多功能水平和台阶运载机的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种多功能水平和台阶运载机，包括行走机构、装载平台和驱动控制系统三个部分，所述装载平台用于固定载荷，所述行走机构由六条腿组成，每条腿均由移动装置和伸缩装置组成；装载平台由行走机构安装层和载荷安放层组成；驱动控制系统由驱动控制器和手动操作装置组成，驱动控制器通过电源线与内置电源或外接电源连接，手动操作装置通过驱动控制器控制每条腿运动。本发明运载机不仅能够作为升降平台使用，实现一定高度范围内平稳搬运要求，而且利用六条可分别控制运动的腿，可以水平前进、水平后退、上台阶、下台阶及整体升降，实现了建筑物内楼道平稳搬运病人、货物的需求。
【专利说明】
多功能水平和台阶运载机
技术领域
[0001 ]本发明涉及一种运载机，具体涉及一种多功能水平和台阶运载机。
【背景技术】
[0002]现有的运载机大都只能够作为升降平台使用，实现一定高度范围内平稳搬运要求及人力无法完成的搬运。但是在实际中这种水平运载机功能单一，无法以下几类情况的搬运需求:(I)建筑物内楼道平稳搬运病人、货物的需求；(2)家庭装修行业的材料搬运，搬家公司搬运重物；(3)面对人口老龄化，老旧小区改造困难和缺乏电梯，老人、行动不便病人以及残疾人上下楼。针对以上或类似情况，要求运载机除了具备水平平稳搬运功能，还具备适用于台阶的平稳搬运功能。
[0003]专利号为201520397859的中国实用新型专利公开了一种可跨越台阶及坡道的水平输送装置，在载物架底面的前端安装有两个前主轮，在每个前主轮的内侧各安装有一个前辅轮，在载物架底面的后端安装有两个后主轮，在每个后主轮的内侧各安装有一个后辅轮，在载物架上表面靠边的位置上均匀的设有六个固定辅件安装螺丝槽。这种输送装置通过伸缩多个轮子，在运输过程中保持运载物品的平衡。但是这种输送装置没有详细说明向前运动的驱动力来源，根据现有技术只能采用人工搬运驱动，因此对运载最大承重的局限性较大。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种多功能水平和台阶运载机。
[0005]为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现:
[0006]—种多功能水平和台阶运载机，包括行走机构、装载平台和驱动控制系统三个部分，所述装载平台用于固定载荷，所述
[0007]行走机构，由两条前腿(A5+L5，A6+L6)、两条中间腿(A3+L3，A4+L4)及两条后腿(Al+LI，A2+L2)共六条腿组成，每条腿均由可前后运动的移动装置(Al/A2/A3/A4/A5/A6)、固定安装在移动装置上的伸缩装置(L1/L2/L3/L4/L5/L6)组成；
[0008]装载平台，由位于下层的行走机构安装层、位于上层的载荷安放层组成；
[0009]驱动控制系统，由驱动控制器和手动操作装置组成，所述驱动控制器通过电源线与内置电源或外接电源连接，所述手动操作装置通过驱动控制器控制每条腿中移动装置及伸缩装置的运动。
[0010]进一步地，每条所述腿中移动装置及伸缩装置结构相同。
[0011]进一步地，所述移动装置的底端设有水平支撑脚。
[0012]进一步地，所述载荷通过人工或机器辅助方式安放在装载平台的载荷安放层上，使其重心位于两条中间腿的中央。
[0013]进一步地，所述载荷安放层的周部安装有便于运输的锚环或栅栏。
[0014]进一步地，所述行走机构安装层与载荷安放层为一体结构。
[0015]本发明的有益效果是:
[0016]本发明提供的多功能水平和台阶运载机，不仅能够作为升降平台使用，实现一定高度范围内平稳搬运要求及人力无法完成的搬运，而且利用六条可分别控制运动的腿，可以水平前进、水平后退、上台阶、下台阶及整体升降，实现了建筑物内楼道平稳搬运病人、货物的需求，便于家庭装修行业的材料搬运、搬家公司搬运重物、行动不便病人或残疾人上下楼，而不用太多的人来搬运。面对人口老龄化，老旧小区改造困难和缺乏电梯，如果居民小区配备了这样的设备，将极大节省人力。
[0017]当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
【附图说明】
[0018]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本发明运载机的结构组成示意图；
[0020]图2为本发明运载机中行走机构的结构组成示意图；
[0021 ]图3为本发明运载机上/下台阶的工作示意图；
[0022]图4为本发明运载机连续上/下台阶的工作循环示意图；
[0023]图5为本发明运载机水平前进/后退的工作示意图；
