小型车辆的制作方法

本发明涉及一种小型车辆。

背景技术：

存在将灾害信息转换为与vics(注册商标)兼容的表达格式并且将当经转换的灾害信息叠加在道路交通信息上时生成的分发信息分发给车辆的系统(例如，参见日本未审查专利申请公开第2007-087287号(jp2007-087287a))。另外，存在一种图像处理装置，其在获取与灾害有关的信息时改变操作模式(例如，参见日本专利第4687618号(jp4687618b))。

技术实现要素：

当灾害发生时，灾害受害者应通过预定的避难路线前往安全的避难地点。然而，即使接收到灾害信息并且切换预定装置的操作模式，灾害受害者也不能判定避难路线是否实际上能通行。

本发明提供了一种小型车辆，其能够判定灾害受害者的避难路线能否通行。

本发明的一个方案涉及一种小型车辆，所述小型车辆包括成像单元、接收器、获取单元和判定单元。所述成像单元被配置为拍摄小型车辆的前方空间的图像。所述接收器被配置为接收紧急信号。所述获取单元被配置为在接收到紧急信号的情况下获取预设的避难路线信息。所述判定单元被配置为当小型车辆沿着避难路线信息指示的避难路线行驶时，基于由成像单元拍摄的图像，判定所述避难路线对于人能否通行。

根据本发明的方案的小型车辆还可以包括配置为控制自主行驶的驾驶控制器。在接收到紧急信号的情况下，驾驶控制器可以执行控制，使得小型车辆沿着避难路线自主行驶。

在根据本发明的方案的小型车辆中，在小型车辆到达避难路线的终点的情况下，驾驶控制器可以执行控制，使得小型车辆自主行驶到预设地点。

根据本发明的方案的小型车辆还可以包括输出单元，所述输出单元被配置为输出结果信息，所述结果信息指示避难路线对于人能否通行直至终点。

在根据本发明的方案的小型车辆中，所述判定单元可以基于由成像单元拍摄的图像来判定避难路线上是否存在障碍物，并根据障碍物的存在与否来判定避难路线对于人能否通行。

根据本发明的方案的小型车辆还可以包括移除构件和驱动控制器。所述移除构件被配置为移除障碍物。所述驱动控制器被配置为在判定单元判定避难路线上存在可移除障碍物的情况下，控制移除构件的驱动以将所述可移除障碍物移动到避难路线之外。

在根据本发明的方案的小型车辆中，在判定单元判定避难路线上的障碍物不可移除的情况下，判定单元可以将障碍物存在的地点登记为人不能通行的地点。

根据本发明的方案，可以判定灾害受害者的避难路线能否通行。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是示出根据实施例的路线判定系统的概略配置的图；

图2是示出根据实施例的信息处理装置的硬件配置的示例的图；

图3是示出根据实施例的倒立型移动体的概略构造的立体图；

图4是示出根据实施例的倒立型移动体的概略系统配置的框图；

图5是示出根据实施例的个人型移动体的概略构造的视图；

图6是示出根据实施例的个人型移动体的概略系统配置的框图；

图7是示出根据实施例的小型车辆的功能配置的框图；

图8是示出根据实施例的可通行性判定处理的示例的流程图；

图9是示出灾害发生时的避难路线的图；

图10是示出小型车辆位于障碍物前方的示例的图；

图11是用于描述小型车辆执行的障碍物的移除的图；

图12是示出小型车辆到达避难路线的终点的状态的图；

图13是示出小型车辆返回避难路线的起点的状态的图；

图14a是示出关于可通行性判定的结果信息的通知的示例的图，以及

图14b是示出关于可通行性判定的结果信息的通知的另一示例的图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的实施例。注意，相同的元件将被赋予相同的附图标记，并且将省略重复的描述。

根据本实施例，在灾害发生时，小型车辆在沿着预设的避难路线行驶时判定该预设的避难路线对于人能否通行，从而可以预先判定避难路线能否通行，小型车辆包括在道路上行驶的倒立型移动体或者用于一个人或两个人的个人型移动体。

