图书馆自动运书AGV小车

图书馆自动运书agv小车
技术领域
1.本实用新型属于图书馆运输工具技术领域，具体涉及一种图书馆自动运书agv小车。


背景技术：

2.图书馆借还书籍数量十分庞大，当前图书馆工作人员一般都是集中办理借还书手续，并把还的书集中堆放到小车，由人工运输至图书藏书架，将待还书籍按分类逐一摆放回原位置。如果是藏书需要放在最上面的书架上，则需要人工弯腰从现有普通小车上取书，再通过梯子或凳子等辅助工具把书放上去，目前图书馆管理人员整理书籍需要耗费大量的人工成本，且工作效率非常低，尤其当图书位于书架顶层是尤为不便，因此亟需一种自动运书的工具。


技术实现要素：

3.针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种图书馆自动运书agv小车。
4.为解决上述问题，本实用新型采用的技术方案是：
5.包括底盘、控制器，所述底盘下方前端设有转向轮，所述转向轮转向轴与固定设在底盘上的转向装置轴连接，所述底盘下方后端设有驱动轮，所述驱动轮与设在底盘上的驱动电机传动连接，所述转向装置和驱动电机通过控制器与固定在底盘上的电池组电气连接。
6.所述底盘上固定设有提升机构，所述提升机构上设有书箱，所述书箱与所述提升机构轴销连接，所述提升机构通过控制器与电池组电气连接，所述书箱底部设有重力传感器，所述重力传感器与控制器电气连接。
7.所述底盘上设有立杆，所述立杆顶端设有摄像头。
8.所述底盘底端设有检测传感器，所述底盘上设有操作面板，所述操作面板上设有显示屏、喇叭和按键。
9.所述摄像头、检测传感器和所述操作面板和控制器电气连接。
10.根据上述技术方案可以进一步优选，所述控制器是基于单片机stm32构建的控制器平台。
11.进一步，所述转向装置为步进电机或伺服电机。
12.进一步，所述驱动电机与驱动轮间为皮带或链条传动，所述驱动电机和驱动轮上设有皮带轮或链轮，在皮带轮或者链轮上绕设有皮带或者链条。
13.进一步，所述驱动电机与驱动轮间为蜗轮传动，所述驱动电机设有垂直于驱动轮轴向的蜗杆，所述驱动轮上设有与蜗杆传动连接的蜗轮。
14.进一步，所述驱动电机与驱动轮间为齿轮传动所述驱动电机转轴上设有齿轮，所述驱动轮转轴上设有与驱动电机转轴上齿轮啮合连接的齿轮。
15.进一步，所述驱动电机为带有减速机的伺服电机。
16.进一步，所述驱动电机为带有减速机的步进电机。
17.进一步，所述提升机构为电缸。
18.进一步，所述重力传感器为光电式或电磁力式或电阻式或电容式或陀螺仪式。
19.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
20.1.本实用新型提供了一种图书馆自动运书agv小车，通过设置书籍需要存放的位置信息，agv小车自动寻迹把书籍运送到位置，并通过喇叭提示音，提醒图书馆管理人员把书从小车上取下放到书架上，agv小车判断书被取完后自动判断并返回到起点，降低了图书馆管理人员的劳动强度，并减少了整理书籍的工作时间，提高工作效率。
21.2.本实用新型提供了一种图书馆自动运书agv小车，设置有提升机构，方便图书馆管理人员在高处取放书籍，极大的方便的了工作人员工作流程，降低了劳动强度，提高工作效率。
附图说明
22.图1为本实用新型前视示意图；
23.图2为本实用新型俯视示意图。
24.图中：1、底盘，2、转向轮，3、转向机构，4、驱动轮，5、控制器，6、驱动电机， 7、提升机构，8、书箱，9、重力传感器，10、立杆，11、摄像头，12、操作面板，13、检测传感器，14、显示屏，15、电池组，16、按键，17、喇叭。
具体实施方式
25.以下结合附图对本实用新型做进一步详细说明，以下实施例仅用于更清楚的说明本实用新型的技术方案，本领域普通技术人员在本实用新型实施例方案基础上做出的改变均属本实用新型的保护范围。
26.如图1所示，本实用新型提供了一种图书馆自动运书agv小车，包括底盘1、控制器5，所示底盘1下方前端设有转向轮2，所述转向轮2转向轴与固定在底盘1上的转向装置3轴连接。所述底盘1下方后端设有驱动轮4，所述驱动轮4与设在底盘1上的驱动电机6传动连接。所述转向装置3为步进电机，也可以为伺服电机，本实用新型实施例中所述转向装置3采用伺服电机，转向装置3通过控制转向轮2，控制图书馆自动运书agv小车的行进方向。所述驱动电机6可以为带有减速机的伺服电机，也可以为带有减速机的步进电机，本实用新型实施例中所述驱动电机6采用带有减速机的伺服电机。所述驱动电机6和驱动轮4间可以通过蜗轮传动，所述驱动电机6上设有垂直于驱动轮4轴向的蜗杆，所述驱动轮4上设有与蜗杆传动连接的蜗轮。所述驱动电机6和驱动轮4间可通过齿轮传动，所述驱动电机6转轴上设有齿轮，所述驱动轮4转轴上设有与驱动电机6转轴上齿轮啮合连接的齿轮。所述驱动电机6与驱动轮间可以通过皮带传动或链条传动，所述驱动轮4和驱动电机6上设有皮带轮或者链轮，在皮带轮或链轮上绕设有皮带或链条。本实用新型实施例中所述驱动轮4和驱动电机6间采用的是皮带传动，驱动电机6通过皮带传动带动驱动轮4，给本实用新型小车提供动力，驱动本实用新型小车前进或者倒退。