[0024]图6为本发明运载机连续前进/后退的工作循环示意图。
【具体实施方式】
[0025]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0026]请参阅图1-6所示，本发明为一种多功能水平和台阶运载机，包括行走机构1、装载平台2和驱动控制系统3三个部分。行走机构I由两六条腿组成，每条腿均由可前后运动的移动装置、固定安装在移动装置上的伸缩装置组成;装载平台2由行走机构安装层201和载荷安放层202组成;驱动控制系统3由驱动控制器301和手动操作装置302组成，驱动控制器301通过电源线303与内置电源或外接电源连接，手动操作装置302通过驱动控制器301控制每条腿中移动装置和伸缩装置的运动，下面分“上台阶”、“下台阶”、“水平前进”、“水平后退”、“整体升降”五种具体应用分别表述。
[0027]本实施例的第一种具体应用，“上台阶”的操作为:第一步，两条前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸缩装置L5、L6缩短，两条前腿上移动装置A5、A6向前运动到达高一级台阶上方的理想位置，两条前腿上的伸缩装置L5、L6伸长到达高一级台阶的表面，此运动过程中其余四条腿保持固定不动，两前腿的运动过程可以运动轨迹示意图中的S3表示，如图3所示。
[0028]第二步，两条中间腿(A3+L3，A4+L4)上的伸缩装置L3、L4缩短，两条前腿上移动装置A3、A4向前运动到达高一级台阶上方的理想位置，两条前腿上的伸缩装置L3、L4伸长到达高一级台阶的表面，此运动过程中其余四条腿保持固定不动，两前腿的运动过程可以运动轨迹示意图中的S2表示，如图3所示。
[0029]第三步，两条后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸缩装置L1、L2缩短，两条前腿上移动装置Al、A2向前运动到达高一级台阶上方的理想位置，两条前腿上的伸缩装置L1、L2伸长到达高一级台阶的表面，此运动过程中其余四条腿保持固定不动，两前腿的运动过程可以运动轨迹示意图中的SI表示，如图3所示。
[0030]第四步，前3个步骤完成了整个装载机迈上一个台阶，如需连续跨上多个台阶，只需要不断重复前3个步骤即可，如图4所示的内循环。
[0031]本实施例的第二种具体应用，“下台阶”的操作为:第一步，两条后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸缩装置L1、L2缩短，两条前腿上移动装置Al、A2向后运动到达低一级台阶上方的理想位置，两条前腿上的伸缩装置L1、L2伸长到达低一级台阶的表面，此运动过程中其余四条腿保持固定不动，两后腿的运动过程可以运动轨迹示意图中的表示，如图3所示。
[0032]第二步，两条中间腿(A3+L3，A4+L4)上的伸缩装置L3、L4缩短，两条前腿上移动装置A3、A4向前运动到达低一级台阶上方的理想位置，两条前腿上的伸缩装置L3、L4伸长到达低一级台阶的表面，此运动过程中其余四条腿保持固定不动，两中间腿的运动过程可以运动轨迹示意图中的表示，如图3所示。
[0033]第三步，两条前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸缩装置L5、L6缩短，两条前腿上移动装置A5、A6向前运动到达低一级台阶上方的理想位置，两条前腿上的伸缩装置L5、L6伸长到达低一级台阶的表面，此运动过程中其余四条腿保持固定不动，两前腿的运动过程可以运动轨迹示意图中的表示，如图3所示。
[0034]第四步，前3个步骤完成了整个装载机下迈一个台阶，如需连续下迈多个台阶，只需要不断重复前3个步骤即可，如图4所示的外循环。
[0035]本实施例的第三种具体应用，“7K平前进”的操作为:第一步，两条前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸缩装置L5、L6缩短，两条前腿上移动装置A5、A6向前运动到达水平下一步上方的理想位置，两条前腿上的伸缩装置L5、L6伸长到达水平下一步地面，此运动过程中其余四条腿保持固定不动，两前腿的运动过程可以运动轨迹示意图中的S3表示，如图5所示。
[0036]第二步，两条中间腿(A3+L3，A4+L4)上的伸缩装置L3、L4缩短，两条前腿上移动装置A3、A4向前运动到达水平下一步上方的理想位置，两条前腿上的伸缩装置L3、L4伸长到达水平下一步地面，此运动过程中其余四条腿保持固定不动，两前腿的运动过程可以运动轨迹示意图中的S2表示，如图5所示。
