1分别套在两只竖轴上端中部的轴杆4-3上，两只螺母分别旋入两只竖轴4上端中部轴杆4-3的外螺纹，联动横轴5的前端左部有一个轴孔，内螺纹管6后端有一个具有轴孔的连接板6-1，联动横轴5前端左部轴孔和内螺纹管后端连接板6-1轴孔通过螺杆螺母铰接安装在一起，转弯电机减速机构2安装在小车本体1的车架前端左部上，转弯电机减速机构2的动力输出轴外螺纹旋入内螺纹管6的内螺纹内，小车本体1的单片机模块第一路电源输出两端和小车本体左端两只车轮1-2的电机减速机构电源输入两端分别通过导线连接，小车本体1的单片机模块第二路电源输出两端和小车本体1右端两只车轮1-3的电机减速机构电源输入两端分别通过导线连接，小车本体1的单片机模块第三路电源输出两端和转弯电机减速机构2的电源输入两端分别通过导线连接。
图1、2中所示，四只传动横轴中部轴孔3-1能分别沿小车本体1的车架上部四周四只轴杆自由转动，两只竖轴4前后两部能分别沿四只传动横轴右部轴孔3-2自由转动，联动横轴5能经中部轴孔能沿小车本体1车架中部上端螺杆自由转动，联动横轴5能经左右两部滑动开口槽5-1沿两只竖轴上中部轴杆4-3左右滑动，联动横轴5前端左部轴孔能沿内螺纹管后端连接板6-1轴孔自由转动。
图1、2中所示，转弯电机减速机构2是工作电压为直流24V的卧式电机齿轮减速器，功率是200W，其内部具有多级减速齿轮，其动力输出轴由前至后具有外螺纹，工作时，电机得电工作后，电机转轴会带动多级减速齿轮转动，将电机转轴转速降低并增加扭矩从动力输出轴输出，转弯电机减速机构2的动力输出轴外螺纹旋入内螺纹管6的内螺纹内，当立式电机齿轮减速器2的电机得电工作其转轴逆时针转动后，立式电机齿轮减速器2的动力输出轴会顺时针转动，并带动内螺纹管6向前运动，内螺纹管6经后端连接板6-1带动联动横轴5左部向前运动，联动横轴5中部轴孔能沿小车本体1车架中部上端螺杆转动，联动横轴5左部带动左端一只竖轴4向前运动，左端一只竖轴4前后两部分别带动第一只、第二只传动横轴3沿小车本体的车架上部左端两只轴杆1-1向后运动，小车本体1的车架上部左端两只轴杆外侧带动小车本体1左端两只车轮1-2向后运动，联动横轴5经左部滑动开口槽5-1沿左端一只竖轴4上中部轴杆向左滑动；内螺纹管6经后端连接板6-1带动联动横轴5左部向前运动时，联动横轴5中部轴孔能沿小车本体1车架中部上端螺杆转动，联动横轴5右部带动右端一只竖轴4向后运动，右端一只竖轴4前后两部分别带动第三只、第四只传动横轴3沿小车本体1的车架上部右端两只轴杆向前运动，小车本体1的车架上部右端两只轴杆外侧带动小车本体右端两只车轮1-3向前运动，联动横轴5经右部滑动开口槽5-1沿右端一只竖轴4上中部轴杆向右滑动。
图1、2中所示，转弯电机减速机构2的动力输出轴外螺纹旋入内螺纹管6的内螺纹内，当立式电机齿轮减速器2的电机得电工作其转轴顺时针转动后，立式电机齿轮减速器2的动力输出轴会逆时针转动，并带动内螺纹管向后运动，内螺纹管6经后端连接板带动联动横轴左部向后运动，联动横轴中部轴孔能沿小车本体车架中部上端螺杆转动，联动横轴左部带动左端一只竖轴4向后运动，左端一只竖轴4上下两部分别带动第一只、第二只传动横轴3沿小车本体的车架上部左端两只轴杆向前运动，小车本体的车架上部左端两只轴杆外侧带动小车本体左端两只车轮向前运动，联动横轴5经左部滑动开口槽5-1沿左端一只竖轴4上中部轴杆向右滑动；内螺纹管6经后端连接板带动联动横轴5左部向后运动时，联动横轴中部轴孔能沿小车本体车架中部上端螺杆转动，联动横轴右部带动右端一只竖轴向前运动，右端一只竖轴4上下两部分别带动第三只、第四只传动横轴3沿小车本体的车架上部右端两只轴杆向后运动，小车本体的车架上部右端两只轴杆外侧带动小车本体右端两只车轮向后运动，联动横轴经左部滑动开口槽5-1沿右端一只竖轴上中部轴杆向左滑动。
图1、2中所示，小车本体1的单片机模块具有USB插口，把USB插口和PC机的USB插口经USB数据线连接，能通过PC机改变单片机模块的电源输出端控制方式，小车本体1的单片机模块第三路电源输出两端和转弯电机减速机构2的电源输入两端分别通过导线连接后，工作中，在小车本体1单片机模块以及和单片机模块信号输入端相连的小车本体1车上传感器作用下，当小车本体1左转弯时，小车本体1带动左端两只车轮1-2转动的电机减速机构会停止转动，小车本体带动右端两只车轮转动的电机减速机构会继续转动，小车本体1单片机模块的第三路电源输出两端会输出一定时间正负两极电源进入转弯电机减速机构2的电机电源输入两端，立式电机齿轮减速器2的电机得电工作其转轴顺时针转动