专利名称：利用rov将物体放低至水下安装位置的方法
技术领域：
本发明涉及用于将物体放低至水下安装位置的方法，其中使用了本领域公知的可潜水遥控操纵载体或者说ROV。本发明还涉及一种适于在这些方法中的至少一种方法中使用的ROV。
现有技术中对海上油气工业中水下物体安装领域的发展主要依赖于从安装位置伸向水面的引导绳，以便将物体精确定位在安装位置。
在深水中，在几百或者甚至几千米的深度中，引导绳不再实用。在美国专利No.6588985中提出了一种承重ROV，以便在不使用引导绳的情况下放低大重量物体并将它们定位在水下安装位置。
还已知对于深水安装使用深水起重机，并利用可自由游动的ROV来将物体定位在安装位置。
本发明的目的是提供一种利用ROV将物体放低至水下安装位置的改进方法。
特别是，本发明的第一方面的目的是提供一种方法，该方法能够精确和可靠地将物体定位在安装位置。即使在极端条件下(例如深水、高水流和不利的水面波浪条件)进行安装时，也能够完成精确和可靠的定位。
本发明的第二方面的目的是提供一种改进方法，该方法能够利用ROV来放低物体，这在实现该操作时能够有更好的经济性，且受波浪条件的影响更小，而且当要处理的物体较大和/或较重时，比较小地依赖于用于运送ROV的较大船只。
本发明的方法适于所有活动，例如基盘安装、井口安装、冲击钻杆安装、接头、桩运送、桩定位、沉排安装或它们的组合。
根据本发明的第一方面，提供了一种用于将物体放低至水下安装位置的方法，其中使用了可潜水遥控操纵载体(ROV)，该ROV具有一个或多个推进器，用于提供至少横向推力。该ROV可与该负载相互连接。
该方法包括提供船只，优选是水面船只，它具有绞车和相关的悬挂索缆；将物体和ROV相互连接。该方法需要利用悬挂索缆将相互连接的物体和ROV朝着该水下安装位置放低。相互连接的物体和ROV处于自由悬挂状态。相互连接的物体和ROV的横向运动利用ROV的推进器来控制。该放低过程持续进行，直至到达一保持位置，在该保持位置，相互连接的物体和ROV通过悬挂索缆而保持悬挂在安装位置上方一定距离处。
一个或多个锚固件布置在安装位置附近。ROV通过相关定位绳而与锚固件连接，而ROV和物体悬挂在保持位置。一个或多个定位绳被拉紧，并调节定位绳的长度，使得相互连接的ROV和物体以稳定朝向被送向相对于安装位置的正确位置。
该方法继续将该相互连接的物体和ROV(它们通过定位绳来定位)放低至安装位置，且同时保持该相互连接的物体和ROV由悬挂索缆悬挂。
该物体能够设计成“永久性”安装在该安装位置，这样，一旦安装好该物体，则将该物体和ROV将断开。在断开后，将ROV和(可能的)锚固件进行收回。该方法是用于在安装位置时间相当短的情况，例如进行流动管线连接操作。对于该操作，工具的精确定位也非常有利。而且，该锚固绞车可以用于提供该操作所需的力，例如用于进行连接。
该锚固件可以为能够保持在海底的类型，例如钉入海底的桩。锚固件也可以是一件已经安装在海底的设备等，例如已经安装在海底的基盘。
优选是，多个锚固件布置在不同位置处，各锚固件利用相关定位绳而与ROV连接。例如，三个或四个锚固件布置在安装位置周围的不同位置处，这样，ROV和物体能够准确定位。
优选是，该ROV具有用于各定位绳的定位绞车，这样，通过合适操作，ROV的定位绞车和物体能被正确定位。
在优选实施例中，该ROV具有位置检测装置(这在本领域中是普通的)。各定位绳绞车具有与位置检测装置相连的相关控制装置，用于控制(可能是自动控制)各定位绳绞车的操作。
一个或多个锚固件可以布置成这样，即当相互连接的物体和ROV处于保持位置时，各定位绳基本垂直定向。这使得能够可靠控制该相互连接的ROV和物体的垂直位置和运动。特别是，这使得不管水面的波浪情况如何，都能够使相互连接的物体和ROV处于垂直运动非常有限的状态。当升沉补偿系统与悬挂索缆相连时更是这样。它可以为被动升沉补偿系统。