系统配置

图1是示出根据本实施例的路线判定系统1的概略配置的图。如图1所示，路线判定系统1包括小型车辆100a、小型车辆100b、小型车辆100c、信息处理装置200和主装置300。此外，上述全部或部分装置经由通信网络彼此连接，使得可以在它们之间进行通信。通信网络可以是因特网、局域网(lan)、移动通信网络、蓝牙(注册商标)、无线保真(wifi)、其他通信线路、它们的组合等中的任何一个。注意，小型车辆(例如，个人移动车辆)的数量和信息处理装置(例如，服务器)的数量不限于上述示例中的数量，只要根据系统的大小提供适当数量的小型车辆和适当数量的信息处理装置即可。在下文中，当小型车辆100a、100b、100c被统称而没有彼此区分时，小型车辆100a、100b、100c将简称为“小型车辆100”。

主装置300是发送在灾害发生时生成的紧急信号的装置。例如，主装置300基于从诸如地震仪的传感器获取的信息来预测地震或海啸是否会发生，并且在主装置300预测到将造成重大损害的情况下生成紧急信号。

信息处理装置的硬件配置

图2是示出根据本实施例的信息处理装置200的硬件配置的示例的图。如图2所示，信息处理装置200包括处理器202、内存204、存储器206、输入和输出接口(输入和输出i/f)208以及通信接口(通信i/f)210。信息处理装置200的硬件(hw)的组件经由例如总线b彼此连接。

信息处理装置200通过处理器202、内存204、存储器206、输入和输出i/f208以及通信i/f210的协作来实现本实施例中描述的功能或方法中的至少一个。

处理器202执行通过存储在存储器206中的程序中包括的代码或命令而实现的功能或方法中的至少一个。处理器202的示例包括中央处理单元(cpu)、微处理单元(mpu)、图形处理单元(gpu)、微处理器、处理器核心、多处理器、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)等。

内存204临时存储从存储器206加载的程序并为处理器202提供工作区。在处理器202执行程序时产生的各种数据也临时存储在内存204中。内存204的示例包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)等。

存储器206存储由处理器202等执行的程序。存储器206的示例包括硬盘驱动器(hdd)、固态驱动器(ssd)、闪存等。

输入和输出i/f208包括用于输入关于信息处理装置200的各种操作的输入装置和输出由信息处理装置200执行的处理的结果的输出装置。输入和输出i/f208还将处理结果输出到显示装置或扬声器。

通信i/f210经由网络接收和发送各种数据。可以以有线方式和无线方式中的任何一种来执行通信，并且可以使用任何通信协议，只要可以执行通信即可。通信i/f210具有经由网络与小型车辆100通信的功能。通信i/f210根据来自处理器202的指令将各种数据发送到另一信息处理装置或小型车辆100。注意，主装置300的硬件配置与信息处理装置200的硬件配置相同。

可以以存储在计算机可读存储介质中的状态提供本实施例中的程序。存储介质可以将程序存储在“非暂时性有形介质”中。该程序包括例如软件程序或计算机程序。

可以通过由一个或多个计算机建立的云计算来实现信息处理装置200中的处理的至少一部分。还可以采用其中由另一信息处理装置执行信息处理装置200中的处理的至少一部分的配置。在这种情况下，也可以采用由另一信息处理装置执行由处理器202所实现的各个功能单元的处理的至少一部分的配置。

倒立型移动体的配置

图3是示出根据本实施例的倒立型移动体的概略构造的立体图。根据本发明的实施例的倒立型移动体100a设置有例如车辆主体2、附接到车辆主体2上并且乘员踩在其上的左右一对踩踏部3、可倾斜地附接到车辆主体2上并且乘员握住的操作手柄4、以及可旋转地附接到车辆主体2上的左右一对驱动轮5。

例如，根据本实施例的倒立型移动体100a被构造为同轴两轮车辆，其驱动轮5布置成彼此同轴并且在保持倒立状态的同时行驶。倒立型移动体100a被配置为当乘员的重心向前和向后移动使得车辆主体2的踩踏部3向前和向后倾斜时向前和向后移动，并且被配置为当乘员的重心向右和向左移动使得车辆主体2的踩踏部3向右和向左倾斜时向右和向左转弯。注意，作为倒立型移动体100a，应用如上所述的同轴两轮车辆。然而，本发明不限于此，而是可以应用于在保持倒立状态的同时行驶的任何移动体。