[0037]第三步，两条后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸缩装置L1、L2缩短，两条前腿上移动装置A1、A2向前运动到达水平下一步上方的理想位置，两条前腿上的伸缩装置L1、L2伸长到达水平下一步地面，此运动过程中其余四条腿保持固定不动，两前腿的运动过程可以运动轨迹示意图中的SI表示，如图5所示。
[0038]第四步，前3个步骤完成了整个装载机向水平方向前进一步，如需连续前进多步，只需要不断重复前3个步骤即可，如图6所示的内循环。
[0039]本实施例的第四种具体应用，“水平后退”的操作为:第一步，两条后腿(A1+L1，A2+L2)上的伸缩装置L1、L2缩短，两条前腿上移动装置Al、A2向后运动到达水平前一步上方的理想位置，两条前腿上的伸缩装置L1、L2伸长到达水平前一步地面，此运动过程中其余四条腿保持固定不动，两后腿的运动过程可以运动轨迹示意图中的表示，如图5所示。
[0040]第二步，两条中间腿(A3+L3，A4+L4)上的伸缩装置L3、L4缩短，两条前腿上移动装置A3、A4向前运动到达水平前一步上方的理想位置，两条前腿上的伸缩装置L3、L4伸长到达水平前一步地面，此运动过程中其余四条腿保持固定不动，两中间腿的运动过程可以运动轨迹示意图中的表示，如图5所示。
[0041]第三步，两条前腿(A5+L5，A6+L6)上的伸缩装置L5、L6缩短，两条前腿上移动装置A5、A6向前运动到达水平前一步上方的理想位置，两条前腿上的伸缩装置L5、L6伸长到达水平前一步地面，此运动过程中其余四条腿保持固定不动，两前腿的运动过程可以运动轨迹示意图中的表示，如图5所示。
[0042]第四步，前3个步骤完成了整个装载机向水平方向后退一步，如需连续后退多步，只需要不断重复前3个步骤即可，如图6所示的外循环。
[0043]本实施例的第五种具体应用，“整体升降”的操作为:下降:六条腿(A1+L1，A2+L2，△3+1^3^4+1^4^5+1^5，46+1^6)上的伸缩装置1^1、1^、1^3、1^4、1^5、1^6同时缩短，此运动过程中八1、A2、A3、A4、A5、A6保持固定不动，装载平台和其上安放的载荷共同下降一定高度。
[0044]上升:六条腿(A1+L1，A2+L2，A3+L3，A4+L4，A5+L5，A6+L6)上的伸缩装置L1、L2、L3、1^4、1^5、1^6同时伸长，此运动过程中41^2^3^4^5^6保持固定不动，装载平台和其上安放的载荷共同上升一定高度。
[0045]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料过着特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0046]以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的【具体实施方式】。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
【主权项】
1.一种多功能水平和台阶运载机，包括行走机构(I)、装载平台(2)和驱动控制系统(3)三个部分，所述装载平台(2)用于固定载荷，其特征在于:所述 行走机构(I)，由两条前腿、两条中间腿及两条后腿共六条腿组成，每条腿均由可前后运动的移动装置、固定安装在移动装置上的伸缩装置组成； 装载平台(2)，由位于下层的行走机构安装层(201)、位于上层的载荷安放层(202)组成； 驱动控制系统(3)，由驱动控制器(301)和手动操作装置(302)组成，所述驱动控制器(301)通过电源线(303)与内置电源或外接电源连接，所述手动操作装置(302)通过驱动控制器(301)控制每条腿中移动装置和伸缩装置的运动。2.根据权利要求1所述的多功能水平和台阶运载机，其特征在于:每条所述腿中移动装置及伸缩装置结构相同。3.根据权利要求1所述的多功能水平和台阶运载机，其特征在于:所述移动装置的底端设有水平支撑脚。4.根据权利要求1所述的多功能水平和台阶运载机，其特征在于:所述载荷通过人工或机器辅助方式安放在装载平台(2)的载荷安放层(202)上，使其重心位于两条中间腿的中央。5.根据权利要求4所述的多功能水平和台阶运载机，其特征在于:所述载荷安放层(202)的周部安装有便于运输的锚环或栅栏。6.根据权利要求1所述的多功能水平和台阶运载机，其特征在于:所述行走机构安装层(201)与载荷安放层(202)为一体结构。
【文档编号】B62D57/024GK105835974SQ201610271796
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年4月27日
【发明人】罗建国, 何茂艳, 罗悦宸
【申请人】华北科技学院