在该方法中，可以选择的是使用一个或多个定位绳来将ROV和物体朝着安装位置向下拉，同时仍然用悬挂索缆悬挂。这样，可以在安装的最后阶段精确控制物体的降低。
还可以将一个或多个锚固件布置成这样，即当相互连接的物体和ROV处于保持位置时，各定位绳基本水平定向。这能够精确控制物体和ROV在水平平面中的位置。
对于本领域技术人员来说很明显，锚固件位置的选择将确定定位绳的方向，并因此确定沿水平方向和垂直方向的控制程度。本领域技术人员将能根据情况来确定锚固件的最佳定位，这些情况例如是安装位置附近的水流情况、波浪作用、物体与安装位置的相互作用或它们的组合。
锚固件是吸力锚固件，例如吸力桩锚固件，这是海上工业所公知的。可以设想，用于处理要布置在安装位置的物体的同一ROV可首先用于将一个或多个锚固件布置在安装位置附近。
还可以设想，第二ROV(优选是小型ROV)用来建立各锚固件和ROV之间的定位绳连接，该第二ROV能够被携带在与物体相互连接的ROV内的停泊站中。
优选是，该ROV具有可遥控操纵的连接装置，用于将物体与ROV连接和断开。
本发明的第一方面还涉及一种可潜水遥控操纵载体，其具有本体、推进器、位置检测装置，还有定位绳绞车，该定位绳绞车用于利用相关定位绳与水下锚固件连接，其中，该定位绞车具有控制装置，且该绞车控制装置与该ROV的位置检测装置连接。
优选是，该ROV具有多个定位绞车，各定位绳绞车具有与ROV的位置检测装置连接的绞车控制装置。
本发明的第二方面涉及一种用于将物体放低至水下安装位置的方法，其中使用了具有至少一个推进器的可潜水遥控操纵载体(ROV)，该ROV可与物体连接。
在本发明第二方面的该方法中，将物体(基盘)放低至水中，并悬挂在一水面下位置。与物体的放低和悬挂相独立地将ROV放低至水中，并悬挂在物体附近的一水面下位置。
然后，将物体和ROV在处于该水面下位置时相互连接，且将相互连接的物体和ROV朝着该安装位置进一步放低。
优选是，进行相互连接的该水面下位置低于波浪作用区域，因此在该深度，水面波浪不会明显影响该相互连接操作。实际上，该深度可以在20到50米的范围内。
本发明两个方面的其它优选实施例在所述权利要求和后面的说明书中公开。
本领域技术人员应当知道，本发明的第一和第二方面可以用于单个安装操作。
下面将参考附图更详细地介绍本发明。
图1示意性地示出了利用本发明第一方面的方法将基盘安装到海底。
图2示出了图1的安装位置的平面图，有锚固件、ROV和基盘。
图3示出了ROV的侧视示意图。
图4示意示出了本发明第二方面的方法的第一实际实施例。
图5至图7示出了本发明第二方面的方法的第二实际实施例的不同阶段。
图8示出了一个ROV实施例的透视图。
图9示出了用于将ROV和相互连接的物体放低至水中的另一方法的示意图。
图10示出了能够用于本发明方法的ROV的可选实施例的示意图。
图11示意性地示出了本发明第二方面的方法的又一实施例。
图12示出了图11的方法在后面阶段的情况。
下面将参考附图详细介绍本发明实施例。
参考图1，在深水条件下将基盘1精确布置于海底2上作为示例来介绍，以便阐明本发明第一方面的方法。应当知道，该方法也可以用于其它情况。一个例子是将阀放低至已经安装好的水下系统上。
图1示出了船只10，优选是水面船只或半潜水船只，它装备有升降装置12，该升降装置12包括起重机结构11、绞车13和悬挂索缆14，基盘1悬挂在该悬挂索缆14上，且该悬挂索缆14的长度足以将基盘1降低至至少靠近海底2。
图中还示出了可潜水的遥控操纵载体20或者说ROV，它有多个推进器21，用于至少提供沿不同方向的横向推力。