图4是示出根据本实施例的倒立型移动体的概略系统配置的框图。根据本实施例的倒立型移动体100a设置有驱动驱动轮5的一对车轮驱动单元6、检测车辆主体2的姿势的姿势传感器7、检测驱动轮5的旋转信息的一对旋转传感器8、控制车轮驱动单元6的控制装置9、向车轮驱动单元6和控制装置9供应电力的电池10、可输出声音或显示屏幕的输出装置11、感测位置信息的全球定位系统(gps)传感器12。

车轮驱动单元6内置于车辆主体2中并分别驱动左右驱动轮5。车轮驱动单元6可以驱动驱动轮5以彼此独立地旋转。各个车轮驱动单元6可以配置为包括电动机61和减速齿轮62，减速齿轮62联接到电动机61的旋转轴，使得可以传递动力。

姿势传感器7设置在车辆主体2中，并且检测并输出车辆主体2、操作手柄4等的姿势信息。姿势传感器7检测倒立型移动体100a行驶时的姿势信息，并且被配置为包括陀螺仪传感器、加速度传感器等。当乘员向前或向后倾斜操作手柄4时，踩踏部3在与操作手柄4相同的方向上倾斜，并且姿势传感器7检测与倾斜相对应的姿势信息。姿势传感器7将检测到的姿势信息输出到控制装置9。

旋转传感器8分别设置在驱动轮5中，并且可以检测旋转信息，例如驱动轮5的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度。各个旋转传感器8被配置为包括例如旋转编码器、旋转变压器等。旋转传感器8将检测到的旋转信息输出到控制装置9。

电池10内置于车辆主体2中，并且例如是锂离子电池。电池10向车轮驱动单元6、控制装置9和其他电子装置提供电力。

控制装置9基于从内置于倒立型移动体中的各种传感器输出的检测值，生成并输出用于驱动和控制车轮驱动单元6的控制信号。例如，控制装置9基于从姿势传感器7输出的姿势信息、从旋转传感器8输出的驱动轮5的旋转信息执行预定的计算处理，并根据需要将控制信号输出到车轮驱动单元6。控制装置9控制车轮驱动单元6以执行倒立控制，使得倒立型移动体100a的倒立状态得以保持。

为了实现上述处理，控制装置9包括cpu9a、内存9b和i/f9c。cpu9a执行由存储在内存9b中的程序中包括的代码或命令实现的功能或方法中的至少一个。

内存9b存储程序并为cpu9a提供工作区。在cpu9a执行程序时产生的各种数据也临时存储在内存9b中。内存9b的示例包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)等。

i/f9c包括用于输入关于控制装置9的各种操作的输入装置和输出由控制装置9执行的处理的结果的输出装置。

输出装置11是通知手段的具体示例。输出装置11根据来自控制装置9的控制信号，向乘员显示避难路线判定的结果，或者通过使用语音等向乘员通知避难路线判定的结果。输出装置11被配置为包括输出声音的扬声器、显示器(显示装置)等。

gps传感器12获取倒立型移动体100a的当前位置信息。gps传感器12例如是位置信息测量系统的一部分，在位置信息测量系统中使用人造卫星，并且所述gps传感器12通过接收来自多个gps卫星的无线电波从地球上的任何地点精确地测量倒立型移动体的位置(纬度、经度和海拔高度)。注意，倒立型移动体100a可以设置有成像装置或通信装置。

个人型移动体的配置

图5是示出根据本实施例的个人型移动体的概略构造的视图。例如，根据本实施例的个人型移动体100b设置有车辆主体102、附接到车辆主体102并且乘员(驾驶员)坐在上面的座椅单元140、乘员握住并且乘员可以利用其驾驶该个人型移动体100b的操作单元115、以及可旋转地附接到车辆主体102的左右一对驱动轮104。

根据本实施例的个人型移动体100b例如是具有用于一个人或两个人的座位的小型车辆，并且也可以采用其中两个驱动轮104设置在前侧并且一个驱动轮104设置在后侧的配置。个人型移动体100b的移动可以由操作个人型移动体100b的驾驶员控制，并且个人型移动体100b可以进入自主行驶模式，使得基于由成像装置170或多个传感器拍摄的图像来控制其自主行驶。

