一种磁吸附式船舶钢板外壳表面检测机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种磁吸附式船舶钢板外壳表面检测机器人。
【背景技术】
[0002]众所周知，一般船舶是由船壳、船体骨架、甲板、船舱和上层建所组成。船壳又称船壳板，船的外壳，它包括船侧板和船底板。船体的几何形状是由船壳板的形状决定的。船体承受的纵向弯曲力、水压力、波浪冲击力等各种外力首先作用在船壳板上。现有的船舶外壳通过专用的船舶钢板焊接拼接而成，在船舶的维护过程中，需要对船舶钢板外壳的表面进行检测，对于外壳表面上的防腐蚀层已经脱落的，需要补喷防腐蚀液。由于船舶壳体庞大，操作比较困难。如果能通过驱动机器人吸附到外壳表面进行维护作业便可以省去不少的麻烦。但是如何实现较为稳定的吸附是现有技术急需解决的一个技术问题。现有技术急需一种能方便对外壳表面进行维护且吸附稳定的磁吸附式船舶钢板外壳表面检测机器人。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种能方便对外壳表面进行维护且吸附稳定的磁吸附式船舶钢板外壳表面检测机器人。
[0004]为实现上述目的，本发明的技术方案是提供了一种磁吸附式船舶钢板外壳表面检测机器人，包括车架和设置于车架底部用于和外壳表面配合的滚轮，所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在外壳表面的永磁磁铁;所述车架上设有用于安装维护部件的检测筒；位于车架同侧的滚轮上还连接有弹性橡胶带，所述滚轮表面开设有环形连接槽，所述弹性橡胶带拉伸套接在相邻的滚轮上，所述弹性橡胶带配合陷入环形连接槽内；所述弹性橡胶带外表面设有用于增加滚轮和外壳表面磁吸附的磁板。通过使用本申请所述的机器人可以驱动机器人攀爬到外壳表面，对已经出现了问题的船舶钢板外壳表面进行喷涂操作，防止外壳表面深度腐蚀，通过永磁磁铁和磁板与壳体表面的双重吸附力，可以稳定的将车架吸附于外壳表面，并通过滚轮移动。
[0005]作为优选的，所述磁板内侧设有T形卡接件，所述弹性橡胶带的外表面均布有多个与T形卡接件配合的T形卡槽;所述磁板通过T形卡接件与T形卡槽配合实现与弹性橡胶带的连接。通过这样的设计磁板可以牢固的卡接在弹性橡胶带上，在磁板运行至靠近外壳表面的时候可以与外壳产生吸力，在T形卡槽的限制下，不会掉出。同时，τ形卡接件与T形卡槽为可拆卸式连接，通过调整弹性橡胶带上卡接T形卡接件的数量可以调整弹性橡胶带与外壳表面的吸附力大小。同时，这样的结构设计，可以使得磁板与弹性橡胶带为半分离状态，在磁板转动至滚轮端部时，可以依靠T形卡接件保持磁板与弹性橡胶带呈连接状态，但是磁板板体端部与弹性橡胶带分离，使得磁板可以通过运行轨迹的弯曲部，避免了直板无法弯折的弊端。
[0006]作为优选的，所述环形连接槽上开设有多个弧形卡槽，所述弹性橡胶带的内表面均布有多个与弧形卡槽配合的弧形凸棱;所述滚轮转动时通过弧形卡槽和弧形凸棱配合驱动弹性橡胶带一起滚动。通过这样的设计可以通过弧形卡槽与弧形凸棱配合，轮体带动弹性橡胶带一起运行，实现动态的吸附。
[0007]作为优选的，所述磁板和T形卡接件一体成型，所述弹性橡胶带与T形卡槽以及弧形凸棱一体成型。这样的设计利于部件之间连接的稳定。
[0008]作为优选的，所述T形卡接件朝向弹性橡胶带一侧的表面为弧形面，所述弧形面的弧度与环形连接槽的弧度相配合。这样的设计利于在磁板通过滚轮位置时，T形卡接件与弹性橡胶带连接紧密，防止其脱落。