ROV 20和基盘1是不可漂浮的，因此水下组合体的重量(该重量实际上将为几吨，也可能几百吨)由悬挂索缆14来承受。
与悬挂索缆14相结合或组合的脐带25提供了船只10(该船只10具有脐带绞车26)与ROV 20之间的控制连接和可能的动力连接。
ROV 20具有用于与基盘1连接的连接器24，该连接器24可遥控操纵，以便使基盘1和ROV 20连接和脱开。
图1和图2示出了吸力桩锚固件30，在本示例中总共有四个，布置在环绕基盘1安装位置的不同位置处。
在优选实施例中，在利用ROV 20放低基盘1之前，同一ROV 20适于进行吸力桩30的安装。
在本发明第一方面的方法中，基盘1和ROV 20相互连接。该相互连接是在将基盘1和ROV的组合放低至水中之前进行，或者或如本发明第二方面所述那样在这之后进行。图9中呈现出一种可能的布局，图9表示向海底放低之前，船只10与从升降装置12悬挂下来的ROV 20和基盘1相互连接。
相互连接的基盘1和ROV 20利用悬挂索缆14朝着水下安装位置降低。因为没有引导绳从安装位置伸向水面以便在该降低过程中(可能时间很长)引导该组合体，因此相互连接的基盘1和ROV 20处于自由悬挂状态。基盘1和ROV 20的横向运动利用ROV 20的推进器21来控制。
ROV 20装备有位置检测设备27，例如陀螺罗盘、超声波位置检测设备、声纳或照相机。
通过放出悬挂索缆14而持续放低该组合的ROV 20和基盘1，直至到达一保持位置。此时，基盘1和ROV 20通过悬挂索缆14而保持悬挂在安装位置上方一定距离处(图1中所示)。
实际上，保持位置和安装位置之间的垂直距离最好在2米到50米的范围内。
一旦到达该保持位置，则用定位绳32将各锚固件30连接至ROV20，而ROV 20和基盘1通过索缆14而保持悬挂在保持位置。
在图1和图2中，可以看见ROV 20具有多个(在本示例中为四个)定位绳绞车35。
为了连接定位绳32，使用了第二ROV 40。该ROV 40可被携带在ROV20中的合适停泊区44内并被牵绳41连接。这些小型ROV在本领域中是公知的，并且带有工具42，以便执行各种操作(例如抓取)。
用绞车35将定位绳32拉紧，以便稳定基盘1和ROV 20的组合体的运动。
如图1中所示，定位绳32主要沿水平方向延伸，因此这些绳32主要提供在水平平面中的稳定性，以便抵消安装位置附近的水流。当要稳定ROV和基盘的组合体的垂直运动时，使定位绳32的定向更加垂直一些是有效的。也可能布置成一些绳32更加水平，而另一些绳更加垂直。
船只1具有与悬挂索缆14相连的升沉补偿系统16，以便抵消波浪作用。该系统实际上可以是被动系统，但是也可以采用主动系统。在一实际的实施例中，该系统包括由补偿缸的活塞杆支承的索缆滑轮。被动升沉补偿系统也为本领域所公知，这里不需要进一步详细说明。
通过由相关绞车35装置调节各定位绳32的长度，相互连接的ROV20和基盘1能够非常精确地定位在安装位置上方。然后，将基盘1和ROV 20进一步放低至安装位置，同时保持基盘1和ROV 20由悬挂索缆14悬挂。
如前所述，ROV 20具有位置检测设备27。各定位绳绞车35具有与位置检测设备27相连的相关控制装置35a，以便控制各定位绳绞车35的操作，如图3所示。
下面将参考图4介绍本发明第二方面的第一实施例。根据该第二方面，提供了一种用于将物体(在该示例中为基盘50)放低至水下安装位置(未示出)的方法，其中使用了具有至少一个推进器61的可潜水遥控操纵载体或ROV 60，该ROV 60可与基盘50连接。
在图4中示出了具有起重机71的较大的第一水面船只70。该起重机71装备有成多根吊索结构的基盘悬挂索缆72，该基盘悬挂索缆72支承具有起重机挂钩73的起重机滑块。绞车74布置在水面船只70上，用于升高和降低起重机挂钩73。