图6是示出根据本实施例的个人型移动体的概略系统配置的框图。根据本实施例的个人型移动体100b设置有驱动驱动轮104的一对车轮驱动单元150、乘员可以坐于其上的座椅单元140、能够与外部装置通信的通信装置110、乘员可以利用其执行驾驶操作的操作单元115、获取位置信息的gps传感器120、可以输出声音数据或显示数据的输出装置160、拍摄图像的成像装置170、以及用于移除障碍物的移除构件180。

gps传感器120获取个人型移动体100b的当前位置信息。gps传感器120例如是位置信息测量系统的一部分，在位置信息测量系统中使用人造卫星，并且所述gps传感器120通过接收来自多个gps卫星的无线电波从地球上的任何地点精确地测量个人型移动体的位置(纬度、经度和海拔高度)。

控制装置130基于安装在个人型移动体100b中的各种传感器的检测值以及由乘员使用操作单元115执行的操作的内容，生成并输出用于驱动和控制车轮驱动单元150的控制信号。

为了实现各种处理，控制装置130包括cpu130a、内存130b和i/f130c。cpu130a执行由存储在内存130b中的程序中包括的代码或命令实现的功能或方法中的至少一个。

内存130b存储程序并为cpu130a提供工作区。在cpu130a执行程序时产生的各种数据也临时存储在内存130b中。内存130b的示例包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)等。

i/f130c包括用于输入关于控制装置130的各种操作的输入装置和输出由控制装置130执行的处理的结果的输出装置。

座椅单元140是乘员坐于其上的座椅单元，并且可以被配置为能够倾斜。

车轮驱动单元150内置于车辆主体102中，并分别驱动左右一对驱动轮104和后侧的一个驱动轮104。

输出装置160是通知手段的具体示例。输出装置160根据来自控制装置130的控制信号向乘员或车辆外部的人通知关于避难路线能否通行的判定结果。输出装置160可被配置为包括输出声音的扬声器、显示显示屏幕的显示装置等。

成像装置170设置在使得成像装置170拍摄个人型移动体100b的前方空间的图像的位置处。成像装置170将通过拍摄个人型移动体100b的前方空间的图像所获得的拍摄图像输出到控制装置130。

移除构件180是用于移除道路上的障碍物(例如，垃圾、箱子、瓦楞纸板等)的构件。移除构件180设置在个人型移动体100b的前部。移除构件180通常容纳在前部中，并且当移除构件180由稍后将描述的驱动控制器驱动时，移除构件180被控制为使得移除构件180从前部被抽出到车辆的外部并且执行枢转、旋转、向前移动等的预定操作。当移除构件180执行预定操作时，从路线移除预定障碍物。由成像装置170拍摄的图像确定预定障碍物，并且可以基于障碍物的大小或通过关于障碍物的物体识别等来确定是否能够移除预定障碍物的可能性。

在下文中，倒立型移动体100a和个人型移动体100b统称为小型车辆或个人移动车辆，并且将使用个人型移动体100b对小型车辆进行描述，然而也可以使用倒立型移动体100a。

功能配置

图7是示出根据本实施例的小型车辆100的功能配置的框图。图7所示的小型车辆100包括成像单元402、接收器404、信息获取单元406、图像获取单元408、判定单元410、驾驶控制器412、输出单元414和驱动控制器416。

例如，图7所示的成像单元402可以通过图6所示的成像装置170实现。接收器404可以通过例如图6所示的通信装置110实现。信息获取单元406、图像获取单元408、判定单元410、驾驶控制器412和驱动控制器416可以通过例如图6所示的控制装置130实现。输出单元414可以通过例如图6中所示的输出装置160实现。

成像单元402周期性地拍摄小型车辆前方空间的图像。例如，成像单元402设置在使得小型车辆前方的道路处于成像单元402的成像范围内的位置处。成像单元402将所拍摄的图像输出到图像获取单元408。只要可以适当地设置成像单元402拍摄小型车辆的前方空间的图像的间隔，“周期性地”含义可以是“实时以几毫秒的间隔”或“以几秒的间隔”。

接收器404接收从主装置300发送的紧急信号。紧急信号例如是紧急地震提示报告、台风提示报告、强降雨提示报告等。主装置300可以基于从诸如地震仪的传感器获取的信息来预测地震或海啸是否会发生，并且在主装置300预测到将会造成重大损害的情况下生成紧急信号。紧急情况预测可以由另一装置执行，并且操作员可以手动地作出关于紧急情况的发生的指令。另外，紧急信号包括用于指定灾区的区域信息。