[0009]作为优选的，所述检测筒包括筒体外壳和设置在筒体外壳内的喷涂组件，所述检测筒与车架转动连接，所述车架上还设有驱动检测筒往复转动的驱动轮，所述驱动轮与转动电机连接。这样的设计利于在喷涂时，将喷涂组件对准待喷涂位置，然后通过转动电机驱动检测筒往复转动，扩大喷涂组价的喷涂范围。
[0010]作为优选的，所述检测筒为柱形，所述柱形的检测筒一侧设有圆弧形表面，所述圆弧形表卖面上设有毛刷，所述毛刷随着检测筒转动至车架底部时与外壳表面配合接触。这样的设计可以将待喷涂的外壳表面位置，先通过毛刷打磨，将快要脱落的脱皮进行清理，然后再喷涂操作，提高喷涂液的附着牢固度。
[0011]作为优选的，所述车架上设有连接板，所述检测筒两端设有与连接板连接的转轴，所述转轴与连接板通过轴承转动连接，所述驱动轮与圆弧形表面啮合驱动，所述转动电机为伺服电机。这的设计利于检测筒通过驱动轮来驱动其转动，将毛刷和喷涂组件不断地切换至待处理的外壳表面位置。
[0012]作为优选的，所述喷涂组件包括喷涂组件外壳和密闭在喷涂组件外壳内的喷涂液，所述喷涂液压力存储于喷涂液储存袋内，所述喷涂组件外壳底部设有喷头，所述喷头通过导液管与喷涂液储存袋内部连通，所述导液管上设有控制阀体。通过将喷涂液压力存储于喷涂液储存袋内可以通过车架将喷涂组件运输至外壳表面，开启控制阀体，喷涂液从喷涂液储存袋内被压出，喷涂在外壳表面。
[0013]作为优选的，所述喷涂组件外壳固定在检测筒内，所述喷头穿过圆弧形表面向外伸出。这样的设计利于喷涂的实现和与毛刷之间的转换。
[0014]作为优选的，所述喷涂液储存袋为弹性乳胶袋，所述喷涂液通过外压灌入弹性乳胶袋内且迫使喷涂液储存袋在喷涂组件外壳内部呈膨胀状态，当控制阀体处于开启状态下，喷涂液依靠喷涂液储存袋收缩力将喷涂液挤压出喷头。这样的设计是依靠弹性乳胶袋的收缩力来实现喷涂液的喷涂，丰富了设计方案。
[0015]作为优选地，所述喷涂组件外壳内部还设有沿喷涂组件外壳上下滑行的磁块，所述磁块设置在喷涂液储存袋与喷涂组件外壳顶部之间，所述磁块用于和外壳表面吸附以加强对喷涂液储存袋的挤压;所述喷涂组件外壳为非铁件。这样的设计使得喷涂液可以依靠喷涂液储存袋的收缩力和磁块的压力的共同作用而实现喷涂；同时涂液储存袋和磁块的配合有利于喷涂压力趋于一个较为稳定的状态，开始状态下，磁块距离外壳表面较远，压力较小，而喷涂液储存袋的弹性变量较大，收缩力较强，随着喷涂液储存袋的逐步收缩，弹性变量减小，而磁块距离外壳表面逐步靠近，吸引力加强，压力加大，这样在整个对喷涂液挤压的过程中，喷涂液储存袋的收缩力和磁块压力之间可以相互弥补，总和趋于一个较为稳定的状态，有利于喷涂效果的实现。同时省去了外部用于将强喷涂压力的压力栗，简化了结构达到了同样的技术效果。
[0016]作为优选地，所述喷涂组件外壳与检测筒插接固定。这样的设计喷涂组件与检测筒连接牢固，且在喷涂组件内的喷涂液使用完毕时，可以将喷涂组件拆卸后换一个新的喷涂组件，提尚作业时I司。
[0017]作为优选地，所述滚轮与驱动电机驱动连接，且车架两侧的滚轮与不同的驱动电机连接，在转弯时车架两侧的滚轮差速运行，实现转向。通过上述结构实现车体的运行和转向，将喷涂组件运输至需要维护的外壳表面;本申请的滚轮控制方式为遥控，动力驱动结构和转向结构为现有的遥控汽车中通用的机构，不在此赘述。
[0018]作为优选地，所述喷涂组件外壳上开设有透气孔。这样的设计利于磁块在喷涂组件外壳内滑动和喷涂液储存袋在喷涂组件外壳内膨胀或者收缩变形时气体的吸入和排出。
[0019]作为优选地，所述弹性乳胶袋内部还设有一个乳胶气囊，所述乳胶气囊与弹性乳胶袋顶部连接;所述弹性乳胶袋厚度为0.5?