用该起重机71将基盘50从输送船只(可能是该船只70自身)上提起并放低至水中。将该基盘50放低，直至到达水面下的合适深度，并在该处悬挂于一水面下位置。优选是，该深度为这样，即，该水面下位置处于波浪作用影响区域以下，因此，波浪作用不会明显影响在该位置的基盘50的稳定性。
图4示出了位于第一水面船只70附近的第二水面船只80。该船只具有起重机81等，该起重机81具有ROV悬挂索缆82、相关ROV绞车83、ROV脐带84和ROV脐带绞车85。
优选是，利用船只80将ROV 60输送至该位置，然后利用起重机81将其放低至水中(这与基盘50的放低和悬挂无关)。然后，ROV 60也悬挂在合适的水面下位置，基本在与基盘50处于相似的深度处，优选是低于波浪作用所影响的区域。
如图4所示，该水面下位置优选是至少低于船只70和船只80的吃水深度，因此，基盘50和ROV 60将不会与船只接触。该深度为优选的，因为船只80能够在基盘50和ROV 60发生相互连接之前在一部分水下基盘50的上方移动。
实际上，对于深水安装操作，悬挂基盘和ROV的合适深度可以在20到40米的范围内。
下一个步骤(图4中未示出)是使基盘50和ROV 60在处于该水面下位置时相互连接。这优选是使用ROV 60上的一个或多个遥控连接器62来进行，和/或使用系在ROV 60上的第二ROV 65来进行。
一旦ROV 60与基盘50连接，则能够断开基盘悬挂索缆72，这样，用船只80上的起重机81将该组合单元进一步放低。这能够更高效地使用船只70，因为它这时能够用于准备其它工作。较小船只80上的起重机81足以用于将该组合体进一步放低至水下安装位置。如图4所示，起重机81能够有一定工作范围，该工作范围不足以将基盘50放低至水中，因为基盘50太大。
当基盘50或其它物体太大/太重以致于不能通过起重机81来运送时，可以在相互连接之后将ROV索缆82断开，然后利用索缆72来放低该组合单元。脐带84需要用于向ROV供电和交换(控制)信号。
参考图5至图7，图中示出了根据本发明第二方面的方法的第二实施例。
在图5至图7中示出了船只70。基盘50由第一基盘悬挂索缆72悬挂在合适的水面下位置。
在该方法中，使用了具有至少一个推进器103的ROV(图8中示出了该ROV 100的优选实施例)。推进器103提供水下横向推力。
图中还示出了第二船只90，该第二船只90有起重机装置91，该起重机装置91包括第二基盘悬挂索缆92、相关基盘绞车93、ROV悬挂索缆94(与第二物体悬挂索缆92不同)以及ROV索缆绞车95。
ROV脐带96在ROV 100和船只90上的ROV控制系统之间延伸。还提供了脐带绞车97。
如图5所示，基盘50利用第一基盘悬挂索缆72而由起重机74悬挂。第二基盘悬挂索缆92也与基盘50连接，优选是在基盘50的重心上方。与第二索缆92的该连接可以在将基盘50放低至水中之前来进行(这是优选的)，但是也可以当基盘50在水下时(例如低于波浪作用区域)来进行。这可以利用第二ROV 65的索缆处理能力来实现，该第二ROV 65优选是系在ROV 100上。
第二基盘悬挂索缆92穿过引导通道101延伸，该引导通道101在ROV100本体的顶部和底部之间延伸，该引导通道101可由ROV本体内的中心导管101形成。
ROV 100利用ROV悬挂索缆94和绞车95而独立于基盘50地被放低至水中。
如图6所示，这时基盘50悬挂在第二基盘悬挂索缆92上，然后挂钩73和索缆72与基盘50断开(见图7)。在这种情况下，ROV 100被放低至基盘50上，并通过ROV 100上的遥控连接器115而与该基盘50连接。
第二基盘悬挂索缆92能够以固定长度直接与船只连接，而不需要单独的绞车，且还能够将ROV 100放低至基盘50上并与其连接，这也不脱离本发明的范围。