在接收器404接收到紧急信号的情况下，信息获取单元406获取预设的避难路线信息。避难路线信息可以存储在内存130b中，使得从内存130b获取避难路线信息，并且避难路线信息可以存储在信息处理装置200的存储器206或内存204中，使得通过从信息处理装置200接收来获取避难路线信息。所获取的避难路线信息被输出到判定单元410。

图像获取单元408从成像单元402顺序地获取拍摄图像。所获取的图像被顺序输出到判定单元410。注意，由成像单元402拍摄的图像可以由判定单元410直接获取。

当小型车辆100沿着由信息获取单元406获取的避难路线信息指示的避难路线行驶时，判定单元410基于由成像单元402拍摄的图像判定避难路线对于人能否通行。例如，判定单元410判定在避难路线上是否存在小型车辆100不能通过的障碍物。小型车辆100不能通过的障碍物的示例包括横在道路上的树木、阻挡道路的掉落的岩石或砾石、凹陷的道路、淹没的道路、坍塌的桥梁等。

例如，判定单元410从拍摄图像中检测道路，并通过使用物体检测技术判定在所检测的道路上是否存在障碍物。判定单元410预先学习物体的特征，使得判定单元410能够检测道路上的物体。因此，在灾害发生时，小型车辆100在沿着预设的避难路线行驶时可以判定该避难路线对于人能否通行。例如，当在灾害受害者避难之前做出关于避难路线的判定时，灾害受害者能够预先知道避难路线能否通行。

判定单元410可以基于所拍摄的图像、避难路线信息和来自gps传感器120的位置信息来判定小型车辆100是否正沿着避难路线行驶。

此外，小型车辆100可以通过由乘员基于避难路线信息驾驶而沿着避难路线行驶，并且小型车辆100可以沿着避难路线自主行驶。为了使自主行驶成为可能，小型车辆100包括驾驶控制器412。

驾驶控制器412控制小型车辆100的自主行驶。例如，驾驶控制器412具有执行控制的功能，使得小型车辆100在遵循基于从诸如3d扫描仪(未示出)、成像装置170和gps传感器120的各种传感器获取的图像和位置信息的路线并避开障碍物的同时，前往设定的目的地。

在接收器404接收到紧急信号的情况下，驾驶控制器412执行控制，使得小型车辆100基于从信息获取单元406获取的避难路线信息沿着避难路线自主行驶。因此，即使在没有乘员的情况下，也可以通过自主行驶来判定避难路线能否通行。

在到达避难路线上的终点的情况下，驾驶控制器412执行控制，使得小型车辆100自主行驶到预设地点。预设地点的示例包括避难路线的起点，避难路线附近的公共空间、学校和购物中心。因此，当小型车辆100处于预设地点时，小型车辆100可以向灾害受害者通知避难路线能够通行。

输出单元414输出结果信息，该结果信息指示避难路线对于人能否通行直到终点。在输出单元414是显示装置的情况下，输出单元414在显示屏幕上显示结果信息，而在输出单元414是扬声器的情况下，输出单元414通过语音等输出结果信息。另外，在小型车辆100包括显示装置和扬声器两者的情况下，输出单元414可以通过使用显示装置和扬声器两者向灾害受害者通知结果信息。因此，灾害受害者可以基于来自小型车辆100的结果信息来知道避难路线能否通行。

在判定单元410判定在避难路线上存在可移除障碍物的情况下，驱动控制器416控制移除构件180的驱动以将障碍物移动到避难路线之外。例如，在判定单元410判定在避难路线上存在诸如箱子或瓦砾的可移除障碍物的情况下，驱动控制器416控制移除构件180，使得移除构件180执行预定操作。预定操作是枢转、旋转或向前移动的操作。因此，即使当障碍物在避难路线上时，在障碍物是可移除的情况下，也可以通过使用小型车辆100的移除构件180来移除障碍物。

可通行性判定处理

接下来，将描述根据本实施例的小型车辆的可通行性判定操作。图8是示出根据本实施例的可通行性判定处理的示例的流程图。在图8所示的示例中，在步骤s102中，接收器404接收从例如主装置300发送的紧急信号。