27.如图1所示，本实用新型中所述底盘1上设有提升机构7，提升机构7上设有书箱 8，所述书箱8与提升机构7轴销连接，所述书箱8底部设有重力传感器9。所述提升机构7通过控
制器5与电池组15电气连接，所述提升机构7为电缸，通过控制器5控制提升机构7把书箱8升高，方便图书馆管理人员在梯子上或凳子上从高处拿取书籍，工作人员取完书后，控制器5控制提升机构把书箱8降低，减少了工作人员的劳动强度。
28.如图1和图2所示，所述底盘1上设有立杆10，所述立杆10顶端设有摄像头11。通过摄像头11的摄像拍照功能，把图书馆每排书架上的数字条形码或二维码序号信息拍照，并把信息传给控制器5，由控制器5判断本实用新型小车行进过程中所处在的位置，从而精确控制本实用新型小车达到准确的书架位置处停下。到达位置后，通过设置的喇叭17播放语音，提醒管理员工作人员拿取书籍。
29.如图1和图2所示，本实用新型中所述底盘1底端设有检测传感器13，所述底盘上设有操作面板12，所述操作面板12上设有显示屏14和按键16，所述操作面板12与控制器5电气连接。在图书馆每排书架一边设有黑色线贴带，所述检测传感器13在行进过程中实时检测黑色线贴带，使本实用新型小车沿着黑色线贴带行进，在行进过程中小车偏离黑色线贴带或者在需要转弯时，检测传感器13给控制器5发送转向信号，由控制器5输出转向信号给转向转轴3，转向装置3带动转向轮2转动，通过转向轮2的转动方向控制小车的行进方向。图书馆的每一个书架上都设置有书架号或者二维码，我们把图书馆书架的书架号或二维码信息提前输入到控制器5内，作为小车运动轨迹对比的数据库。通过控制面板上的按键16，把小车运书的目的地参数设置到控制器5内，运书的目的地参数可以设置为多个，也可以设置成从书架运书到借书柜台的程序。如果小车运送多本书，在设置好运书的目的地参数到控制器5内后，通过按键16启动送书程序，小车自动沿着黑色线贴带轨迹自动运行，在运书过程中不断通过立杆10上端的摄像头11拍照或者扫描书架上的书架号和或二维码信息，与目的地书架号或二维码信息进行对比，到达目的地书架处时停下，通过设置的喇叭17播放语音，提醒管理员工作人员运书车已到达送书位置，管理员拿取书籍后，再次通过按键16启动，进行下一个送书的程序，在小车到达下一个目的地书架处停下，提醒管理员工作人员运书车已到达送书位置，管理员拿取书籍后，再次通过按键16启动，进行下一个送书的程序直至全部书籍取完。
30.如图2所示，所述书箱8底部设有重力传感器9，所述重力传感器9与控制5电气连接。所述重力传感器9为光电式，或电磁力式，或电阻式，或电容式，或陀螺仪式。本实用新型实施例中所述重力传感器8采用的是光电式传感器。如果需要运送退还的书籍时，把书籍放到书箱8中，根据所借书籍的书号对应的书架位置，并把位置信息输到控制器5中，启动本实用新型小车后，小车会自动沿着黑色线贴带把所借书籍运送到对应书架处，到达位置以后，通过设置的喇叭17播放语音，提醒工作人员把书取走放到对应书架上，当书箱8里的书籍被取走后，重力传感器9检测到书籍被取完后，会给控制器5发书籍已取信号，控制器5就输出驱动信号，通过驱动驱动电机6，驱动小车自动返回起点。本实用新型小车还可以执行从书架运书到借还点的程序，在管理人员通过按键16操作启动从书架运书到借还点的程序，管理人员把书架上的书放到小车书箱8 中，把小车运书的目的地设置成借还点，按下启动按键16，小车可以自动从书架处把书运送到借还点，管理人员把书取下后可以按下停止键，小车就会处于停运状态。
31.如图1和图2所示，所述控制器5与固定正在底盘1上的电池组15电气连接，所述电池组15为可充电锂电池，给小车提供动力电源和控制电源。所述控制器5是基于单片机
stm32构建的控制器平台，stm32单片机具有丰富的外设接口，使技术开发人员可以在设备上整合多种功能，方便马达控制、用户界面控制和设备互连功能。图书馆书架号条形码或二维码数据存储到控制器5内单片机中，通过摄像头11拍摄的书架号条形码或二维码，控制器5就可以判断小车行进中所处在的位置。所述控制面板12上设有按键16，通过按键16可以启动小车，或者停止小车，通过按键16还可以设置小车行进的目的的位置信息。本实用新型小车实现了帮助图书馆管理人员运送相关书书籍到对应书架或者书籍借还点，减少人力成本，降低工作人员劳动强度，提高工作人员工作效率。