在本示例中，ROV 100和相关连接器115以及ROV索缆和绞车能够支承由基盘50形成的整个负荷，这就允许将第二基盘悬挂索缆92断开，如图7所示。索缆92和/或基盘50具有为此目的的可释放连接器92A，并能够根据命令由ROV 100来操作。然后，该组合单元只使用了ROV索缆94来放低至水下安装位置。
该方法的优点是只有脐带96和ROV索缆94一直向下延伸。该方法防止了相邻索缆(当也使用了索缆92时)之间的干扰问题。根据要放低的物体的重量，负荷承载索缆和脐带能够组合成单个集成索缆，这样，只需要使用单个集成索缆。利用沿索缆间隔开的夹子，就能够在索缆94和96之间提供连接。
ROV索缆94可以被断开，而第二基盘悬挂索缆92能够用于放低该组合单元。
如图7所示，在船只90上有升沉补偿系统98，在本示例中，该系统98作用于ROV索缆94。
图9示出的情况是ROV 20和起重机12用于拾取物体1，并且用于将相互连接的ROV 20和物体1沿船只10的一侧放低至水中。起重机12延伸到船只10外部的延伸部分是能够由ROV 20以这种方式进行处理的物体1尺寸的限制因素。
图10示出了一种可选的ROV 20，与普通的用单吊索ROV索缆所悬挂的ROV相比，它允许要被处理的物体重量更重。
在该可选实施例中，该ROV 20具有本体，该本体有顶部、底部和周边侧。该ROV具有两个索缆引导件，在这里是由用于ROV悬挂索缆14的索缆滑轮150、160形成，该索缆引导件150、160布置在靠近本体周边侧的相对位置，这样，ROV悬挂索缆被引导横穿该本体。这样，该索缆14此时以一种两吊索结构来使用，因此使工作负荷倍增。可以设想，一个吊索与船只上的固定部件连接，另一个吊索与船只上的绞车连接。这里还示出，ROV本体包括两个用于索缆吊索的竖直导管，各导管靠近ROV本体的周边侧，并在本体的顶部和底部之间延伸。这使得ROV以这种方式被悬挂时极其稳定。
下面将参考图11和图12介绍按照本发明第二方面的另一方法。
在该方法中，可潜水扩展器(spreader)124与ROV 100(具有图10的双吊索索缆结构)和船只10组合使用。该扩展器124为长型承重结构。ROV 100与扩展器124相互连接，且组合的扩展器124和ROV 100被送入水面下位置，如图11所示，该水面下位置在船只10下面。
扩展器悬挂索缆115(也为双吊索结构)和扩展器索缆绞车93与ROV悬挂索缆12和ROV绞车95组合使用，以便悬挂和放低扩展器/ROV。
基盘50独立地放低至水中，然后与扩展器/ROV稳定连接。在图11和图12中使用在船只10上的起重机，但是也可以/优选是用具有起重机的另一船只将物体放低至水面下位置。
如图12中所示，连接索缆126用于使物体50与扩展器124连接，这可以在将物体和/或ROV/扩展器放低至水中之前来进行。
为了控制扩展器/ROV的位置，扩展器具有一个或多个推进器120。这里，ROV 100位于扩展器124的一个端部附近，扩展器悬挂索缆滑轮122位于扩展器124的相对端部附近。
推进器120通过控制和供电线118而与ROV 100连接，这样就能够通过ROV的脐带(未示出)来控制该推进器。
由图11和图12可知，基盘50由扩展器/ROV组合体悬挂在水面下位置，这样，水面波浪不会干扰。该方法能够处理非常大且重的物体，优选是将300吨重的物体放低至3000米水深中。
该组件已经特别参考一些优选实施例来详细介绍，但是本领域技术人员应当知道，在该系统的范围内可以进行变化和改变。
该方法已经特别参考一些优选实施例来详细介绍，但是本领域技术人员应当知道，在该方面的范围内可以进行变化和改变。
权利要求