在步骤s104中，信息获取单元406从信息获取单元406的内存或从信息处理装置200获取避难路线信息。

在步骤s106中，图像获取单元408从成像装置170顺序地获取拍摄图像。

在步骤s108中，判定单元410基于拍摄图像、避难路线信息和来自gps传感器120的位置信息，判定小型车辆100是否沿着避难路线行驶。在小型车辆100沿着避难路线行驶的情况下，处理进行到步骤s110，而在小型车辆100没有沿着避难路线行驶的情况下，处理返回到步骤s106。

在步骤s110中，判定单元410基于由成像装置170拍摄的图像来判定避难路线对于人能否通行。在避难路线对于人能通行的情况下，处理返回步骤s106，而在避难路线对于人不能通行的情况下，处理进行到步骤s112。

在步骤s112中，判定单元410判定避难路线上的障碍物是否可移除。在障碍物可移除的情况下，处理进行到步骤s114，而在障碍物不可移除的情况下，处理进行到步骤s116。

在步骤s114中，驱动控制器416执行控制，使得移除构件180执行预定操作。由于该预定操作，障碍物被置于避难路线之外。注意，驱动控制器416可以准备多个模式作为预定操作，并且可以根据障碍物改变模式或将各模式彼此组合。

在判定单元410判定避难路线上的障碍物不可移除的情况下，判定单元410在避难路线信息中登记障碍物存在的地点(步骤s116)。另外，判定单元410可以将从gps传感器120获取的位置信息和指示避难路线不能通行的信息一起发送到信息处理装置200。因此，可以与位置信息相关联地保持指示避难路线不能通行的信息，以便通知灾害受害者避难路线不能通行。

具体示例

接下来，将通过使用图9至图13来描述根据本实施例的避难路线的可通行性判定处理的具体示例。图9是表示灾害发生时的避难路线的图。在图9所示的示例中，路线r1是从学校到露天广场的避难路线。可以为各个预定地点设置避难路线r1，并且可以由信息处理装置200保持各个避难路线。

在图9所示的示例中，小型车辆100b位于作为避难路线r1的起点的学校附近。另外，在避难路线r1上存在障碍物ob1。另外，小型车辆100b可以通过由乘员驾驶而沿着避难路线r1行驶，或者驾驶控制器412可以使小型车辆100b沿着避难路线r1自主行驶。

图10是示出小型车辆100b位于障碍物ob1前方的示例的图。在图10所示的示例中，小型车辆100b的判定单元410判定障碍物ob1存在于避难路线上但障碍物ob1是可移除的。例如，障碍物ob1是通过图像识别被确定为垃圾或瓦砾的障碍物。

图11是用于描述由小型车辆100b执行的障碍物ob1的移除的图。在图11所示的示例中，小型车辆100b通过使用移除构件180将障碍物ob1移除到避难路线r1的一侧。

图12是表示小型车辆100b到达避难路线r1的终点的状态的图。在图12所示的示例中，当利用移除构件180将障碍物ob1移除到避难路线r1的一侧时，由于小型车辆100b可以继续沿着避难路线r1行驶，因此小型车辆100b到达避难路线r1的终点。

图13是示出小型车辆100b返回到避难路线r1的起点的状态的图。图13示出了小型车辆100b在到达避难路线r1的终点之后返回到避难路线r1的起点的示例。小型车辆100b可以执行关于避难路线r1能否通行的判定结果的通知。

图14a是示出关于可通行性判定的结果信息的通知的示例的图。图14a示出了避难路线可通行的示例。此时，输出单元414可以将指示避难路线可通行的消息和小型车辆100b沿其行驶的路线一起输出。因此，灾害受害者在避难之前就能够知道避难路线能通行。

图14b是示出关于可通行性判定的结果信息的通知的另一示例的图。图14b示出了避难路线不能通行的示例。此时，输出单元414可以将指示避难路线不能通行的消息和指示哪些避难路线不能通行的标记(图14b中所示的x标记)一起输出。因此，灾害受害者在避难之前就能够知道避难路线不能通行，并且能够指定哪个位置不能通行。

变型例

在上述实施例的修改示例中，实施例中描述的处理可以彼此组合，或者这些处理中的任何一种可以不提供。小型车辆中的一部分处理可以由信息处理装置200执行。