器IAP15F2K61S2的输入端，控制器内写有信号采集与处理程序，以及路感特性曲线数据，根据车速、转向阻力、三位开关的信号，确定路感模式与目标路感，控制器输出控制信号，经电机驱动器WXQ-Ol驱动力矩电机90LWX-01输出力矩，实现路感的产生。
[0024]路感识别模块示意图，如图3所示，路感模式识别模块包括自动识别和手动识别，驾驶员可以通过一个模式选择开关8进行选择。驾驶员选择后，识别处理系统结合车速S与转向阻力信号F进行判断分析以确定路感模式。由于非农田作业模式路感13较为清晰，所以本系统将其定位安全模式。当驾驶员选择农田作业模式9时，识别处理系统根据车速判断，根据资料拖拉机农田作业车速S —般小于10.8km/h，所以当车速S小于llkm/h时，继续执行农田作业模式9，但一旦车速S超过了 llkm/h，系统执行安全模式，即非农田作业模式路感13 ;当驾驶员通过开关选择非农田作业模式11时，识别处理系统不做处理，执行非农田作业模式路感13 ;但驾驶员通过开关选择自动识别模式10时，识别处理系统首先判断车速S是否大于llkm/h，如果大于则执行非农田作业模式，如果不大于则判断转向阻力F是否大于10KN，如果大于则选用农田作业模式，如果不大于则选用非农田作业模式。
[0025]农田作业模式路感特性曲线，如图4所示，农田作业模式下路感特性以转向阻力为主因素，以车速为副因素，且车速不高于llkm/h，当转向阻力大于15KN后，路感不再随转向阻力的变化而变化，此模式下驾驶员作用于方向盘的切向力范围为2-10.127N。
[0026]非农田作业模式路感特性曲线，如图5所示，非农田作业模式下路感特性以车速为主因素，以转向阻力为副因素，且符合国家相关规定，车速不高于30km/h，当转向阻力小于2.5KN或大于15KN时，路感不随转向阻力的变化而变化，此模式下驾驶员作用于方向盘的切向力范围为2.5-52.5N。
[0027]本实用新型的优点在于:
[0028]I)提出了针对拖拉机线控液压转向系统的模式化路感的设计思路与实现方法，推动了线控液压转向系统在拖拉机等农用车与工程车辆上应用的普及；
[0029]2)提出的模式化路感可以让装配线控液压转向系统的拖拉机，兼顾农田作业模式下轻便路感的要求，减轻驾驶员作业强度；与非农田作业模式下清晰路感的要求，提高行车安全性；
[0030]3)路感模式识别系统具有自动识别与手动识别。手动识别保证驾驶员对路感模式具有一定的选择权，同时加以自动识别进行优化，确保为驾驶员提供最优的路感特性；
[0031]4)路感模式识别系统，将非农田作业模式设为安全模式，在车速高于llkm/h时，只能执行非农田作业模式路感，确保为驾驶员提供清晰路感，保证行车安全性；路感模式识别系统，在车速低于llkm/h时，将优先执行农田作业模式路感，为驾驶员提供轻便路感，降低驾驶员作业强度；路感识别系统中，驾驶员通过一个三位机械开关，选择路感识别方法，机械开关更具有可靠性，不易损坏、失效；路感识别系统由集成控制器与外部机械选择开关构成，不易摔坏，成本低，对安装位置要求低，特别适用于拖拉机等农用车辆；
[0032]5)模式路感特性数据库，便于修改、移植，针对不同车辆可以植入不同的数据，结合驾驶员个人喜好，也可以方便对数据进行修改，以适应不同驾驶员的喜好与不同车辆，更具有适应性；
[0033]6)路感识别系统，同时与车速和转向阻力有关，模式切换可以在车辆状态变化时自动切换，保证每一个时刻都可以获得所设计的目标路感，路感模式切换不具有延迟性。
[0034]除上述实施例外，本实用新型还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求的保护范围。
【主权项】
1.一种拖拉机线控液压转向路感系统，包括采集器、主控制ECU模块、电机驱动器和电机，其特征在于，所述采集器连接所述主控制ECU模块的信号输入端，所述主控制ECU模块包括路感模式识别模块、路感特性数据库和数据处理模块，所述路感模式识别模块和所述路感特性数据库分别连接所述采集器的输出端，所述路感模式识别模块的输入端连接模式选择开关，所述路感模式识别模块的输出端连接所述路感特性数据库的输入端，所述路感特性数据库的输出端连接所述数据处理模块，所述处理模块的输出端通过所述电机驱动器连接所述电机，所述路感模式识别模块具有手动切换模式的第一状态和自动切换模式的第二状态。2.根据权利要求1所述的一种拖拉机线控液压转向路感系统，其特征在于，所述采集器包括车速采集器和转向阻力采集器，所述拖拉机车速采集器安装于转向轮轮轴上；所述拖拉机转向阻力采集器安装于拖拉机转向缸的活塞杆上。3.根据权利要求2所述的一种拖拉机线控液压转向路感系统，其特征在于，所述车速采集器采用转角传感器，所述转向阻力采集器采用拉压力传感器。4.根据权利要求1所述的一种拖拉机线控液压转向路感系统，其特征在于，所述模式选择开关采用三位机械开关，所述三位机械开关为农田作业模式开关、自动识别开关和非农田作业模式开关。
【专利摘要】本实用新型涉及一种拖拉机线控液压转向路感系统，包括采集器、主控制ECU模块、电机驱动器和电机，采集器包括拖拉机车速与转向阻力采集器，并连接主控制ECU模块的信号输入端，主控制ECU模块包括路感模式识别模块、路感特性数据库和数据处理模块，路感模式识别模块和路感特性数据库分别连接采集器的输出端，路感模式识别模块的输入端连接模式选择开关，路感模式识别模块的输出端连接路感特性数据库的输入端，路感特性数据库的输出端连接数据处理模块，处理模块的输出端通过电机驱动器连接电机。通过传感器采集的拖拉机车速与转向阻力，再结合驾驶员选择的识别方法确定路感模式，进而控制路感电机驱动器控制路感电机产生目标路感。
【IPC分类】B62D5/04, B62D15/00
【公开号】CN204623550
【申请号】CN201520131913
【发明人】鲁植雄, 刁秀永, 周晶, 高强
【申请人】南京农业大学
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年3月5日