1.一种用于将物体放低至水下安装位置的方法，其中使用了可潜水遥控操纵载体(ROV)，该可潜水遥控操纵载体包括至少一个推进器，用于提供至少横向推力，该ROV可与物体相互连接，该方法包括a.提供船只，该船只包括绞车以及相关的悬挂索缆；b.将物体和ROV相互连接；c.利用悬挂索缆将相互连接的物体和ROV朝着该水下安装位置放低，在该过程中，相互连接的物体和ROV处于自由悬挂状态，且相互连接的物体和ROV的横向运动利用ROV的推进器来控制，该放低过程持续进行，直至到达一保持位置，在该保持位置，相互连接的物体和ROV通过悬挂索缆而保持悬挂在安装位置上方一定距离处；d.在安装位置附近提供至少一个锚固件；e.当ROV和物体悬挂在保持位置时，利用定位绳将各锚固件与ROV相互连接；f.拉紧各定位绳，并调节各定位绳的长度，使得相互连接的ROV和物体相对于安装位置定位；以及g.将由至少一个定位绳所定位的相互连接的物体和ROV进一步放低至安装位置，同时保持该相互连接的物体和ROV由悬挂索缆悬挂。
2.根据权利要求1所述的方法，其中多个锚固件布置在不同位置处，且各锚固件利用相关定位绳而与ROV连接。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中该ROV具有用于各定位绳的绞车。
4.根据权利要求3所述的方法，其中该ROV具有位置检测装置，各定位绳绞车具有与位置检测装置相连的相关控制装置，用于控制各定位绳绞车的操作。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中一个或多个锚固件布置成这样，即当相互连接的物体和ROV处于保持位置时，各定位绳基本垂直定向。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中一个或多个锚固件布置成这样，即当相互连接的物体和ROV处于保持位置时，各定位绳基本水平定向。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中锚固件是吸力锚固件。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中在放低物体之前，该ROV用于将一个或多个锚固件布置在安装位置附近。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中升沉补偿系统与至少一个悬挂索缆相连。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中该ROV包括可遥控操纵的连接装置，用于将物体与ROV连接和断开。
11.一种可潜水遥控操纵载体，包括本体、推进器、位置检测装置和至少一个定位绳绞车，其中，各定位绳绞车包括控制装置，且各绞车控制装置与位置检测装置连接。
12.一种用于将物体放低至水下安装位置的方法，其中使用了可潜水遥控操纵载体(ROV)，该可潜水遥控操纵载体包括至少一个推进器，该ROV可与物体连接，该方法包括a.将物体放低至水中，并将物体悬挂在一水面下位置；b.与物体的放低和悬挂相独立地将ROV放低至水中，并将ROV悬挂在一水面下位置；c.将物体和ROV在处于该水面下位置时相互连接；以及d.将相互连接的物体和ROV朝着该安装位置进一步放低。
13.根据权利要求12所述的方法，其中该水面下位置低于波浪作用区域。
14.根据权利要求12所述的方法，其中该方法还包括提供物体悬挂索缆的步骤，使用物体悬挂索缆将该物体放低和悬挂在该水面下位置，并且该方法还包括提供与物体悬挂索缆不同的ROV悬挂索缆，并且在使物体和ROV相互连接之后，物体悬挂索缆和ROV悬挂索缆中的一索缆从相互连接的物体和ROV上释放，而另一索缆用于进一步放低该相互连接的物体和ROV。
