铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统的制作方法

本实用新型涉及智能驾驶领域，具体地，涉及一种铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统。

背景技术：

铰接车辆通常由于车体的体型或者操作方式，在拐弯时会存在诸多困难，例如清扫车，工程作业车，卡车等车辆常由于拐弯难度高进而引发车辆故障、交通堵塞甚至交通事故，严重威胁了驾驶员的人生安全。

技术实现要素：

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统。

根据本实用新型提供的一种铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统，包括车头、车身、第一转臂、第二转臂、感知模块、数据处理模块、控制模块以及运动底盘，其中：

车头后侧设置有第一转臂，车身前侧设置有第二转臂，所述第一转臂和第二转臂铰链连接；

第一转臂和第二转臂上设置有感知模块，感知模块连接数据处理模块，感知模块检测第一转臂和第二转臂的角度信息并发送所述角度信息至数据处理模块；

数据处理模块根据角度信息计算出第一转臂和第二转臂的实际角度；

所述控制模块根据实际角度和期望偏转角度控制运动底盘的转向。

优选地，所述感知模块包括检测标志和感知传感器，检测标志和感知传感器分别设置于第一转臂和第二转臂上，感知传感器用于感知检测标志的位置信息。

优选地，所述感知传感器包括摄像头或者激光传感器。

优选地，所述感知模块包括旋转编码器，所述旋转编码器设置于第一转臂、第二转臂之间的铰链上。

优选地，所述控制模块包括但不限于PID控制器。

优选地，所述数据处理模块包括但不限于单片机。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、本实用新型结构合理，能够检测最大转向角度内的任何位置的角度，具有实时性好，精度高，连续性好的特点；

2、本实用新型采用PID控制器实现对运动底盘的闭环控制；

3、本实用新型安装或者加装方便，使用寿命长，且不会影响原车的性能。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统的结构示意图；

图2为铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统的系统图；

图3为铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统的第一转臂、第二转臂的连接示意图；

图4为铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统的编码传感器的安装示意图；

图5为铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统的闭环控制原理图。

图中示出：

车头 1

车身 2

第一转臂 3

第二转臂 4

铰链 5

检测标志 6

感知传感器 7

旋转编码器 8

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

如图1至图5所示，根据本实用新型提供的一种铰接式运动底盘的转向自动检测及控制系统，主要应用于环卫作业车，工程作业车，卡车等车辆，转向自动检测及控制系统包括车头1、车身2、第一转臂3、第二转臂4、感知模块、数据处理模块、控制模块以及运动底盘，其中：车头1后侧设置有第一转臂3，车身2前侧设置有第二转臂4，所述第一转臂3和第二转臂4通过铰链5连接；第一转臂3和第二转臂4上设置有感知模块，感知模块连接数据处理模块，感知模块检测第一转臂3和第二转臂4的角度信息并发送角度信息至数据处理模块；数据处理模块根据角度信息计算出实际角度；所述控制模块根据实际角度和期望偏转角度控制运动底盘的转向，所述期望偏转角度为第一转臂3和第二转臂4之间的期望角度。

进一步地，所述感知模块包括检测标志6和感知传感器7，检测标志6和感知传感器7分别设置于第一转臂3和第二转臂4上，感知传感器7用于感知检测标志6的位置信息。感知传感器7包括摄像头或者激光传感器。

作为变化例，感知模块还可以是旋转编码器8，所述旋转编码器8设置于第一转臂3、第二转臂4之间的铰链5上，旋转编码器8能够直接得到第一转臂3和第二转臂4的角度信息。

更进一步地，控制模块包括PID控制器，控制模块根据铰接部分的实际角度与期望偏转角度实现铰接式运动底盘的铰接部分角度的闭环控制，实时、准确的实现对铰接式运动底盘转向的自动控制。

更为详细地，所述数据处理模块包括单片机，数据处理模块通过对感知模块提供的实际角度进行分析、计算和滤波得到相应的期望偏转角度。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。