，立式电机齿轮减速器2的动力输出轴会逆时针转动，并带动内螺纹管6向后运动，小车本体的车架上部左端两只轴杆外侧带动小车本体1左端两只车轮向前运动，小车本体1的车架上部右端两只轴杆外侧带动小车本体右端两只车轮向后运动，小车本体1的四个车轮向左偏转一定角度，当小车本体1右转弯时，小车本体1带动右端两只车轮1-3转动的电机减速机构会停止转动，小车本体1带动左端两只车轮1-2转动的电机减速机构会继续转动，小车本体1单片机模块的第三路电源输出两端会输出一定时间负正两极电源进入转弯电机减速机构2的电机电源输入两端，立式电机齿轮减速器2的电机得电工作其转轴逆时针转动，立式电机齿轮减速器的动力输出轴会顺时针转动，并带动内螺纹管向前运动，小车本体1的车架上部左端两只轴杆外侧带动小车本体左端两只车轮向后运动，小车本体1的车架上部右端两只轴杆外侧带动小车本体右端两只车轮向前运动，小车本体1的四个车轮向右偏转一定角度。
图1、2中所示，本实用新型使用前，把小车本体1的单片机模块USB插口和PC机的USB插口经USB数据线连接，通过PC机改变单片机模块的电源输出端控制方式，使其第三路电源输出两端在小车本体1左转弯时，小车本体1单片机模块的第三路电源输出两端输出一定时间正负两极电源进入转弯电机减速机构2的电机电源输入两端，左转弯完成后，小车本体1单片机模块的第三路电源输出两端输出一定时间负正两极电源进入转弯电机减速机构2的电机电源输入两端，在小车本体1右转弯时，小车本体1单片机模块的第三路电源输出两端输出一定时间负正两极电源进入转弯电机减速机构2的电机电源输入两端，右转弯完成后，小车本体1单片机模块的第三路电源输出两端输出一定时间正负两极电源进入转弯电机减速机构2的电机电源输入两端。其余使用过程和普通现有自主规划巡线路径的小车使用一样。在实际使用中，在小车本体1单片机模块以及和单片机模块信号输入端相连的小车本体1车上传感器作用下，当小车本体1左转弯时，小车本体1带动左端两只车轮1-2转动的电机减速机构2会停止转动，小车本体1带动右端两只车轮1-3转动的电机减速机构会继续转动，小车本体1单片机模块的第三路电源输出两端会输出一定时间正负两极电源进入转弯电机减速机构2的电机电源输入两端，立式电机齿轮减速器2的电机得电工作其转轴顺时针转动，立式电机齿轮减速器2的动力输出轴会逆时针转动，并带动内螺纹管6向后运动，小车本体1的车架上部左端两只轴杆外侧带动小车本体左端两只车轮1-2向前运动，小车本体的车架上部右端两只轴杆外侧带动小车本体右端两只车轮1-3向后运动，小车本体的四只车轮向左偏转一定角度，这样小车的左转弯由于四只车轮发生左偏，向左转弯半径变小，利于在较小范围内实现左转弯。当小车本体1右转弯时，小车本体1带动右端两只车轮1-3转动的电机减速机构会停止转动，小车本体1带动左端两只车轮1-2转动的电机减速机构2会继续转动，小车本体1单片机模块的第三路电源输出两端会输出一定时间负正两极电源进入转弯电机减速机构2的电机电源输入两端，立式电机齿轮减速器2的电机得电工作其转轴逆时针转动，立式电机齿轮减速器2的动力输出轴会顺时针转动，并带动内螺纹管6向前运动，小车本体1的车架上部左端两只轴杆外侧带动小车本体1左端两只车轮1-2向后运动，小车本体1的车架上部右端两只轴杆外侧带动小车本体右端两只车轮1-3向前运动，小车本体1的四个车轮向右偏转一定角度，这样小车的右转弯由于四只车轮发生右偏，向右转弯半径变小，利于在较小范围内实现右转弯。本新型左右转弯半径小，利于小车本体在狭小范围内使用，基于上述，所以本新型具有好的应用前景。
图1、2中所示，左转弯完成后，小车本体1单片机模块的第三路电源输出两端输出一定时间负正两极电源进入转弯电机减速机构2的电机电源输入两端(输出电源时间和左转弯时输出电源时间一致)，这样，在转弯电机减速机构2、传动横轴3、竖轴4、联动横轴5、内螺纹管6共同作用下，小车本体1的四只车轮恢复正向位置，小车本体1继续前行；右转弯完成后，小车本体1单片机模块的第三路电源输出两端输出一定时间正负两极电源进入转弯电机减速机构2的电机电源输入两端(输出电源时间和右转弯时输出电源时间一致)，这样，在转弯电机减速机构2、传动横轴3、竖轴4、联动横轴5、内螺纹管6共同作用下，小车本体1的四只车轮恢复正向位置，小车本体1继续前行。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征及本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。