一种船舶鳍/翼鳍减横摇抗饱和控制装置及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种船舶鳍/翼鳍减横摇抗饱和控制装置，包括横摇检测装置、无约束控制器、鳍角翼鳍角智能决策器、抗饱和补偿器和抗饱和控制器，其特征在于：横摇检测装置的船舶横摇角信号输出端与无约束控制器的船舶横摇角信号输入端相连，无约束控制器的横摇扶正力矩信号输出端与鳍角翼鳍角智能决策器的横摇扶正力矩信号输入端相连，所述鳍角翼鳍角智能决策器的鳍角/翼鳍角指令信号输出端与抗饱和控制器的鳍角/翼鳍角指令信号输入端相连，所述抗饱和控制器的船舶横摇角信号输出端分别与翼鳍伺服系统的翼鳍角指令信号输入端、抗饱和补偿器的输入端相连，抗饱和补偿器的输出端与船舶横摇角信号输入端相连，鳍伺服系统和翼鳍伺服系统分别驱动鳍、翼鳍。2.一种船舶鳍/翼鳍减横摇抗饱和控制装置的控制方法，其特征是：步骤一、横摇检测装置检测到船舶横摇角信号；步骤二、将所述的船舶横摇角信号通过无约束控制器进行处理，得到船舶减摇所需的横摇扶正力矩信号；步骤三、将步骤二中所述的横摇扶正力矩信号通过鳍角翼鳍角智能决策器计算，得到横摇扶正力矩所需的鳍角指令信号和翼鳍角指令信号；步骤四、抗饱和控制器判断步骤三所述的鳍角指令信号和翼鳍角指令信号是否会导致鳍/翼鳍执行机构发生幅度饱和或速度饱和，是，则执行步骤五；否，则执行步骤六；步骤五、将步骤三中所述鳍角指令信号和翼鳍角指令信号通过抗饱和补偿器进行修正处理，得到补偿后的船舶横摇角信号，并将补偿后的船舶横摇角信号作为新的船舶横摇角信号，返回步骤二；步骤六、将步骤四中所述鳍角指令信号和翼鳍角指令信号分别发送给鳍伺服系统和翼鳍伺服系统，鳍伺服系统和翼鳍伺服系统分别驱动鳍、翼鳍，实现对船舶横摇的控制。