而进行回正判断，然后根据车速信号进行回正力计算，最后控制调压阀40进行流量调节，由对中油缸20实现转向主动回正。其中:
[0039]信号采集:读取车速信号，通过压力传感器70采集主转向油路的压力差值；
[0040]回正判断:当驾驶员转动方向盘时，主转向油路进回油管路中存在较大的压力差，其压力大于转向机械摩擦阻力，从而驱动转向油缸发生动作，驱动车辆转向，此时主动回正系统不工作，从而保留车辆原有的转向轻便性；当主转向油路进回油管路压力差小于转向机械摩擦阻力时，证明此时方向盘处于静止状态，此时转向主动回正系统参与工作，根据车速信号提供适当的回正力，促使车辆保持直线行驶；
[0041]回正力计算:高速时转动方向盘所需的力需要加大，这样便于形成更强的路感，这对操纵的准确性、驾驶的乐趣、行驶的安全性都致关重要。其中，车速和回正力的关系曲线如图3所示；
[0042]回正执行:如图4所示，对中油缸20包括三油口(Α，Β，0)、二活塞(201，202)、一活塞杆203和一限位挡圈204，限位挡圈204设于对中油缸20中位，二活塞(201，202)呈限位挡圈204的上下方设置;所述对中油缸20由左右位设置的二位四通阀(未图示)控制通断，当车桥需要回正时，二位四通阀工作在左位时，三油口中第一油口 A、第二油口 B接高压主油路，第三油口 O接油箱，二活塞(201，202)在压力的作用下均向对中油缸20中位移动直至限位挡圈204的位置，实现对中以控制车桥主动回正；当二位四通阀工作在右位时，三油口(Α，Β，0)连通，活塞杆203可以在外力的作用下在对中油缸20内上下自由移动。
[0043]实施例2
[0044]请参阅图5并结合图1、图4，信号采集模块I采集的判断参数为车速信号和方向盘的转角及转角变化率，执行机构为对中油缸20，动力源为高压主油路30。其中:
[0045]回正判断:根据方向盘的转角及转角变化率来判断操作者的操作意图，其余同实施例I。
[0046]实施例3
[0047]请参阅图6并结合图1、图4，信号采集模块I采集的判断参数为方向盘的转角，执行机构为对中油缸20，动力源改为蓄能器50。
[0048]当起重机未转向时，对中油缸20处于中位，此时二活塞(201，202)都紧靠限位挡圈204，从而将活塞杆203定位在中位，此时二活塞(201，202)间形成的腔体容积为O。当车桥有转角的时候，活塞201或活塞202会被活塞杆203顶或拉得向上或向下运动，而另一活塞202或活塞201由于限位挡圈204的作用保持原位不动，这样二活塞(201，202)间的腔体容积大于O，设为V。随着转角增大腔体容积V也增大。当起重机转向时，第一油口 A与第二油口 B就会排出腔体容积V的液压油，通过二位四通阀进入蓄能器50。蓄能器50的蓄油量随转角大小而变化，蓄油量改变的同时，蓄能器50出口的压力也随之改变，转角越大，蓄能器50的出口的压力越大，在对中油缸20活塞面积不变的情况下，对中力也越大，也就是回正力越大。蓄能器利用其自身小转角回正力小，大转角回正力大的刚度特性，自动实现转向的主动回正。
[0049]综上，本发明提供的所述全地面起重机转向主动回正系统其动力源或高压主油路或蓄能器，无需电动助力，可满足大型工程机械主动回正的要求;通过对主转向油路进回油管压力差或对方向盘的转角及转角变化率的检查，并进行回正判断和回正力计算，控制系统简单可靠;执行机构采用对中油缸，主动回正对中简单可靠，回正力覆盖范围大。
[0050]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种全地面起重机转向主动回正系统，其特征在于，包括信号连接的信号采集模块、控制模块和转向回正执行模块，其中: 信号采集模块，采集起重机主动回正控制策略所需判断参数为输入信号，并传输至控制丰旲块; 控制模块，通过信号采集模块提供的判断参数，判断车桥是否需要回正且计算回正力对应的执行策略； 转向回正执行模块，根据控制模块的执行策略向车轮提供转向回正力。2.根据权利要求1所述的一种全地面起重机转向主动回正系统，其特征在于，所述转向回正执行模块包括执行机构与动力源，所述执行机构与动力源通过调压阀连接。3.根据权利要求2所述的一种全地面起重机转向主动回正系统，其特征在于，所述执行机构为对中油缸，所述对中油缸设于转向车桥上。4.根据权利要求3所述的一种全地面起重机转向主动回正系统，其特征在于，信号采集模块采集车速信号，通过压力传感器采集主转向油路的压力差值，控制模块通过该压力差值判断驾驶员操作意图，从而进行回正判断，并根据车速信号进行回正力计算。5.根据权利要求3所述的一种全地面起重机转向主动回正系统，其特征在于，信号采集模块采集车速信号、方向盘的转角及转角变化率信号，控制模块根据方向盘的转角及转角变化率判断驾驶员操作意图，从而进行回正判断，并根据车速信号进行回正力计算。6.根据权利要求4或5所述的一种全地面起重机转向主动回正系统，其特征在于，所述动力源为高压主油路;调压阀根据回正力计算的结果进行流量调节，由对中油缸实现转向的主动回正。7.根据权利要求6所述的一种全地面起重机转向主动回正系统，其特征在于，所述对中油缸包括三油口、二活塞、一活塞杆和一限位挡圈，限位挡圈设于对中油缸中位，二活塞呈限位挡圈上下方设置;所述对中油缸由左右位设置的二位四通阀控制通断，当车桥需要回正时，二位四通阀工作在左位时，三油口中第一、第二油口接高压主油路，第三油口接油箱，二活塞在压力的作用下均向对中油缸中位移动直至限位挡圈的位置，实现对中以控制车桥主动回正；当二位四通阀工作在右位时，三油口连通，活塞杆可以在外力的作用下在对中油缸内上下自由移动。8.根据权利要求5所述的一种全地面起重机转向主动回正系统，其特征在于，所述动力源为蓄能器;当采集到方向盘的转角信号时，蓄能器的蓄油量随转角的大小变化，蓄能器出口的压力也随之改变，蓄能器利用其自身的刚度特性，自动实现转向的主动回正。
【专利摘要】本发明提供了一种全地面起重机转向主动回正系统通过信号采集模块采集主转向油路进回油管压力差或对方向盘的转角及转角变化率，通过控制模块进行回正判断和回正力计算，由转向回正执行模块根据控制模块的执行策略向车轮提供转向回正力。其动力源或高压主油路或蓄能器，无需电动助力，可满足大型工程机械主动回正的要求、控制系统简单可靠；执行机构采用对中油缸，主动回正对中简单可靠，回正力覆盖范围大。
【IPC分类】B62D113/00, B62D137/00, B62D6/00, B62D5/06, B62D101/00
【公开号】CN105539573
【申请号】CN201510890506
【发明人】钟明辉, 沈川, 周瑞
【申请人】三一汽车起重机械有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月7日