15.根据权利要求12所述的方法，其中该方法还包括提供第一物体悬挂索缆的步骤，该方法还包括提供第二物体悬挂索缆，该方法还包括提供与第一和第二物体悬挂索缆不同的ROV悬挂索缆，且第一和第二物体悬挂索缆与物体连接，然后只使用第一物体悬挂索缆将物体放低至水中，然后通过第二物体悬挂索缆将物体悬挂在该水面下位置，其中，在将物体和ROV相互连接之后，第一物体悬挂索缆从相互连接的物体和ROV上释放，而其它索缆中的至少一个用于进一步放低该相互连接的物体和ROV。
16.根据权利要求15所述的方法，其中在将物体和ROV相互连接之后，ROV悬挂索缆和第二物体悬挂索缆中的一个也从相互连接的物体和ROV上释放，而另一索缆用于进一步放低该相互连接的物体和ROV。
17.根据权利要求15所述的方法，其中该ROV包括引导通道，在将物体和ROV放低至水中之前，第二物体悬挂索缆穿过该引导通道。
18.根据权利要求17所述的方法，其中该ROV包括本体，该本体包括顶部和底部，其中该ROV悬挂索缆与ROV顶部连接，该物体与ROV底部连接。
19.根据权利要求12所述的方法，其中该ROV包括用于物体悬挂索缆的引导通道，该引导通道在ROV的顶部和底部之间延伸。
20.根据权利要求19所述的方法，其中该引导通道是ROV本体内的中心导管。
21.根据权利要求12所述的方法，其中该方法还包括提供第一船只和第二船只的步骤，该第一船只载有物体绞车和与物体绞车相连的一个物体悬挂索缆，而第二船只载有ROV绞车和与ROV绞车相连的ROV悬挂索缆。
22.根据权利要求21所述的方法，其中该第二船只载有第二物体绞车以及与第二物体绞车相连的第二物体悬挂索缆。
23.根据权利要求12所述的方法，其中使用了可潜水扩展器，该ROV与该扩展器相互连接，且将组合的扩展器和ROV送入该水面下位置，且物体独立地放低至水中，然后与扩展器稳定连接。
24.根据权利要求23所述的方法，其中该扩展器具有一个或多个推进器。
25.根据权利要求23所述的方法，其中使用扩展器悬挂索缆与ROV悬挂索缆一起来悬挂和放低该扩展器。
26.根据权利要求23所述的方法，其中该物体利用一个或多个连接索缆而与该扩展器连接。
27.根据权利要求23所述的方法，其中该ROV位于扩展器的一个端部附近，而扩展器悬挂索缆位于扩展器的另一相对端部附近。
28.根据权利要求23所述的方法，其中该扩展器具有一个或多个推进器，这些推进器通过控制线与ROV连接。
29.一种可潜水遥控操纵载体，包括本体，其中该本体包括顶部、底部和周边侧、推进器以及位置检测装置；其中，该ROV具有两个用于ROV悬挂索缆的索缆引导件，该索缆引导件布置在本体周边侧附近的相对位置，使得该ROV悬挂索缆被引导横穿该本体。
全文摘要
一种用于将物体(1)放低至水下安装位置(2)的方法，其中一可潜水遥控操纵载体(ROV)(20)可与物体(1)相互连接，该ROV包括至少一个用于提供横向推力的推进器；提供船只(10)，该船只具有绞车(13)和悬挂索缆(14)；将物体(1)和ROV(20)相互连接并利用悬挂索缆(14)朝着一水下安装位置放低；在安装位置附近提供至少一个锚固件(30)；当ROV和物体悬挂在保持位置时，通过定位绳(32)使各锚固件(20)和ROV(20)相互连接；拉紧和调节各定位绳(32)的长度，使得相互连接的ROV和物体相对于安装位置定位；以及将由至少一个定位绳(32)来定位的该相互连接的物体(1)和ROV(20)进一步放低至安装位置，同时保持该相互连接的物体和ROV由悬挂索缆(14)悬挂。
文档编号B63C11/42GK1914086SQ200580003345
公开日2007年2月14日 申请日期2005年1月25日 优先权日2004年1月28日
发明者J·鲁登伯格, J·胡格沃夫 申请人:伊特雷科公司